CN219009207U - 一种搬运夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹爪的技术领域，特别是涉及一种搬运夹爪，其提高两组铲板对工件底部的支撑效果，避免工件向下滑动掉落的情况，提高工件的抓取可靠性；包括机箱、两组转轴和两组侧板，两组转轴前后两端分别旋转安装在机箱内部左右两部，两组侧板上部分别固定套装在两组转轴外侧壁上；还包括驱动装置、支撑装置、两组铲板、多组铲齿和多组齿槽，机箱底端设置有开口，两组侧板下部穿过开口伸出机箱外部，两组铲板分别安装在两组侧板底端，多组铲齿均设置在右部铲板上，多组齿槽均设置在左部铲板上，并且多组铲齿和多组齿槽的位置相互匹配，机箱内设置有驱动装置，驱动装置对两组转轴的旋转进行驱动，机箱下部设置有支撑装置。

Description

一种搬运夹爪

技术领域

本实用新型涉及夹爪的技术领域，特别是涉及一种搬运夹爪。

背景技术

夹爪广泛应用于工业机器人，是一种机械夹持结构，在使用夹爪对工件夹持搬运时，现有技术CN202020110287.4中，该夹爪包括固定柱，所述固定柱的顶部固定连接右第一耳板，所述固定柱的侧面固定连接有防护壳体，所述固定柱的侧面且位于防护壳体的下方固定连接有驱动电机，所述固定柱的侧面且位于驱动电机的下方通过轴承活动连接有侧面连接块，所述侧面连接块的顶部固定连接有齿条，所述侧面连接块的底部活动连接有夹爪手，所述固定柱的侧面且位于侧面连接块的下方固定连接有防护板，但该夹爪使用时发现，通过夹爪手对工件的抓取可靠性较差，工件与夹爪手之间容易出现向下滑动掉落的情况，因此提出一种提高工件夹持可靠性的搬运夹爪。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种提高两组铲板对工件底部的支撑效果，避免工件向下滑动掉落的情况，提高工件的抓取可靠性的搬运夹爪。

本实用新型的一种搬运夹爪，包括机箱、两组转轴和两组侧板，两组转轴前后两端分别旋转安装在机箱内部左右两部，两组侧板上部分别固定套装在两组转轴外侧壁上；还包括驱动装置、支撑装置、两组铲板、多组铲齿和多组齿槽，机箱底端设置有开口，两组侧板下部穿过开口伸出机箱外部，两组铲板分别安装在两组侧板底端，多组铲齿均设置在右部铲板上，多组齿槽均设置在左部铲板上，并且多组铲齿和多组齿槽的位置相互匹配，机箱内设置有驱动装置，驱动装置对两组转轴的旋转进行驱动，机箱下部设置有支撑装置，支撑装置用于对工件按压；通过外部移动设备带动机箱位置移动，使机箱带动两组侧板和两组铲板移动至工件的左右两侧，之后通过驱动装置带动两组转轴对向旋转，两组转轴带动两组侧板摆动旋转，使两组侧板带动两组铲板相互靠近，从而使两组铲板将工件抓取，通过两组铲板不断相互靠近，从而使工件受两组铲板的支撑移动至两组铲板上方，此时多组铲齿分别与多组齿槽之间相互交叉，从而提高两组铲板对工件底部的支撑效果，避免工件向下滑动掉落的情况，之后通过支撑装置输出端向下移动与工件顶端接触，从而使两组铲板与支撑装置配合将工件夹持固定，提高工件的抓取可靠性。

优选的，还包括连接座、转盘、齿环、第一电机和齿轮，转盘顶端旋转安装在连接座底端，转盘底端与机箱顶端固定连接，齿环套装在转盘外侧壁上，连接座内设置有腔室，第一电机安装在腔室内侧壁上，齿轮同心设置在第一电机输出端上，并且齿轮与齿环啮合；通过外部移动设备带动连接座位置移动，使连接座通过转盘带动机箱位置移动，通过打开第一电机带动齿轮旋转，齿轮旋转后通过与齿环的啮合带动转盘旋转，转盘旋转后带动机箱水平方向旋转，从而使机箱带动两组侧板和两组铲板水平方向旋转调节，提高两组铲板对不同方向的工件抓取的便利性。

优选的，所述驱动装置包括蜗轮、蜗杆、连接杆和第二电机，两组蜗轮分别套装在两组转轴外侧壁上，连接杆的左右两端分别与两组蜗杆端部固定连接，并且两组蜗杆的另一端分别旋转安装在机箱内侧壁上，两组蜗杆上设置为对向螺纹，两组蜗杆分别与两组蜗轮啮合，第二电机安装在机箱外侧壁上，第二电机输出端与右部蜗杆同心连接；通过第二电机带动右部蜗杆旋转，右部蜗杆通过连接杆带动左部蜗杆旋转，从而使两组蜗杆旋转后带动两组蜗轮对向旋转，两组蜗轮旋转后带动两组转轴同步旋转，提高两组侧板和两组铲板对工件抓取的便利性，通过设置两组蜗轮和两组蜗杆，提高两组侧板摆动旋转的制动便利性，提高两组铲板对工件的抓取可靠性。

优选的，还包括壳体、第一电缸和摩擦片，壳体安装在机箱左端，左部蜗杆旋转伸入壳体内部，第一电缸的固定端安装在壳体外侧壁上，摩擦片设置在第一电缸的移动端上；当两组蜗杆旋转完成后，通过第一电缸推动摩擦片移动，使摩擦片与左部蜗杆外侧壁贴紧，从而使蜗杆的旋转进行制动，进一步提高两组铲板对工件的抓取可靠性。

优选的，所述支撑装置包括第二电缸和夹板，第二电缸的固定端安装在机箱内侧壁上，夹板设置在第二电缸的移动端上；当两组铲板将工件抓取后，通过第二电缸推动夹板向下移动，使夹板对工件顶端向下按压，从而使工件固定在两组铲板上部与夹板底端之间，提高工件的固定牢固性。

优选的，还包括连接件，连接件安装在连接座顶端，连接件与外部移动设备输出端连接；外部移动设备带动连接件移动，使连接件带动连接座移动，提高夹爪位置移动使用的便利性。

优选的，还包括防护壳，防护壳安装在机箱外侧壁上，并且防护壳罩装在第二电机外部；通过设置防护壳，提高第二电机的防护效果。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：通过两组铲板不断相互靠近，从而使工件受两组铲板的支撑移动至两组铲板上方，此时多组铲齿分别与多组齿槽之间相互交叉，从而提高两组铲板对工件底部的支撑效果，避免工件向下滑动掉落的情况，之后通过支撑装置输出端向下移动与工件顶端接触，从而使两组铲板与支撑装置配合将工件夹持固定，提高工件的抓取可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是侧板与铲板等连接的轴测局部结构示意图；

图3是蜗杆与连接杆等连接的轴测局部结构示意图；

图4是连接座与转盘等连接的局部结构示意图；

附图中标记：1、机箱；2、转轴；3、侧板；4、铲板；5、铲齿；6、齿槽；7、连接座；8、转盘；9、齿环；10、第一电机；11、齿轮；12、蜗轮；13、蜗杆；14、连接杆；15、第二电机；16、壳体；17、第一电缸；18、摩擦片；19、第二电缸；20、夹板；21、连接件；22、防护壳。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

实施例

如图1至图4所示，本实用新型的一种搬运夹爪，包括机箱1、两组转轴2和两组侧板3，两组转轴2前后两端分别旋转安装在机箱1内部左右两部，两组侧板3上部分别固定套装在两组转轴2外侧壁上；还包括驱动装置、支撑装置、两组铲板4、多组铲齿5和多组齿槽6，机箱1底端设置有开口，两组侧板3下部穿过开口伸出机箱1外部，两组铲板4分别安装在两组侧板3底端，多组铲齿5均设置在右部铲板4上，多组齿槽6均设置在左部铲板4上，并且多组铲齿5和多组齿槽6的位置相互匹配，机箱1内设置有驱动装置，驱动装置对两组转轴2的旋转进行驱动，机箱1下部设置有支撑装置，支撑装置用于对工件按压；

如图1和4所示，还包括连接座7、转盘8、齿环9、第一电机10和齿轮11，转盘8顶端旋转安装在连接座7底端，转盘8底端与机箱1顶端固定连接，齿环9套装在转盘8外侧壁上，连接座7内设置有腔室，第一电机10安装在腔室内侧壁上，齿轮11同心设置在第一电机10输出端上，并且齿轮11与齿环9啮合；

如图1至图3所示，所述驱动装置包括蜗轮12、蜗杆13、连接杆14和第二电机15，两组蜗轮12分别套装在两组转轴2外侧壁上，连接杆14的左右两端分别与两组蜗杆13端部固定连接，并且两组蜗杆13的另一端分别旋转安装在机箱1内侧壁上，两组蜗杆13上设置为对向螺纹，两组蜗杆13分别与两组蜗轮12啮合，第二电机15安装在机箱1外侧壁上，第二电机15输出端与右部蜗杆13同心连接；

如图1所示，还包括壳体16、第一电缸17和摩擦片18，壳体16安装在机箱1左端，左部蜗杆13旋转伸入壳体16内部，第一电缸17的固定端安装在壳体16外侧壁上，摩擦片18设置在第一电缸17的移动端上。

本实用新型的一种搬运夹爪，其在工作时，通过外部移动设备带动机箱1位置移动，使机箱1带动两组侧板3和两组铲板4移动至工件的左右两侧，之后通过驱动装置带动两组转轴2对向旋转，两组转轴2带动两组侧板3摆动旋转，使两组侧板3带动两组铲板4相互靠近，从而使两组铲板4将工件抓取，通过两组铲板4不断相互靠近，从而使工件受两组铲板4的支撑移动至两组铲板4上方，此时多组铲齿5分别与多组齿槽6之间相互交叉，通过第二电缸19推动夹板20向下移动，使夹板20对工件顶端向下按压，从而使工件固定在两组铲板4上部与夹板20底端之间。

本实用新型所实现的主要功能为：通过两组铲板4不断相互靠近，从而使工件受两组铲板4的支撑移动至两组铲板4上方，此时多组铲齿5分别与多组齿槽6之间相互交叉，从而提高两组铲板4对工件底部的支撑效果，避免工件向下滑动掉落的情况，之后通过支撑装置输出端向下移动与工件顶端接触，从而使两组铲板4与支撑装置配合将工件夹持固定，提高工件的抓取可靠性。

本实用新型的一种搬运夹爪的第一电机10、第二电机15、第一电缸17和第二电缸19为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可，而无需本领域的技术人员付出创造性劳动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种搬运夹爪，包括机箱(1)、两组转轴(2)和两组侧板(3)，两组转轴(2)前后两端分别旋转安装在机箱(1)内部左右两部，两组侧板(3)上部分别固定套装在两组转轴(2)外侧壁上；其特征在于，还包括驱动装置、支撑装置、两组铲板(4)、多组铲齿(5)和多组齿槽(6)，机箱(1)底端设置有开口，两组侧板(3)下部穿过开口伸出机箱(1)外部，两组铲板(4)分别安装在两组侧板(3)底端，多组铲齿(5)均设置在右部铲板(4)上，多组齿槽(6)均设置在左部铲板(4)上，并且多组铲齿(5)和多组齿槽(6)的位置相互匹配，机箱(1)内设置有驱动装置，驱动装置对两组转轴(2)的旋转进行驱动，机箱(1)下部设置有支撑装置，支撑装置用于对工件按压。

2.如权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于，还包括连接座(7)、转盘(8)、齿环(9)、第一电机(10)和齿轮(11)，转盘(8)顶端旋转安装在连接座(7)底端，转盘(8)底端与机箱(1)顶端固定连接，齿环(9)套装在转盘(8)外侧壁上，连接座(7)内设置有腔室，第一电机(10)安装在腔室内侧壁上，齿轮(11)同心设置在第一电机(10)输出端上，并且齿轮(11)与齿环(9)啮合。

3.如权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于，所述驱动装置包括蜗轮(12)、蜗杆(13)、连接杆(14)和第二电机(15)，两组蜗轮(12)分别套装在两组转轴(2)外侧壁上，连接杆(14)的左右两端分别与两组蜗杆(13)端部固定连接，并且两组蜗杆(13)的另一端分别旋转安装在机箱(1)内侧壁上，两组蜗杆(13)上设置为对向螺纹，两组蜗杆(13)分别与两组蜗轮(12)啮合，第二电机(15)安装在机箱(1)外侧壁上，第二电机(15)输出端与右部蜗杆(13)同心连接。

4.如权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于，还包括壳体(16)、第一电缸(17)和摩擦片(18)，壳体(16)安装在机箱(1)左端，左部蜗杆(13)旋转伸入壳体(16)内部，第一电缸(17)的固定端安装在壳体(16)外侧壁上，摩擦片(18)设置在第一电缸(17)的移动端上。

5.如权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于，所述支撑装置包括第二电缸(19)和夹板(20)，第二电缸(19)的固定端安装在机箱(1)内侧壁上，夹板(20)设置在第二电缸(19)的移动端上。

6.如权利要求2所述的一种搬运夹爪，其特征在于，还包括连接件(21)，连接件(21)安装在连接座(7)顶端，连接件(21)与外部移动设备输出端连接。

7.如权利要求1所述的一种搬运夹爪，其特征在于，还包括防护壳(22)，防护壳(22)安装在机箱(1)外侧壁上，并且防护壳(22)罩装在第二电机(15)外部。

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