CN219044828U - 一种具有货叉前倾后仰功能的agv平衡重式叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，包括门架总成、起升驱动机构、前货叉架总成、后货叉架总成、货叉和倾仰检测机构；所述门架总成包括外门架和内门架，后货叉架总成固定在内门架上，且后货叉架总成的前侧铰接前货叉架总成，所述前货叉架总成前端固定连接货叉；所述倾仰检测机构包括固定在后货叉架总成上的安装支架，所述安装支架上安装有水平接近开关、后仰接近开关和前倾接近开关，所述前货叉架总成上固定安装有水平检测板、后仰检测板、前倾检测板。本实用新型实现了货叉的前倾、后仰，并实现了货叉多种状态的精准识别，为更好地实现货物的自动装载、移动和定位提供了有效的数据支持，满足了特殊工况的运输要求。

Description

一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车

技术领域

本实用新型涉及叉车领域，具体涉及一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车。

背景技术

平衡重式叉车，是构成智能工厂、智能车间的重要组成部分之一，现已广泛应用在电子、汽车、化工、医药、物流、冶金、装配等多个行业，替代人工机械完成装载、搬运、卸载等工作，实现了车间物流的自动化。AGV，Automated Guided Vehicle的缩写，AGV平衡重式叉车是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输叉车；AGV平衡重式叉车在应用中不需配备驾驶员，在叉车总控机构的控制下即可实现叉车向任意方向的移动、以及货物的升降装卸，灵活方便。

一般来说，AGV平衡重式叉车的货叉功能只有水平叉取、垂直升降两种，但是，有一些工况特殊的环境需要AGV平衡重叉车的货叉进行前倾或后仰的功能。而对于需要前倾、后仰功能的叉车，货叉位置的识别判断就变得尤为重要，是实现货物自动装卸和运输的重要保障。

实用新型内容

为解决现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，包括门架总成、起升驱动机构、前货叉架总成、后货叉架总成、货叉和倾仰检测机构；所述门架总成包括可在所述起升驱动机构的驱动下相对滑动的外门架和内门架，所述后货叉架总成与所述内门架固定连接，所述前货叉架总成与所述货叉固定连接，所述前货叉架总成与所述后货叉架总成之间铰接连接；

所述倾仰检测机构包括固定在后货叉架总成上的安装支架，所述安装支架上安装有水平接近开关、后仰接近开关和前倾接近开关，所述前货叉架总成上固定安装有用于触发所述水平接近开关的水平检测板、用于触发所述后仰接近开关的后仰检测板、用于触发所述前倾接近开关的前倾检测板；当所述前货叉架总成相对于后货叉架总成旋转至第一预设角度时，前倾接近开关被触发；当所述前货叉架总成相对于后货叉架总成旋转至第二预设角度时，后仰接近开关被触发。

本实用新型的进一步改进在于：所述前货叉架总成后端面的上部固定设置两个铰轴座，所述后货叉架总成的前端设置有与铰轴座相配适的两组耳板，铰轴穿过耳板和铰轴座后锁紧。

本实用新型的进一步改进在于：所述安装支架上还安装有一个或几个辅助接近开关，所述前货叉架总成上还安装有用于触发辅助接近开关的辅助检测板；当所述前货叉架总成相对于后货叉架总成旋转至第三预设角度时，辅助接近开关被触发。

本实用新型的进一步改进在于：所述水平接近开关、后仰接近开关、前倾接近开关、辅助接近开关均通过L型底板与安装支架固定连接；所述安装支架上开设水平设置的长条形紧固槽，接近开关的紧固位置可沿紧固槽进行调整。

本实用新型的进一步改进在于：所述水平接近开关、后仰接近开关、前倾接近开关、辅助接近开关均为槽型开关。

由于采用了上述技术方案，本实用新型取得的技术进步是：

本实用新型提供了一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，通过前货叉架总成、后货叉架总成之间的旋转配合，实现了货叉的前倾和后仰，使其满足特殊工况、特殊货物的运输要求，更加实用。

本实用新型通过倾仰检测机构实现了货叉状态的灵敏识别，为更好地实现货物的自动装载、移动和定位提供了有效的数据支持；所述倾仰检测机构包括水平接近开关、前倾接近开关、后仰接近开关、以及若干辅助接近开关，可以识别出货叉多个状态，提供多组精准数据。本实用新型所使用的接近开关为槽型开关，具有精度高、响应速度快、可靠性高、抗干扰能力强等优点，能够避免多个接近开关间的相互干扰，杜绝误触发。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型前货叉架总成与后货叉架总成的连接状态示意图；

图3为图2中A部分的局部放大示意图；

图4为本实用新型倾仰检测机构的结构示意图；

其中，1、外门架，2、内门架，4、起升驱动机构，5、前货叉架总成，6、后货叉架总成，7、货叉，8、铰轴座，9、耳板，10、安装支架，11、紧固槽，12、防水盒安装板，13、水平接近开关，14、辅助接近开关，15、后仰接近开关，16、前倾接近开关，17、安装孔，18、L型底板，19、水平检测板，20、辅助检测板，21、后仰检测板，22、前倾检测板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，如图1～图4所示，包括门架总成、起升驱动机构条4、前货叉架总成5、后货叉架总成6、货叉7和倾仰检测机构。所述门架总成包括外门架1和内门架2，所述内门架2套设在外门架1内部、并可沿外门架1相对滑动。所述后货叉架总成6的两端固定连接在内门架2上，后货叉架总成6的前侧铰接前货叉架总成5，所述前货叉架总成5前端固定连接货叉7。所述外门架1的外部两侧对称设置有起升驱动机构4，用于为货叉7提供升降动力。当内门架2沿外门架1上下滑动时，带动后货叉架总成6、前货叉架总成5随之同步移动，货叉7实现升降；当前货叉架总成5沿铰轴相对转动时，货叉7实现俯仰。

所述后货叉架总成6与前货叉架总成5之间铰接连接，具体来说，所述前货叉架总成5后端面的上部固定设置两个铰轴座8，所述后货叉架总成6的前端设置有与铰轴座8相配适的两组耳板9，铰轴穿过耳板9和铰轴座8后锁紧，所述前货叉架总成5和后货叉架总成6可以以铰轴为轴线发生相对翻转。所述后货叉架总成6与前货叉架总成5相接触的一侧为从上至下逐渐回缩的斜面，使得竖直设置的前货叉架总成5可相对铰轴实现向前、向后双向转动，从而带动货叉7分别实现前倾和后仰。

关于铰轴座8与前货叉架总成5的连接方式，可选用焊接或一体浇铸成型。

所述倾仰检测机构包括安装支架10，所述安装支架10固定在后货叉架总成6中部的防水盒安装板12上，在安装支架10的两侧固定有三个用于检测货叉7状态的接近开关；具体来说，所述安装支架10的一侧固定有水平接近开关13，安装支架10的另一侧沿高度方向依次设置后仰接近开关15和前倾接近开关16，所述水平接近开关13、后仰接近开关15、前倾接近开关16均通过L型底板18固定在安装支架10上。相对应的，所述前货叉架总成5上固定安装有与水平接近开关13配合使用的水平检测板19、与后仰接近开关15配合使用的后仰检测板21、与前倾接近开关16配合使用的前倾检测板22。所述水平检测板19、后仰检测板21、前倾检测板22的尾部通过螺栓固定在前货叉架总成5上，其头部的触发探头靠近相对应接近开关的感应区。

优选的，所述安装支架10上还安装有辅助接近开关14，用于对货叉7前倾或后仰过程中的某个特殊角度进行识别；辅助接近开关14的个数可以为一个或多个，在本实用新型中，辅助接近开关14为一个，用于识别货叉后仰3°状态，所述前货叉架总成5上还安装有用于触发辅助接近开关14的辅助检测板20。

如图3、图4所示，本实施例共设置四个接近开关，分别为水平接近开关13、后仰接近开关15、前倾接近开关16和辅助接近开关14，水平接近开关13、后仰接近开关15、前倾接近开关16、辅助接近开关14分为两组，对称地安装在安装支架10的两侧，即水平接近开关13和辅助接近开关14设置于安装支架10的左侧，水平接近开关13位于辅助接近开关14的上方；后仰接近开关15和前倾接近开关16设置于安装支架10的右侧，后仰接近开关15位于前倾接近开关16的上方。关于水平接近开关13、后仰接近开关15、前倾接近开关16、辅助接近开关14的具体排布方式，可根据叉车的具体结构和空间要求进行调整，亦可采用竖直直线排布、水平直线排布或圆周向均匀排布等方式。

所述安装支架10上开设用于连接L型底板18的紧固槽11，螺栓贯穿L型底板18和紧固槽11后锁紧，从而将接近开关与安装支架10固定连接。所述紧固槽11为水平设置的长条槽，接近开关的位置可沿紧固槽11前后移动。根据货叉7动作的相对角度计算出接近开关触发的预设位置和预设角度，以此确定水平接近开关13、后仰接近开关15、前倾接近开关16、辅助接近开关14的具体安装位置，使接近开关能够被相对应检测板精准触发，从而准确读取货叉7的状态。

所述安装支架10上开设有用于连接防水盒安装板12的安装孔17，所述安装孔17为腰形孔，方便安装。为了进一步增加安装支架10的灵活性和适应性，所述安装支架10可以是一体成型的U型支架，也可由两块L型弯折板并排组合而成，可灵活选择。

所述水平接近开关13、后仰接近开关15、前倾接近开关16、辅助接近开关14均为槽型开关，具体规格和型号可根据实际使用需求进行选择。

本实用新型的工作过程为：

叉车作业时，由起升驱动机构3(如起升油缸)提供动力，驱动内门架2沿外门架1上下滑动，经后货叉架总成6、前货叉架总成5带动货叉7竖直升降；当前货叉架总成5沿铰轴相对于后货叉架总成6发生相对转动，带动货叉7实现前倾或后仰；此时，连接在前货叉架总成5上的接近开关随之转动，不同检测板触发对应的接近开关，来识别货叉7的位置状态。

当货叉7呈水平状态时，水平接近开关13被水平检测板19持续触发，后仰接近开关15、前倾接近开关16、辅助接近开关14均不触发。

当前货叉架总成5相对于后货叉架总成6转动至第一预设角度时，前倾检测板22触发前倾接近开关16，此时货叉7呈完全前倾状态(需要说明的是，此处的前倾是指货叉7远离前货叉架总成5的一端自水平状态向上抬起)。

当前货叉架总成5相对于后货叉架总成6转动至第二预设角度时，后仰检测板21触发后仰接近开关15，此时货叉7呈完全后仰状态(需要说明的是，此处的后仰是指货叉7远离前货叉架总成5的一端自水平状态向下沉降，与上述前倾状态相对)。

当前货叉架总成5相对于后货叉架总成6转动至第三预设角度时，辅助检测板20触发辅助接近开关14，此时货叉7呈后仰3°状态。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (5)

1.一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，其特征在于：包括门架总成、起升驱动机构(4)、前货叉架总成(5)、后货叉架总成(6)、货叉(7)和倾仰检测机构；所述门架总成包括可在所述起升驱动机构(4)的驱动下相对滑动的外门架(1)和内门架(2)，所述后货叉架总成(6)与所述内门架(2)固定连接，所述前货叉架总成(5)与所述货叉(7)固定连接，所述前货叉架总成(5)与所述后货叉架总成(6)之间铰接连接；

所述倾仰检测机构包括固定在后货叉架总成(6)上的安装支架(10)，所述安装支架(10)上安装有水平接近开关(13)、后仰接近开关(15)和前倾接近开关(16)，所述前货叉架总成(5)上固定安装有用于触发所述水平接近开关(13)的水平检测板(19)、用于触发所述后仰接近开关(15)的后仰检测板(21)、用于触发所述前倾接近开关(16)的前倾检测板(22)；当所述前货叉架总成(5)相对于后货叉架总成(6)旋转至第一预设角度时，前倾接近开关(16)被触发；当所述前货叉架总成(5)相对于后货叉架总成(6)旋转至第二预设角度时，后仰接近开关(15)被触发。

2.根据权利要求1所述的一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，其特征在于：所述前货叉架总成(5)后端面的上部固定连接两个铰轴座(8)，所述后货叉架总成(6)的前端设置有与铰轴座(8)相配适的耳板(9)，铰轴穿过耳板(9)和铰轴座(8)后锁紧。

3.根据权利要求1所述的一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，其特征在于：所述安装支架(10)上还安装有一个或几个辅助接近开关(14)，所述前货叉架总成(5)上还安装有用于触发辅助接近开关(14)的辅助检测板(20)；当所述前货叉架总成(5)相对于后货叉架总成(6)旋转至第三预设角度时，辅助接近开关(14)被触发。

4.根据权利要求3所述的一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，其特征在于：所述水平接近开关(13)、后仰接近开关(15)、前倾接近开关(16)、辅助接近开关(14)均通过L型底板(18)与安装支架(10)固定连接；所述安装支架(10)上开设水平设置的长条形紧固槽(11)，接近开关的紧固位置可沿紧固槽(11)进行调整。

5.根据权利要求4所述的一种具有货叉前倾后仰功能的AGV平衡重式叉车，其特征在于：所述水平接近开关(13)、后仰接近开关(15)、前倾接近开关(16)、辅助接近开关(14)均为槽型开关。

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