CN219006492U - 夹正承重装置及自动入模设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种夹正承重装置及自动入模设备。自动入模设备包括抓取装置和夹正承重装置。夹正承重装置包括承重轴、连接杆和夹持组件。连接杆可相对承重轴沿一轴向方向往复移动，使夹持组件能够与连接杆联动而改变夹持组件的夹持面与轴向方向的角度，当夹持面在轴向方向上的角度具有减小的趋势时，安装座能够与夹持组件形成一夹持间隙，以将套设在承重轴上的笼筋端板夹持在夹持间隙中，从而在笼筋端板歪斜时能自动将其夹正，避免了笼筋在入模时因端板歪斜不正产生的入模障碍。且抓取装置能够在与夹正承重装置在共同作用下，通过预张拉作用，实现自动将弯曲的笼筋基本拉直，或自动将串出的PC钢棒拉到位的功能，从而精确地将笼筋放入管模中。

Description

夹正承重装置及自动入模设备

技术领域

本实用新型涉及管桩制品生产技术领域，特别是涉及一种夹正承重装置及自动入模设备。

背景技术

随着混凝土技术的发展，混凝土管桩技术也日趋成熟，混凝土预制管桩除应用于工业、民用建筑外，还广泛应用于桥梁、港口、铁路或水利工程等各领域。在进行混凝土预制管桩生产时，需要将作为管桩骨架的笼筋吊装到管模等模具中，然后进行浇筑制成管桩。

通常情况下，笼筋与管模的接桩器需有较高的位置配合关系，为了实现此较高的位置配合关系，并且为了在笼筋入模前便于进行接桩或张拉，需要在笼筋的头尾端分别装有端板头板和端板尾板，以助于将笼筋的头尾端在管模中准确对位。然而，常用的笼筋长度一般为5m～25m，笼筋直径为φ230mm～φ1060mm，这就使得笼筋又长又重，极其容易导致已装有端板头板及端板尾板的笼筋在入模前出现端板头板及端板尾板的歪斜、待入模笼筋的初始轴向位置与准确入模要求的轴向位置偏差较大、整条笼筋弯曲缩短、PC钢棒串出端板头板和端板尾板等情况的发生，以上任意一种或多种情况均会限制笼筋自动入模功能的实现，从而导致笼筋入模的效率低，稳定性和准确性差，无法适应大量的供货需求。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有的笼筋在入模前出现上述情况从而导致笼筋自动入模的功能被限制的问题，提供一种可将笼筋自动夹正且能承受笼筋重量的夹正承重装置及包含该夹正承重装置的自动入模设备。

根据本申请的一个方面，提供一种夹正承重装置，包括：

安装座；

承重轴，部分插设于所述安装座内；

驱动元件，设于所述安装座上；

连接杆，穿设于所述承重轴，所述连接杆的一端连接所述驱动元件，另一端外露于所述安装座，所述连接杆可在所述驱动元件的驱动下沿自身轴向方向相对所述承重轴往复移动；及

夹持组件，一端可活动地配接于所述连接杆外露于所述安装座的一端，所述夹持组件的另一端可活动地连接所述承重轴，所述夹持组件具有夹持面，所述夹持组件能够在所述连接杆沿所述轴向方向相对所述承重轴移动时与所述连接杆联动，以能改变所述夹持面与所述轴向方向的角度；

所述夹持面与所述轴向方向的角度在具有减小的趋势时，所述安装座在所述轴向方向上靠近所述夹持组件的一侧能够与所述夹持面形成一夹持间隙，以将套设在所述承重轴上的待夹持件夹持在所述夹持间隙中。

在其中一个实施例中，所述承重轴沿所述轴向方向可活动地插设在所述安装座内，所述连接杆能够与所述承重轴一同沿所述轴向方向移动。

在其中一个实施例中，所述夹正承重装置还包括推拉连接块，所述推拉连接块套设于所述连接杆外露于所述安装座的一端，所述夹持组件的一端可活动地连接所述推拉连接块，以通过所述推拉连接块可活动地配接于所述连接杆；

所述推拉连接块能够在所述夹持组件与所述安装座形成所述夹持间隙后抵持于所述承重轴，以带动所述承重轴与所述连接杆沿所述轴向方向一同移动。

在其中一个实施例中，所述承重轴开设有第一容置槽，所述第一容置槽自所述承重轴的外周面沿垂直于轴向方向的径向方向朝所述承重轴的内部延伸而成；所述推拉连接块开设有第二容置槽，所述第二容置槽自所述推拉连接块的外周面沿所述径向方向朝所述推拉连接块的内部延伸而成，所述第一容置槽和所述第二容置槽相互连通并共同形成一容置槽，所述容置槽在所述轴向方向上的尺寸能够随着所述连接杆相对所述承重轴移动而改变；

所述夹持面与所述轴向方向垂直时，所述容置槽在所述轴向方向上的尺寸为最小，且所述夹持组件部分外露于所述容置槽；

所述夹持面与所述轴向方向平行时，所述容置槽在所述轴向方向上的尺寸为最大，且所述夹持组件完全收容于所述容置槽内。

在其中一个实施例中，所述夹正承重装置还包括弹性件，所述弹性件的一端连接所述安装座，另一端连接所述承重轴，所述弹性件配置为用以在所述连接杆相对所述承重轴移动时提供阻止所述承重轴与所述连接杆一同移动的阻力，且所述弹性件能够在所述夹持组件与所述安装座形成所述夹持间隙后发生可恢复的变形，以能提供将所述待夹持件夹持于所述夹持间隙中的夹紧力。

在其中一个实施例中，所述夹持组件包括至少两个沿所述连接杆的径向方向对称设置的夹持件，每个所述夹持件分别具有一个所述夹持面，在所述连接杆相对所述承重轴相对所述驱动元件的方向移动时，每个所述夹持面与所述轴向方向的角度可变。

在其中一个实施例中，每个所述夹持件包括相互铰接的连杆和卡指，所述连杆远离所述卡指的一端可转动地配接于所述连接杆远离所述驱动元件的一端，所述卡指远离所述连杆的一端可转动地连接所述承重轴，并与所述连杆远离所述卡指的一端在所述连接杆的轴向方向上间隔设置，所述夹持面设置于所述卡指上；

所述连杆能够在所述连接杆相对所述承重轴朝靠近所述驱动元件的方向移动时绕一沿所述径向方向延伸的轴线转动，并带动所述卡指绕另一沿所述径向方向延伸的轴线反向转动，以在所述卡指转动至垂直于所述连接杆的中心轴线的位置时，与所述安装座形成所述夹持间隙。

在其中一个实施例中，所述夹正承重装置还包括内口配合套，所述内口配合套套设于所述承重轴外露于所述安装座的一端。

根据本申请的另一方面，提供一种自动入模设备，包括：

支架；

抓取装置，可活动地安装在所述支架上，并可相对所述支架沿水平方向移动，所述抓取装置具有至少一个夹爪组件，所述夹爪组件用于抓取待入模件并将所述待入模件放入至管模中；及

如上所述的夹正承重装置，所述夹正承重装置用于在所述夹爪组件抓取所述待入模件时夹持所述待入模件在所述轴向方向上的端部，并且夹爪承重装置能够在夹持所述待入模件的端部时跟随所述抓取装置一同沿所述水平方向移动。

在其中一个实施例中，所述抓取装置包括：

第一连接架，沿竖直方向设在所述支架上，并可相对所述支架沿所述水平方向往复移动；

调节基座，可活动地安装在所述第一连接架上，并可相对所述第一连接架沿所述竖直方向往复移动；

第二连接架，沿水平方向连接所述调节基座，所述夹爪组件可活动地安装在所述第二连接架上，并可沿所述水平方向相对所述第二连接架移动。

上述夹正承重装置及自动入模设备，具有以下技术效果：

1、通过在夹正承重装置中设置承重轴、连接杆和夹持组件，夹持组件的一端可活动地配接于连接杆，另一端可活动地连接承重轴，连接杆穿设于承重轴并可在驱动元件的驱动下相对承重轴沿一轴向方向往复移动，使得夹持组件能够与连接杆联动而改变夹持组件的夹持面与轴向方向的角度。当夹持面与轴向方向具有一夹角时，安装座沿轴向方向靠近夹持组件一侧能够与夹持组件形成一夹持间隙，这样就能将套设在承重轴上的待夹持件夹持在夹持间隙中。当待夹持件为笼筋的端板时，可在笼筋的端板歪斜时自动将其夹正，避免了笼筋在入模时因端板歪斜不正产生的入模障碍。

2、通过在自动入模设备中设置可相对于支架沿水平方向移动的抓取装置，使得抓取装置能够抓取笼筋并将笼筋的端板精确移动至准确位置而实现将管模准确入模。

3、通过在抓取装置中设置至少一个用于抓取待入模件的夹爪组件，当待入模件为笼筋时，夹爪组件可抓取笼筋，从而使得笼筋中间段的下垂力可分担在夹爪组件上，减少了夹爪组件抓起笼筋后，因笼筋中间段具有较大的下垂力而影响夹正承重装置夹正端板的问题发生。同时抓取装置能够在与夹正承重装置在共同作用下，通过预张拉作用，实现自动将弯曲的笼筋基本拉直，或自动将串出的PC钢棒拉到位的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一种实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本实用新型的实施例提供的自动入模设备的部分结构的正视图；

图2为本实用新型的实施例提供的自动入模设备的部分结构的侧视图；

图3为本实用新型的实施例提供的自动入模设备的部分结构的俯视图；

图4为本实用新型的实施例提供的夹正承重装置的剖视图；

图5为本实用新型的实施例提供的夹正承重装置的立体示意图；

图6为图4中A区域的放大示意图；

图7为图5中B区域的放大示意图。

附图标记说明：

10、自动入模设备；100、抓取装置；110、第一连接架；120、第二连接架；130、调节基座；140、夹爪组件；141、滑座；142、夹爪；200、夹正承重装置；201、容置槽；202、夹持间隙；210、安装座；220、承重轴；221、第一容置槽；230、驱动元件；231、固定部；232、输出部；240、连接杆；250、推拉连接块；251、第二容置槽；260、夹持组件；261、上夹持件；2611、连杆；2612、卡指；262、下夹持件；263、夹持面；270、内口配合套；280、弹性件；30、笼筋；31、端板；32、PC钢棒。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“液平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征液平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征液平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“液平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本实用新型提供了一种夹正承重装置及自动入模设备，该自动入模设备包括夹正承重装置，自动入模设备用于将待入模件自动准确地放入模具中。夹正承重装置用于夹持待入模件的端部，使待入模件的端部能够在入模前被夹正，以消除待入模件在入模时因端部歪斜不正而产生的入模障碍。

下面以待入模件为笼筋、并且以待夹持件为笼筋的端板为例，对本申请中夹正承重装置的结构及自动入模设备的部分结构进行说明。本实施例仅用以作为范例说明，并不会限制本申请的技术范围。可以理解，在其它实施例中，本申请的自动入模设备不限于夹取笼筋放入管模中，也可以夹取任何待入模件放入模具中，同时夹正承重装置不限于夹持笼筋的端板，也可对其它任何待夹持件进行夹正，在此不作限定。

以下结合图1至图7，介绍本申请所提供的夹正承重装置及自动入模设备的较佳实施方式。

如图1至图3所示，为一种自动入模设备10的部分结构，包括支架(图中未示)、抓取装置100和夹正承重装置200。其中抓取装置100可活动地安装在支架上，并可相对支架沿水平方向往复移动，抓取装置100用于抓取待入模件并将待入模件放入至模具中，夹正承重装置200用于在抓取装置100抓取待入模件时夹持待入模件在其轴向方向(即水平方向)端部的待夹持件。在图中所示的实施例中，待入模件为建筑领域中作为管桩骨架的笼筋30，而笼筋30在沿其轴向方向的头尾两端分别具有端板头板和端板尾板，笼筋30中的多根PC钢棒32沿端板头板和端板尾板的周向分别穿设于端板头板和端板尾板(两者以下简称为端板31)。夹正承重装置200即用于夹持笼筋30头尾两端的端板31(端板31即为待夹持件)，以避免笼筋30在被放入用于装载笼筋30的管模之前，笼筋30的端板31发生歪斜不正(即端板31的径向方向不与笼筋30的轴向方向垂直)而产生的入模障碍。图中X方向为笼筋30的轴向方向，Y方向为笼筋30的径向方向(也为端板31的径向方向)。

在一些实施例中，如图4和图5所示，夹正承重装置200包括安装座210、承重轴220、驱动元件230、连接杆240、推拉连接块250和夹持组件260。其中驱动元件230设于安装座210沿X方向的一端，并部分插设于安装座210内；承重轴220部分插设于安装座210，并且其远离驱动元件230的一端外露于安装座210，笼筋30的端板31即可套设于承重轴220外露于安装座210的部分；连接杆240与承重轴220同轴设置，并穿设于承重轴220，因此X方向也为连接杆240和承重轴220的轴向方向，连接杆240沿X方向的一端连接驱动元件230，另一端外露于安装座210；推拉连接块250固定设置于连接杆240外露于安装座210的一端，并且与连接杆240同轴设置。在一实施方式中，推拉连接块250沿X方向的一端抵持于连接杆240的台阶，另一端被锁紧螺母抵持，从而固定安装在连接杆240上。

较佳地，如图6所示，夹正承重装置200还包括内口配合套270，内口配合套270同轴地套设在承重轴220外露于安装座210的一端。内口配合套270用于对承重轴220提供保护作用，且用于稳固端板31。具体地，端板31可套设在内口配合套270的外周面，内口配合套270的内周面与承重轴220的外周面配合，且内口配合套270由耐磨材料制成，使得内口配合套270可有效保护承重轴220的轴面，避免了端板31直接套设于承重轴220而损伤承重轴220的轴面。

请继续参阅图4，驱动元件230可为气缸或液压缸等驱动源，其包括固定部231和输出部232，固定部231固定安装在安装座210的一端，输出部232即插设于安装座210内，并连接于连接杆240的一端，输出部232可相对于固定部231沿轴向方向往复移动，因此连接杆240也可在驱动元件230的驱动下与驱动元件230的输出部232一同沿X方向相对承重轴220往复移动。

夹持组件260设置于安装座210外，其一端可活动地连接推拉连接块250，另一端可活动地连接承重轴220，使得夹持组件260的一端通过推拉连接块250配接于连接杆240，并且夹持组件260具有夹持面263。如此，当连接杆240在沿X方向相对承重轴220移动时，夹持组件260能够与连接杆240联动，以改变夹持面263与X方向的角度α(即连接杆240的轴向方向)。

在一实施例中，如图4和图5所示，夹持组件260包括至少两个夹持件，在图4和图5中所示的实施例中，夹持件具有两个，两个夹持件分别为上夹持件261和下夹持件262，上夹持件261和下夹持件262结构相同，两者沿Y方向，且以连接杆240的中心轴线(如图中点划线所示直线)为对称轴对称设置，上夹持件261与下夹持件262分别具有一个夹持面263。在连接杆240相对承重轴220移动时，上夹持件261和下夹持件262的夹持面263与X方向之间的角度α均会发生变化。例如，当连接杆240相对承重轴220朝靠近驱动元件230的方向移动时，上夹持件261和下夹持件262的夹持面263与X方向之间的角度α逐渐增大，或当连接杆240相对承重轴220朝远离驱动元件230的方向移动时，上夹持件261和下夹持件262的夹持面263与X方向之间的角度α逐渐减小。在其它实施例中，夹持件的数量也可以是多个，多个夹持件沿连接杆240的周向间隔设置，具体不作限定。

在一具体的实施方式中，如图6和图7所示，以上夹持件261为例，上夹持件261包括连杆2611和卡指2612，连杆2611的一端与卡指2612的一端相互铰接，使得连杆2611可以其一端为转动中心相对卡指2612转动，连杆2611远离卡指2612的一端通过一连接轴可转动地连接于推拉连接块250，卡指2612远离连杆2611的一端通过另一连接轴可转动地连接于承重轴220外露于安装座210的一端，并且连杆2611远离卡指2612的一端(即连接于推拉连接块250的一端)与卡指2612远离连杆2611的一端(即连接于承重轴220的一端)沿X方向间隔设置，夹持面263设置于卡指2612上。

如此，当连接杆240相对承重轴220朝靠近驱动元件230的方向移动时，从图6中纸面外朝向纸面的方向观察，连杆2611可绕一沿连接杆240的径向方向(即如图7中所示，同时垂直于X方向和Y方向的Z方向)延伸的轴线逆时针转动，并带动卡指2612绕另一沿Z方向延伸的轴线方向与连杆2611转动方向相反的方向转动，此时连杆2611远离卡指2612的一端与卡指2612远离连杆2611的一端相互靠近。当卡指2612转动至垂直于连接杆240的中心轴线(即垂直于X方向)的位置时，此时，上夹持件261和下夹持件262的卡指2612与X方向垂直，此时，上夹持件261和下夹持件262的夹持面263与连接杆240的中心轴线之间的角度α为90°，卡指2612在沿X方向的一侧(即夹持面263)与安装座210在X方向上靠近夹持组件260的一侧端面形成一夹持间隙202，当笼筋30的端板31套设于承重轴220外露于安装座210的部分时，笼筋30的端板31即被卡指2612和安装座210远离驱动元件230的端面共同夹持于上述夹持间隙202中，从而自动将笼筋30的端板31夹紧，实现了端板31在歪斜不正时自动将其夹正，避免了笼筋30在入模时因端板31歪斜不正产生的入模障碍。

当连接杆240相对承重轴220朝远离驱动元件230的方向移动时，从图6中纸面外朝向纸面的方向观察，连杆2611可绕上述沿Z方向延伸的轴线顺时针转动，并带动卡指2612绕另一沿Z方向延伸的轴线方向与连杆2611转动方向相反的方向转动，此时连杆2611远离卡指2612的一端与卡指2612远离连杆2611的一端相互远离，并且连杆2611和卡指2612可共同转动至两者均处于水平(即沿X方向平行)设置的位置。这时，此时，上夹持件261和下夹持件262的卡指2612与X方向夹持面263与连接杆240的中心轴线之间的角度α为0°，端板31不再受到卡指2612的抵持。下夹持件262的结构与上夹持件261相同，在此不再赘述。

需要说明的是，夹持组件260的一端可直接连接于连接杆240而无需设置推拉连接块250，并且夹持组件260的结构也不限于上文所述的结构，还可以是强力吸盘或卡爪等，具体不作限定。

并且可以理解的是，当待夹持件形状不规则时，夹持面263与连接杆240的中心轴线之间的角度α也可不为90°，具体取决于α在具有减小的趋势时，所形成的夹持间隙202在X方向上的形状与待夹持件在X方向上的形状是否匹配，当夹持间隙202在X方向上的形状与待夹持件在X方向上的形状匹配时，此时也同样可以将待夹持件夹正。当待夹持件为笼筋的端板31时，夹持面263优选地与连接杆240的中心轴线之间相互垂直，可将端板31夹正。

在一较佳的实施方式中，请继续参阅图6和图7，承重轴220开设有第一容置槽221，第一容置槽221自承重轴220的外周面沿Y方向朝承重轴220的内部延伸而成，并且第一容置槽221连通承重轴220靠近推拉连接块250一端的端面；推拉连接块250开设有第二容置槽251，第二容置槽251自推拉连接块250的外周面沿Y方向朝推拉连接块250的内部延伸而成，并且第二容置槽251连通推拉连接块250靠近承重轴220一端的端面，使得第一容置槽221和第二容置槽251相互连通而形成一容置槽201。当夹持组件260的夹持面263与X方向垂直时，容置槽201在X方向上的尺寸为最小，此时夹持组件260部分外露于容置槽201，即每个夹持件的连杆2611与卡指2612相互连接的一端外露于容置槽201；当夹持组件260的夹持面263与X方向平行时，容置槽201在X方向上的尺寸为最大，此时夹持组件260完全收容于容置槽201，即每个夹持件的连杆2611和卡指2612均完全收容于容置槽201中。

如此，在该夹正承重装置200不需夹持端板31时，夹持组件260的夹持面263不与X方向垂直，使得笼筋30的端板31从夹正承重装置200取出时不会被夹持组件260阻挡，从而方便将笼筋30的端板31从夹正承重装置200取出。

在一更佳的实施方式中，请继续参阅图4，夹爪142承重装置还包括弹性件280，弹性件280可为一设置于安装座210内的强力压簧，弹性件280的一端与安装座210相连接，另一端连接承重轴220，弹性件280配置为用以在连接杆240相对承重轴220移动时提供阻止承重轴220与连接杆240一同移动的阻力，且弹性件280能够在夹持组件260与安装座210形成夹持间隙202后发生可恢复的变形，以能提供将待夹持件夹持于夹持间隙202中的夹紧力。

如此，驱动元件230的输出部232带动连接杆240朝靠近驱动元件230的方向移动时，承重轴220在弹性件280提供的阻力的作用下无法移动，只是由连接杆240相对于承重轴220移动，从而带动夹持组件260联动，使夹持组件260与安装座210之间形成夹持间隙202，并将端板31夹持在夹持间隙202中，此时推拉连接块250抵持于承重轴220。随后，驱动元件230的输出部232继续朝靠近固定部231的方向回缩，此时，承重轴220在驱动元件230提供的较大的驱动力及推拉连接块250对承重轴220所施加的抵持力的作用下，能够与连接杆240一同沿X方向移动，这样就能达到改变夹持间隙202在X方向上的尺寸，从而使本申请提供的夹正承重装置200能够夹持不同厚度尺寸的端板31，这样就使该夹正承重装置200可自动适应端板31厚度不均匀或差别很大的工况。例如用于接桩的尾板与一般的尾板在厚度尺寸上约相差35mm，但同样可被本申请提供的夹正承重装置200所夹持。

在一些实施例中，参阅图1至图3，抓取装置100包括第一连接架110、第二连接架120、调节基座130、和夹爪组件140。其中第一连接架110沿Y方向(即竖直方向)可活动地安装在自动入模设备10的支架上，并可在伺服丝杠等驱动源的驱动下相对支架沿X方向(即水平方向)往复移动；调节基座130可活动地安装在第一连接架110上，并可相对第一连接架110沿Y方向往复移动；第二连接架120沿水平方向设置，并且第二连接架120的一端连接调节基座130；夹爪组件140可活动地安装在第二连接架120上，夹爪组件140用于夹持笼筋30的中间段，其数量可为一个或多个，当夹爪组件140的数量为多个时，多个夹爪组件140沿X方向间隔设置于第二连接架120上，并且每个夹爪组件140均可沿X方向相对第二连接架120单独移动。

如此，夹爪组件140既可跟随第一连接架110、第二连接架120、调节基座130一同相对支架沿X方向移动，以能够将笼筋30夹持到管模的上方，也可跟随调节基座130和第二连接架120相对第一连接架110沿Y方向移动，从而能够以安装座210远离驱动元件230一端的端面为基准面将笼筋30精确放入管模中，还可相对第二连接架120单独沿X方向移动，以能够适配夹持不同长度尺寸的笼筋30。

在一可选的实施方式中，每个夹爪组件140包括滑座141和设于滑座141上的夹爪142，滑座141可活动地连接所述第二连接架120，夹爪142具有至少两个，两个夹爪142间隔对称设置，每个夹爪142的一端可转动地连接所述滑座141，另一端用于夹持笼筋30的中间段。

如此，通过设置夹爪组件140，优选地设置多个夹爪组件140，使多个夹爪组件140的夹爪142沿X方向均布夹持笼筋30的中间段，不会使笼筋30的焊点脱落，减少了笼筋30的中间下垂量，并且可将笼筋30中间段的下垂力分担在夹爪组件140上，减少了夹爪组件140抓起笼筋30后，因笼筋30中间段具有较大的下垂力而影响夹正承重装置200夹正端板31的问题发生。同时由于抓取装置100抓取笼筋30的中间段时，夹正承重装置200已经将笼筋30的端板31夹持住，抓取装置100能够在与夹正承重装置200在共同作用下，通过预张拉作用，实现了自动将弯曲的笼筋30基本拉直，或自动将串出的PC钢棒32拉到位的功能。

最后应说明的是，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的其中一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种夹正承重装置，其特征在于，包括：

安装座；

承重轴，部分插设于所述安装座内；

驱动元件，设于所述安装座上；

连接杆，穿设于所述承重轴，所述连接杆的一端连接所述驱动元件，另一端外露于所述安装座，所述连接杆可在所述驱动元件的驱动下沿自身轴向方向相对所述承重轴往复移动；及

夹持组件，一端可活动地配接于所述连接杆外露于所述安装座的一端，所述夹持组件的另一端可活动地连接所述承重轴，所述夹持组件具有夹持面，所述夹持组件能够在所述连接杆沿所述轴向方向相对所述承重轴移动时与所述连接杆联动，以能改变所述夹持面与所述轴向方向的角度；

所述夹持面与所述轴向方向的角度在具有减小的趋势时，所述安装座在所述轴向方向上靠近所述夹持组件的一侧能够与所述夹持面形成一夹持间隙，以将套设在所述承重轴上的待夹持件夹持在所述夹持间隙中。

2.根据权利要求1所述的夹正承重装置，其特征在于，所述承重轴沿所述轴向方向可活动地插设在所述安装座内，所述连接杆能够与所述承重轴一同沿所述轴向方向移动。

3.根据权利要求2所述的夹正承重装置，其特征在于，所述夹正承重装置还包括推拉连接块，所述推拉连接块套设于所述连接杆外露于所述安装座的一端，所述夹持组件的一端可活动地连接所述推拉连接块，以通过所述推拉连接块可活动地配接于所述连接杆；

所述推拉连接块能够在所述夹持组件与所述安装座形成所述夹持间隙后抵持于所述承重轴，以带动所述承重轴与所述连接杆沿所述轴向方向一同移动。

4.根据权利要求3所述的夹正承重装置，其特征在于，所述承重轴开设有第一容置槽，所述第一容置槽自所述承重轴的外周面沿垂直于所述轴向方向的径向方向朝所述承重轴的内部延伸而成；所述推拉连接块开设有第二容置槽，所述第二容置槽自所述推拉连接块的外周面沿所述径向方向朝所述推拉连接块的内部延伸而成，所述第一容置槽和所述第二容置槽相互连通并共同形成一容置槽，所述容置槽在所述轴向方向上的尺寸能够随着所述连接杆相对所述承重轴移动而改变；

所述夹持面与所述轴向方向垂直时，所述容置槽在所述轴向方向上的尺寸为最小，且所述夹持组件部分外露于所述容置槽；

所述夹持面与所述轴向方向平行时，所述容置槽在所述轴向方向上的尺寸为最大，且所述夹持组件完全收容于所述容置槽内。

5.根据权利要求2所述的夹正承重装置，其特征在于，所述夹正承重装置还包括弹性件，所述弹性件的一端连接所述安装座，另一端连接所述承重轴，所述弹性件配置为用以在所述连接杆相对所述承重轴移动时提供阻止所述承重轴与所述连接杆一同移动的阻力，且所述弹性件能够在所述夹持组件与所述安装座形成所述夹持间隙后发生可恢复的变形，以能提供将所述待夹持件夹持于所述夹持间隙中的夹紧力。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的夹正承重装置，其特征在于，所述夹持组件包括至少两个沿所述连接杆的径向方向对称设置的夹持件，每个所述夹持件分别具有一个所述夹持面，在所述连接杆相对所述承重轴相对所述驱动元件的方向移动时，每个所述夹持面与所述轴向方向的角度可变。

7.根据权利要求6所述的夹正承重装置，其特征在于，每个所述夹持件包括相互铰接的连杆和卡指，所述连杆远离所述卡指的一端可转动地配接于所述连接杆远离所述驱动元件的一端，所述卡指远离所述连杆的一端可转动地连接所述承重轴，并与所述连杆远离所述卡指的一端在所述连接杆的轴向方向上间隔设置，所述夹持面设置于所述卡指上；

所述连杆能够在所述连接杆相对所述承重轴朝靠近所述驱动元件的方向移动时绕一沿所述径向方向延伸的轴线转动，并带动所述卡指绕另一沿所述径向方向延伸的轴线反向转动，以在所述卡指转动至垂直于所述连接杆的中心轴线的位置时，与所述安装座形成所述夹持间隙。

8.根据权利要求1所述的夹正承重装置，其特征在于，所述夹正承重装置还包括内口配合套，所述内口配合套套设于所述承重轴外露于所述安装座的一端。

9.一种自动入模设备，其特征在于，包括：

支架；

抓取装置，可活动地安装在所述支架上，并可相对所述支架沿水平方向移动，所述抓取装置具有至少一个夹爪组件，所述夹爪组件用于抓取待入模件并将所述待入模件放入至模具中；及

如权利要求1-8中任一项所述的夹正承重装置，所述夹正承重装置用于在所述夹爪组件抓取所述待入模件时夹持安装在所述待入模件在所述轴向方向上的端部的待夹持件，并且夹爪承重装置能够在夹持所述待入模件的端部时跟随所述抓取装置一同沿所述水平方向移动。

10.根据权利要求9所述的自动入模设备，其特征在于，所述抓取装置包括：

第一连接架，沿竖直方向设在所述支架上，并可相对所述支架沿所述水平方向往复移动；

调节基座，可活动地安装在所述第一连接架上，并可相对所述第一连接架沿所述竖直方向往复移动；

第二连接架，沿水平方向连接所述调节基座，所述夹爪组件可活动地安装在所述第二连接架上，并可沿所述水平方向相对所述第二连接架移动。

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