CN219031486U - 空中搬运吊具及空中搬运设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种空中搬运吊具及空中搬运设备，涉及吊具设备技术领域。空中搬运吊具包括升降模组、至少两个抱具模组和至少两个间距调节模组；所有的抱具模组均可滑动地设置于升降模组并位于升降模组的下方，所有抱具模组沿第一水平方向布置，每个抱具模组均包括沿第二水平方向设有两个抱夹机构，两个抱夹机构之间形成宽度可调节的抱夹空间，抱夹空间用于收容待搬运的工件，其中，第一水平方向与第二水平方向相互垂直；所有的间距调节模组均设置于升降模组，间距调节模组用于调节相邻的两个抱具模组沿第一水平方向的间距。本申请公开的空中搬运吊具可实现不同长度和宽度的工件的自动吊挂，吊挂的位置更准确，安全性更高。

Description

空中搬运吊具及空中搬运设备

技术领域

本申请涉及吊具设备技术领域，具体地，涉及一种空中搬运吊具及空中搬运设备。

背景技术

目前针对吊臂结构件的搬运和转移时，通常是采用行车吊装搬运及地轨车过跨，从而实现长距离的搬运和过跨。

然而，在吊装吊臂结构件时，需要多名作业人员从吊臂结构件的长度方向两端穿套吊带或安装吊钩进行吊挂，再由其他作业人员操控行车吊装至地轨车上，然后操控地轨车移动到目标位置，再次吊挂并采用另一台行车将吊臂结构件吊装至上线位置。由此可知，上述两次吊装过程中都需人工进行吊挂，占用大量的人力物力。并且不同型号的吊臂结构件长度和宽度均有差异，因此吊挂的位置也不同，如果人工吊挂的位置出现偏差，则起吊过程中会出现吊装不稳定，严重时会导致吊臂结构件坠落，存在极大地安全隐患。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种空中搬运吊具及空中搬运设备，用以解决现有技术中存在的不足。

为达上述目的，第一方面，本申请提供了一种空中搬运吊具，应用于空中搬运设备，所述空中搬运吊具包括：

升降模组，用于设置于所述空中搬运设备中的空中输送行走机构；

至少两个抱具模组，均可滑动地设置于所述升降模组并位于所述升降模组的下方，所有所述抱具模组沿第一水平方向布置，每个所述抱具模组均包括沿第二水平方向设有两个抱夹机构，两个所述抱夹机构之间形成宽度可调节的抱夹空间，所述抱夹空间用于收容待搬运的工件，其中，所述第一水平方向与所述第二水平方向相互垂直；和

至少两个间距调节模组，均设置于所述升降模组，每个所述间距调节模组均连接一个对应的所述抱具模组，所述间距调节模组用于调节相邻的两个所述抱具模组沿所述第一水平方向的间距。

作为上述技术方案的进一步改进：

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述升降模组包括支撑架、提升机构和平衡机构；

沿竖直方向，所述支撑架布置于所述空中输送行走机构的下方，其中，所述抱具模组和所述间距调节模组均设置于所述支撑架；

所述提升机构设置于所述空中输送行走机构并与所述支撑架连接，用于驱动所述支撑架沿竖直方向升降；

所述平衡机构分别连接所述空中输送行走机构和所述支撑架。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述平衡机构为剪式平衡机构。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述提升机构为四链提升机构。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，每个所述抱具模组均还包括滑座架，所述滑座架可滑动地设置于所述升降模组并与对应的所述间距调节模组连接，并且所述滑座架上设有两个所述抱夹机构，两个所述抱夹机构沿第二水平方向相对布置。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，每个所述抱夹机构均包括抱爪和第一抱夹驱动组件；

所述抱爪可滑动地设置于所述滑座架；

所述第一抱夹驱动组件设置于所述滑座架并与所述抱爪连接，所述第一抱夹驱动组件用于驱动所述抱爪沿所述第二水平方向滑动。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，每个所述抱具模组均还包括第二抱夹驱动组件，两个所述抱夹机构均具有抱爪；

所述抱爪可滑动地设置于所述滑座架；

所述第二抱夹驱动组件设置于所述滑座架，所述第二抱夹驱动组件具有两个输出端，两个所述输出端分别与两个所述抱爪连接，所述第二抱夹驱动组件用于驱动两个所述抱爪相互靠近或远离。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述第二抱夹驱动组件包括驱动电机、齿轮箱和两个传动丝杆，所述驱动电机的输出轴与所述齿轮箱的输入端连接，所述齿轮箱具有两个所述输出端，两个所述输出端分别连接一个所述传动丝杆，所述传动丝杆通过丝杆螺母与对应的所述抱爪连接。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述抱夹机构上设有电磁铁，所述电磁铁用于选择性地吸住所述工件。

为达上述目的，第二方面，本申请还提供了一种空中搬运设备，包括空中输送行走机构及根据上述第一方面提供的空中搬运吊具，其中，所述空中输送行走机构用于驱动所述空中搬运吊具移动。

相比于现有技术，本申请的有益效果：

本申请提供了一种空中搬运吊具及空中搬运设备，其中，空中搬运吊具通过升降模组实现竖直方向的位置调节，在吊装吊臂结构件时，使待吊装的吊臂结构件的长度方向与第一水平方向保持一致，然后通过间距调节模组调节抱具模组在第一水平方向的间距，以适配待吊装的吊臂结构件的长度。同时抱具模组通过两个抱夹机构环抱吊臂结构件，并调节两个抱夹机构之间的抱夹空间的宽度大小，使得抱夹空间与吊臂结构件外径相适配，从而完成吊臂结构件的吊挂。由此，本申请提供的空中搬运吊具，可实现不同长度和宽度的工件的自动吊挂，同时也能实现自动下件。由于间距调节模组能够调节抱具模组在第一水平方向的间距，所以吊挂的位置可根据工件的长度进行调节，从而使得吊挂的位置更准确，后续吊装时更稳定，整个吊挂过程无需人工参与，安全性更高。

本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：

图1示出了本申请实施例提供的一种空中搬运设备的局部结构示意图；

图2示出了图1所示空中搬运设备中空中搬运吊具的抱具模组的一种状态示意图；

图3示出了图2所示抱具模组的另一种状态示意图；

图4示出了图1所示空中搬运设备吊装工件时的状态示意图；

图5示出了本申请实施例提供的另一种抱具模组的结构示意图。

附图标记说明：

10、工件；

100、升降模组；110、支撑架；120、提升机构；130、平衡机构；

200、抱具模组；201、抱夹空间；210、滑座架；211、滑槽；220、抱夹机构；221、抱爪；222、第一抱夹驱动组件；223、移动块；224、电磁铁；230、第二抱夹驱动组件；231、齿轮箱；232、传动丝杆；

300、间距调节模组；310、调节驱动件；320、丝杠；

400、空中输送行走机构；

X、第一水平方向；Y、第二水平方向；Z、竖直方向。

具体实施方式

以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请实施例中，需要理解的，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将参考附图并结合示例性实施例来详细说明本申请。

实施例

请参阅图1、图2、图3及图4，本实施例提供了一种空中搬运吊具。空中搬运吊具应用于空中搬运设备，空中搬运设备包括空中输送行走机构400，空中搬运吊具用于吊挂待吊装的工件10。其中，工件10可以为桁架形的工件10、柱状形的工件10等。具体在本实施例中工件10可选择为吊臂结构件。

空中搬运吊具包括升降模组100、至少两个抱具模组200和至少两个间距调节模组300。其中，升降模组100用于与空中搬运设备的空中输送行走机构400连接，升降模组100可输出沿竖直方向Z的升降运动。

所有的抱具模组200均可滑动地设置于升降模组100并位于升降模组100的下方，并且所有的抱具模组200沿第一水平方向X布置。其中，每个抱具模组200均包括沿第二水平方向Y设有两个抱夹机构220，两个抱夹机构220之间形成宽度可调节的抱夹空间201，抱夹空间201用于收容待搬运的工件10。在本实施例中，第一水平方向X与第二水平方向Y相互垂直。

所有的间距调节模组300均设置于升降模组100中，每个间距调节模组300均连接一个对应的抱具模组200，间距调节模组300用于调节相邻的两个抱具模组200沿第一水平方向X的间距，用以适配不同长度的工件10。具体的，在本实施例中，抱具模组200和间距调节模组300均示意了两个，而在一些实施例中抱具模组200和间距调节模组300均还可以设置为三个、四个、五个或其他数量。可以理解的，上述仅是举例说明，不作为本申请保护范围的限制。

本实施例提供的空中搬运吊具通过升降模组100实现竖直方向Z的位置调节，在吊装工件10时，使待吊装的工件10的长度方向与第一水平方向X保持一致，然后通过间距调节模组300调节抱具模组200在第一水平方向X的间距，以适配待吊装的工件10的长度。同时抱具模组200通过两个抱夹机构220环抱工件10，并调节两个抱夹机构220之间的抱夹空间201的宽度大小，使得抱夹空间201与工件10沿第二水平方向Y的宽度(外径)相适配，从而抱夹住工件，完成工件10的吊挂。由此，本实施例提供的空中搬运吊具，可实现不同长度、宽度的工件10的自动吊挂和上件，同时也能实现自动下件。由于间距调节模组300能够调节抱具模组200在第一水平方向X的间距，所以吊挂的位置可根据工件10的长度进行调节，从而使得吊挂的位置更准确，后续吊装时更稳定，整个吊挂过程无需人工参与，安全性更高。

请参阅图1，具体的，上述升降模组100包括支撑架110、提升机构120和平衡机构130。沿竖直方向Z，支撑架110布置于空中输送行走机构400的下方，并且抱具模组200和间距调节模组300均设置于支撑架110上。提升机构120设置于空中输送行走机构400并与支撑架110连接，用于驱动支撑架110沿竖直方向Z升降。平衡机构130分别连接空中输送行走机构400和支撑架110。

由此，提升机构120可驱动支撑架110在竖直方向Z进行升降，以带动设置在支撑架110上的抱具模组200和间距调节模组300一起升降。平衡机构130的设置可减少支撑架110在升降过程中的晃动，从而使得吊装过程中的工件10更稳定，提高安全性。

可选地，平衡机构130为剪式平衡机构，结构简单，安全可靠。

可选地，提升机构120为四链提升机构，由此，提升机构120从空中输送行走机构400的四个位置分别向下引出一根提升链，引出的四根提升链分别连接支撑架110的四个角。通过四链提升机构120驱动支撑架110升降更稳定可靠。

上述每个抱具模组200均还包括滑座架210，滑座架210可滑动地设置于升降模组100的支撑座上。其中，滑座架210与对应的间距调节模组300连接，并且滑座架210上设有两个抱夹机构220，两个抱夹机构220沿第二水平方向Y相对布置。

进一步的，间距调节模组300包括调节驱动件310和丝杠320。滑座架210上设置有与丝杠320螺纹副配合的螺母套(图未示)，丝杠320沿第一水平方向X布置并穿过螺母套并与支撑架110转动配合。调节驱动件310与丝杠320的一端连接，用于驱动丝杠320转动，从而通过丝杠320与螺母套配合以驱动滑座架210沿第一水平方向X滑动。

可选地，调节驱动件310为电机，进一步电机可选择为伺服电机或步进电机。

在一些实施例中，间距调节模组300还可选择为气缸、油缸、电动推杆、直线电机或电动缸。应当理解的，上述仅是举例说明，不作为本申请保护范围的限制。

请一并参阅图2，上述每个抱夹机构220均包括抱爪221和第一抱夹驱动组件222。抱爪221可滑动地设置于滑座架210。第一抱夹驱动组件222设置于滑座架210并与抱爪221连接，第一抱夹驱动组件222用于驱动抱爪221沿第二水平方向Y滑动。

具体的，滑座架210沿第二水平方向Y设置滑槽211，抱爪221通过移动块223可滑动地设置于滑槽211内，第一抱夹驱动组件222与移动块223连接。由此，在一个抱具模组200中，两个抱爪221之间的空间即为所述抱夹空间201，由此，两个抱爪221分别在对应第一抱夹驱动组件222驱动下相互靠近或远离，从而实现了抱夹空间201宽度大小的调节，以适配不同宽度尺寸的工件10。

请参阅图2、图3及图4，可以理解的，当需要吊挂工件10时，先通过第一抱夹驱动组件222驱动两个抱爪221相互远离，使得两个抱爪221之间形成的抱夹空间201打开，然后通过升降模组100驱动下降，当工件10完全进入抱夹空间201中，再通过第一抱夹驱动组件222驱动两个抱爪221相互靠近，缩小抱夹空间201至与工件10的宽度尺寸适配，如果工件10是柱状，则与工件10的外径适配，从而两个抱爪221完成对工件10的抱夹，即完成对工件10的吊挂。最后由升降模组100驱动上升至目标高度。

可选地，第一抱夹驱动组件222可选择为气缸、油缸、电动推杆、直线电机或电动缸。应当理解的，上述仅是举例说明，不作为本申请保护范围的限制。

可选地，抱爪221呈“L”形。

请参阅图5，在一些实施例中，每个抱具模组200均还包括第二抱夹驱动组件230，两个抱夹机构220均只具有抱爪221和设置在抱爪221上的移动块223。其中，抱爪221通过移动块223可滑动地设置于滑座架210的滑槽211内。第二抱夹驱动组件230设置于滑座架210，第二抱夹驱动组件230具有两个输出端，两个输出端分别与两个抱爪221连接，第二抱夹驱动组件230用于驱动两个抱爪221相互靠近或远离。

进一步的，第二抱夹驱动组件230包括驱动电机(图未示)、齿轮箱231和两个传动丝杆232，驱动电机的输出轴与齿轮箱231的输入端连接，齿轮箱231具有两个输出端，两个输出端分别连接一个传动丝杆232，传动丝杆232通过丝杆螺母与对应的抱爪221上的移动块223连接。由此，通过驱动电机输入动力驱动两个传动丝杆232同步转动，从而驱动两个抱爪221相互靠近或远离，实现抱夹空间201的调节。

在一些实施例中，每个抱夹机构220上均设有电磁铁224，电磁铁224用于选择性地吸住工件10。可以理解的，通过电磁铁224吸住工件10，可保证工件10抱夹后固定，避免工件10在空中输送，上升、下降及输送过程中加减速导致工件10掉落。当需要放下工件10时，电磁铁224断电会解除对工件10磁吸力。

请参阅图1至图5，进一步的，本实施例还一并提供了一种空中搬运设备，包括空中输送行走机构400及空中搬运吊具，其中，空中搬运吊具位于空中输送行走机构400的下方，空中输送行走机构400用于驱动空中搬运吊具移动。

空中输送行走机构400可在空中搬运设备顶部铺设的轨道上行走，从而可带动空中搬运吊具进行短距离或长距离的搬运。

相比现有技术，本实施例提供的空中搬运设备，具有如下优点：

1.通过空中搬运吊具，实现不同长度，宽度及高度的工件10的自动吊挂作业；

2.通过采用四链提升机构120及剪式平衡机构130，减少提升过程中产生的冲击；

3.抱夹机构220中设置电磁铁224，通过电磁铁224对工件10进行固定，避免工件10掉落；

4.空中搬运设备可实现空中输送上件、输送下件全过程的自动化。

以上结合附图详细描述了本申请实施例的可选实施方式，但是，本申请实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请实施例的技术构思范围内，可以对本申请实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本申请实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本申请实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请实施例的思想，其同样应当视为本申请实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种空中搬运吊具，应用于空中搬运设备，其特征在于，所述空中搬运吊具包括：

升降模组(100)，用于设置于所述空中搬运设备中的空中输送行走机构(400)；

至少两个抱具模组(200)，均可滑动地设置于所述升降模组(100)并位于所述升降模组(100)的下方，所有所述抱具模组(200)沿第一水平方向(X)布置，每个所述抱具模组(200)均包括沿第二水平方向(Y)设有两个抱夹机构(220)，两个所述抱夹机构(220)之间形成宽度可调节的抱夹空间(201)，所述抱夹空间(201)用于收容待搬运的工件(10)，其中，所述第一水平方向(X)与所述第二水平方向(Y)相互垂直；和

至少两个间距调节模组(300)，均设置于所述升降模组(100)，每个所述间距调节模组(300)均连接一个对应的所述抱具模组(200)，所述间距调节模组(300)用于调节相邻的两个所述抱具模组(200)沿所述第一水平方向(X)的间距。

2.根据权利要求1所述的空中搬运吊具，其特征在于，所述升降模组(100)包括支撑架(110)、提升机构(120)和平衡机构(130)；

沿竖直方向(Z)，所述支撑架(110)布置于所述空中输送行走机构(400)的下方，其中，所述抱具模组(200)和所述间距调节模组(300)均设置于所述支撑架(110)；

所述提升机构(120)设置于所述空中输送行走机构(400)并与所述支撑架(110)连接，用于驱动所述支撑架(110)沿竖直方向(Z)升降；

所述平衡机构(130)分别连接所述空中输送行走机构(400)和所述支撑架(110)。

3.根据权利要求2所述的空中搬运吊具，其特征在于，所述平衡机构(130)为剪式平衡机构。

4.根据权利要求2所述的空中搬运吊具，其特征在于，所述提升机构(120)为四链提升机构。

5.根据权利要求1所述的空中搬运吊具，其特征在于，每个所述抱具模组(200)均还包括滑座架(210)，所述滑座架(210)可滑动地设置于所述升降模组(100)并与对应的所述间距调节模组(300)连接，并且所述滑座架(210)上设有两个所述抱夹机构(220)，两个所述抱夹机构(220)沿第二水平方向(Y)相对布置。

6.根据权利要求5所述的空中搬运吊具，其特征在于，每个所述抱夹机构(220)均包括抱爪(221)和第一抱夹驱动组件(222)；

所述抱爪(221)可滑动地设置于所述滑座架(210)；

所述第一抱夹驱动组件(222)设置于所述滑座架(210)并与所述抱爪(221)连接，所述第一抱夹驱动组件(222)用于驱动所述抱爪(221)沿所述第二水平方向(Y)滑动。

7.根据权利要求5所述的空中搬运吊具，其特征在于，每个所述抱具模组(200)均还包括第二抱夹驱动组件(230)，两个所述抱夹机构(220)均具有抱爪(221)；

所述抱爪(221)可滑动地设置于所述滑座架(210)；

所述第二抱夹驱动组件(230)设置于所述滑座架(210)，所述第二抱夹驱动组件(230)具有两个输出端，两个所述输出端分别与两个所述抱爪(221)连接，所述第二抱夹驱动组件(230)用于驱动两个所述抱爪(221)相互靠近或远离。

8.根据权利要求7所述的空中搬运吊具，其特征在于，所述第二抱夹驱动组件(230)包括驱动电机、齿轮箱(231)和两个传动丝杆(232)，所述驱动电机的输出轴与所述齿轮箱(231)的输入端连接，所述齿轮箱(231)具有两个所述输出端，两个所述输出端分别连接一个所述传动丝杆(232)，所述传动丝杆(232)通过丝杆螺母与对应的所述抱爪(221)连接。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的空中搬运吊具，其特征在于，所述抱夹机构(220)上设有电磁铁(224)，所述电磁铁(224)用于选择性地吸住所述工件(10)。

10.一种空中搬运设备，其特征在于，包括空中输送行走机构(400)及根据权利要求1-9中任一项所述的空中搬运吊具，其中，所述空中输送行走机构(400)用于驱动所述空中搬运吊具移动。

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