CN219027550U - 一种多角度调节机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多角度调节机械手爪，包括安装座，所述安装座内部的顶端设置有调节机构，所述调节机构包括调节座，所述调节座活动设置于安装座的内部，所述伸缩结构的内部均设置有爪体，所述连接杆的一侧均铰接安装有第一伸缩气缸，且第一伸缩气缸的一侧均与夹持杆的底端铰接安装。本实用新型通过设置有调节机构，调节机构设置于安装座的内部，机械手爪使用的过程中通过启动调节机构中的第一伺服电机可以带动机械手爪进行角度调节，将机械手爪倾斜调节到不同的角度更好的对不同形状以及不同位置的工件进行夹持，实现了该机械手爪具有多角度调节的功能，从而使得该机械手爪的使用效果更好。

Description

一种多角度调节机械手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手爪技术领域，具体为一种多角度调节机械手爪。

背景技术

机械手爪是一种机械部件，该机械部件可以模仿人类手部功能，在生产加工过程中用于对工件进行夹持将其握住，根据手爪爪数的不同也分为不同的种类。

中国专利授权公告号CN206416182U，公告日2017.08.18，公开了一种防滑节能机械手爪，包括机械手爪主体，所述机械手爪主体的底部安装有连接座台，所述连接座台与机械手爪主体固定连接，所述连接座台的顶端安装有推动器，所述推动器的底部设有活动口，所述活动口的一侧安装有液压缸，所述液压缸的通过贯通所述连接座台，并与所述推动器固定连接，该种防滑节能机械手爪，安装了防滑橡胶，在防滑节能机械手爪进行夹取时大大的提高机械爪与物体将的摩擦力，有利于防止物体掉落损坏，降低了使用风险，安装了液压缸，能将电能转换为机械能，为推动器提供动力，有利于减少电力资源的损耗，降低防滑节能机械手爪的使用，该防滑节能机械手爪具有很好的防滑效果，但机械手爪在对工件进行夹持时会遇到不同形状的工件，这些工件机械手爪垂直下落不方便进行夹持，所以设计一种多角度调节机械手爪，可对机械手爪进行角度的调节，便于对不同形状的工件进行夹持，使用效果更好。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多角度调节机械手爪，以解决上述背景技术中提出的不便于对不同形状的工件进行夹持的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多角度调节机械手爪，包括安装座，所述安装座内部的顶端设置有调节机构，所述调节机构包括调节座，所述调节座活动设置于安装座的内部，所述调节座的一侧安装有第一伺服电机，所述调节座的底端设置有活动槽，所述活动槽的内部活动设置有活动块，且活动块的一端均与调节座的一端固定，所述调节机构的顶端设置有转动机构，所述转动机构的顶端设置有连接座，所述连接座内部的两侧和两端均安装有第二伸缩气缸，所述第二伸缩气缸的一侧均安装有连接杆，所述连接杆内部的顶端均铰接安装有夹持杆，且夹持杆的内部均设置有伸缩结构，所述伸缩结构的内部均设置有爪体，所述连接杆的一侧均铰接安装有第一伸缩气缸，且第一伸缩气缸的一侧均与夹持杆的底端铰接安装。

优选的，所述活动块的横截面小于活动槽的横截面，所述活动块与活动槽之间构成滑动结构。

优选的，所述转动机构包括转动座，所述转动座安装于调节座的顶端，所述转动座内部的顶端安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的顶端与连接座的底端固定，所述转动座的内部设置有转动槽，所述转动槽的内部活动设置有转动杆，且转动杆的顶端均与连接座的底端固定。

优选的，所述转动杆的横截面小于转动槽的横截面，所述转动杆与转动槽之间构成滑动结构。

优选的，所述伸缩结构包括槽体，所述槽体设置于夹持杆的内部，所述槽体和爪体的内部均设置有孔体，且孔体的内部设置有螺栓。

优选的，所述孔体设置有若干个，若干个所述孔体在槽体的内部呈等间距分布。

优选的，所述槽体的横截面大于爪体的横截面，所述槽体与爪体之间构成滑动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该多角度调节机械手爪结构合理，具有以下优点：

（1）通过设置有调节机构，调节机构设置于安装座的内部，机械手爪使用的过程中通过启动调节机构中的第一伺服电机可以带动机械手爪进行角度调节，将机械手爪倾斜调节到不同的角度更好的对不同形状以及不同位置的工件进行夹持，实现了该机械手爪具有多角度调节的功能，从而使得该机械手爪的使用效果更好；

（2）通过设置有转动机构，转动机构设置于调节座的上方，机械手爪夹持到工件后，启动第二伺服电机可以带动下方的机械手爪转动，使得机械手爪可以带动其内部夹持的工件进行转动将工件调节的不同的方便，方便加工设备对工件不同位置进行加工，实现了该机械手爪具有转动调节反向功能；

（3）通过设置有伸缩结构，伸缩结构设置于夹持杆的内部该机械手爪使用的过程中会需要对不同高度的工件进行夹持，通过设置的槽体和孔体可以将其内部的爪体调节到不同的位置高度，从而将该机械手爪的手爪部分调节到相应的长度，实现了该机械手爪具有长度调节的功能，从而便于对不同高度的工件进行夹持。

附图说明

图1为本实用新型的正视局部剖面结构示意图；

图2为本实用新型的后视结构示意图；

图3为本实用新型的图1中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的爪体立体结构示意图。

图中：1、安装座；2、调节机构；201、活动槽；202、调节座；203、第一伺服电机；204、活动块；3、转动机构；301、转动杆；302、转动槽；303、转动座；304、第二伺服电机；4、连接座；5、连接杆；6、夹持杆；7、爪体；8、伸缩结构；801、孔体；802、螺栓；803、槽体；9、第一伸缩气缸；10、第二伸缩气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种多角度调节机械手爪，包括安装座1，安装座1内部的顶端设置有调节机构2，调节机构2包括调节座202，调节座202活动设置于安装座1的内部，调节座202的一侧安装有第一伺服电机203，调节座202的底端设置有活动槽201，活动槽201的内部活动设置有活动块204，且活动块204的一端均与调节座202的一端固定，调节机构2的顶端设置有转动机构3，转动机构3的顶端设置有连接座4，连接座4内部的两侧和两端均安装有第二伸缩气缸10，第二伸缩气缸10的一侧均安装有连接杆5，连接杆5内部的顶端均铰接安装有夹持杆6，且夹持杆6的内部均设置有伸缩结构8，伸缩结构8的内部均设置有爪体7，连接杆5的一侧均铰接安装有第一伸缩气缸9，且第一伸缩气缸9的一侧均与夹持杆6的底端铰接安装；

活动块204的横截面小于活动槽201的横截面，活动块204与活动槽201之间构成滑动结构，滑动结构设计对调节座202的移动进行导向，使得调节座202带动机械爪的调节更加平稳；

具体地，如图1、图2和图3所示，使用时，启动第一伺服电机203带动调节座202在安装座1的内部转动，带动下方的机械手爪进行角度的调节，调节到不同的角度后对不同形状不同位置的工件进行夹持，该调节座202带动机械手爪进行摆动调节时活动块204会在安装座1内部的活动槽201内部一同移动对调节座202的移动进行导向，使得调节座202带动机械爪的调节更加平稳。

转动机构3包括转动座303，转动座303安装于调节座202的顶端，转动座303内部的顶端安装有第二伺服电机304，且第二伺服电机304的顶端与连接座4的底端固定，转动座303的内部设置有转动槽302，转动槽302的内部活动设置有转动杆301，且转动杆301的顶端均与连接座4的底端固定；

转动杆301的横截面小于转动槽302的横截面，转动杆301与转动槽302之间构成滑动结构，滑动结构的设计使得转动座303带动连接座4以及连接座4下方的机械手爪转动的更加平稳；

具体地，如图1和图2所示，使用时，启动第二伺服电机304带动连接座4转动，连接座4则带动其上方夹持杆6内部夹持的工件进行转动，方便加工设备对工件的不同方向进行夹持。

伸缩结构8包括槽体803，槽体803设置于夹持杆6的内部，槽体803和爪体7的内部均设置有孔体801，且孔体801的内部设置有螺栓802；

孔体801设置有若干个，若干个孔体801在槽体803的内部呈等间距分布，等间距分布的孔体801可将爪体7调节到不同的位置高度进行安装；

槽体803的横截面大于爪体7的横截面，槽体803与爪体7之间构成滑动结构，滑动结构的便于上下抽动爪体7进行调节；

具体地，如图1、图2和图4所示，使用时，拧下孔体801接着在槽体803的内部向上抽动爪体7将其调节到合适的长度后，再向着对应的孔体801内部拧入螺栓802即可将爪体7调节到合适的长度进行使用。

工作原理：使用时该机械手爪安装在相应的移动机构上，在根据需要夹持工件的长度对该夹持杆6的使用长度进行调节，调节时拧下孔体801在槽体803的内部向上抽动爪体7将其调节到合适的长度，再向着对应的孔体801内部拧入螺栓802即可将爪体7调节到合适的长度固定好，接着第一伺服电机203启动带动调节座202在安装座1的内部转动将夹持杆6调节到不同的角度，接着第二伸缩气缸10推动夹持杆6向外侧移动使得机械手爪打开，后根据工件的外部形状以及机械手爪的倾斜角度，启动对应夹持杆6位置的第一伸缩气缸9推动夹持杆6倾斜展开，后使得机械手爪包裹在工件的外部后第二伸缩气缸10再次启动带动夹持杆6夹持到工件的外侧壁即可将工件夹持起来，最终完成该多角度调节机械手爪的使用工作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种多角度调节机械手爪，包括安装座（1），其特征在于：所述安装座（1）内部的顶端设置有调节机构（2），所述调节机构（2）包括调节座（202），所述调节座（202）活动设置于安装座（1）的内部，所述调节座（202）的一侧安装有第一伺服电机（203），所述调节座（202）的底端设置有活动槽（201），所述活动槽（201）的内部活动设置有活动块（204），且活动块（204）的一端均与调节座（202）的一端固定，所述调节机构（2）的顶端设置有转动机构（3），所述转动机构（3）的顶端设置有连接座（4），所述连接座（4）内部的两侧和两端均安装有第二伸缩气缸（10），所述第二伸缩气缸（10）的一侧均安装有连接杆（5），所述连接杆（5）内部的顶端均铰接安装有夹持杆（6），且夹持杆（6）的内部均设置有伸缩结构（8），所述伸缩结构（8）的内部均设置有爪体（7），所述连接杆（5）的一侧均铰接安装有第一伸缩气缸（9），且第一伸缩气缸（9）的一侧均与夹持杆（6）的底端铰接安装。

2.根据权利要求1所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述活动块（204）的横截面小于活动槽（201）的横截面，所述活动块（204）与活动槽（201）之间构成滑动结构。

3.根据权利要求1所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述转动机构（3）包括转动座（303），所述转动座（303）安装于调节座（202）的顶端，所述转动座（303）内部的顶端安装有第二伺服电机（304），且第二伺服电机（304）的顶端与连接座（4）的底端固定，所述转动座（303）的内部设置有转动槽（302），所述转动槽（302）的内部活动设置有转动杆（301），且转动杆（301）的顶端均与连接座（4）的底端固定。

4.根据权利要求3所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述转动杆（301）的横截面小于转动槽（302）的横截面，所述转动杆（301）与转动槽（302）之间构成滑动结构。

5.根据权利要求1所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述伸缩结构（8）包括槽体（803），所述槽体（803）设置于夹持杆（6）的内部，所述槽体（803）和爪体（7）的内部均设置有孔体（801），且孔体（801）的内部设置有螺栓（802）。

6.根据权利要求5所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述孔体（801）设置有若干个，若干个所述孔体（801）在槽体（803）的内部呈等间距分布。

7.根据权利要求5所述的一种多角度调节机械手爪，其特征在于：所述槽体（803）的横截面大于爪体（7）的横截面，所述槽体（803）与爪体（7）之间构成滑动结构。

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