CN218986804U - 一种温室内自主行走作业车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种温室内自主行走作业车，包括底盘、底盘外侧上端面设有剪叉升降系统，剪叉升降系统上端设置有输送平台，所述底盘内设置有驱动总成，转向总成，AGV控制总成。所述剪叉升降系统包括两组剪叉、液压系统以及轴杆和滑块，所述液压系统包括液压动力单元及油缸，所述油缸位于两组剪叉之间，用于剪叉的举升动作。本实用新型可以解决温室中植物工程或高层立体栽培架的安全存取和运输问题。

Description

一种温室内自主行走作业车

技术领域

本实用新型涉及作业车技术领域，特别是涉及一种温室内自主行走作业车。

背景技术

现代农业以节省劳动力，高效增产为特点，植物工厂的快速崛起催生了一系列的智能装备的诞生，在层架式的植物工厂生产模式下，单纯依靠人工很难完成高度特别高，密度特别大的栽培种植，栽培盘或苗盘的高效安全存取和运输成为一个必须要解决的技术问题。

中国授权专利号CN212637736U公开了一种适用于温室搬运的多功能运输底盘，其包括一主体，所述主体上设有两对用于行走的驱动轮，驱动轮分别安装在主体相对的两侧，驱动轮包括外轮和内轮，内轮位于外轮靠近所述主体的一侧，所述外轮和所述内轮同轴转动，所述外轮的直径大于所述内轮的直径，主体内设有四个电动机，每个电动机对应一个驱动轮，所述电动机驱动所述驱动轮转动；一对轨道，两条轨道相平行且沿直线延伸，外轮的直径与所述内轮的直径的差小于所述轨道的高度，轨道的上表面与内轮相接触。通过外轮和内轮相结合，使得所述运输底盘泛用性更强，可适应轨道行走和松软的平地行走，且上轨方便，且四个分开的驱动轮可以确保平稳上轨，提高运输底盘的使用效率。但仅起运输作用，缺乏苗盘托举到相应的高度并实现推送功能。本实用新型所涉及的多功能作业车可在温室内可沿着预定的轨道行走，无需人工干预，可将苗盘托举到相应的高度并实现推送功能，实现苗盘的高效输送。

实用新型内容

本实用新型提供一种温室内自主行走作业车，用以解决温室中植物工程或高层立体栽培架的安全存取和运输问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种温室内自主行走作业车，包括底盘、底盘外侧上端面设有剪叉升降系统，剪叉升降系统上端设置有输送平台，所述底盘内设置有驱动总成，转向总成，AGV控制总成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底盘由方钢管焊接成骨架并在外层敷贴钢板做成，所述底盘整体为空腔结构，内部铺一层钢板作为控制设备的安装平台，所述安装平台上安装有驱动总成，转向总成，AGV控制总成，所述驱动总成由电机后桥、驱动轮和减震装置组成，电机后桥为整车的动力总成，固定于底盘下侧，与底盘通过减震装置连接；所述转向总成包含转向电机、ESP电子转向装置、导向舵轮，ESP电子转向装置接收来自于PLC控制系统的指令控制转向电机的正反转，转向电机位于多功能方向盘的下方，与转向轴通过平行四边机构连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述剪叉升降系统包括两组剪叉、液压系统以及轴杆和滑块，所述液压系统包括液压动力单元及油缸，所述油缸位于两组剪叉之间，用于剪叉的举升动作，所述剪叉上下端的一侧通过轴杆分别轴设在对应的底盘顶端面一侧及输送平台下端面一侧的轴座上，剪叉上下两端的另一侧分别与对应的底盘顶端面及输送平台下端面形成滑块布局。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述AGV控制总成位于底盘前端，所述AGV控制总成包含AGV控制模块、轨道偏移传感器、距离传感器，所述AGV控制模块安装于导向舵轮前部斜上方，信号接收点垂直地面安装，PLC控制系统用于接收信号，并按照设置好的程序发出操作指令，所述轨道偏移传感器与AGV控制模块沿着车辆中心线前后布置，用于感知路面磁棒信息，当出现偏移之后将信号传至PLC控制系统，转向电机做出偏航修正。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述输送平台包含台面、减速电机、链传动组、输送器壳体和光电感应开关，减速电机及输送器固定于台面上，链传动组由减速电机提供动力，每侧包括一个主动链轮和九个带有双排链从动链轮的输送辊，链传动组固定于输送器壳体上，在一侧输送平台安装有三个感应开关。

与现有技术相比，本实用新型能达到的有益效果是：

本实用新型的优点是较现有技术的对应设备而言，改变了苗盘的输送或推送方式、增加了以AGV为主导的导航模式，更加精准的定位苗盘位置，实现安全高效的苗盘输送工作。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型的台面的立体结构示意图；

图3为本实用新型控制系统示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。下述实施例中的实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，下述实施例中所用的材料、试剂等，如无特殊说明，均可从商业途径得到。

实施例：

请参阅图1-3，一种温室内自主行走作业车，包括底盘1、底盘外侧上端面设有剪叉升降系统2，剪叉升降系统上端设置有输送平台3，所述底盘内设置有驱动总成，转向总成，AGV控制总成。

底盘由方钢管焊接成骨架并在外层敷贴钢板做成，所述底盘整体为空腔结构，内部铺一层钢板作为控制设备的安装平台，所述安装平台上安装有驱动总成，转向总成，AGV控制总成。所述驱动总成由电池供电的电机后桥16、驱动轮14和减震装置15组成，电机后桥为整车的动力总成，固定于底盘下侧，与底盘通过减震装置连接，减震装置设置为与驱动轮组合模式，可有效的减小车辆在温室中的颠簸，减小对AGV精密部件的损坏。转向总成包含转向电机23、ESP电子转向装置18、导向舵轮19，ESP电子转向装置接收来自于PLC控制系统17的指令控制转向电机23的正反转，转向电机与转向轴通过平行四边机构连接。驱动轮通过电机或伺服电机带动，通过差速器实现转向时速度的不同，通过调速开关调整其前进速度，车体前方设置有距离传感器作为车体防撞检测源，车体前端正下方设有感应地面磁棒及转弯处地标的传感器，用于矫正车体前进偏移及转向。

AGV控制总成位于底盘前端，接受PLC控制系统17的操作指令，PLC控制系统位于底盘上，所述AGV控制总成包含AGV控制模块21、轨道偏移传感器20、距离传感器22，所述AGV控制模块安装于导向舵轮前部斜上方，信号接收点垂直地面安装，PLC控制系统用于接收信号，并按照设置好的程序发出操作指令，轨道偏移传感器与AGV控制模块沿着底盘中心线前后布置，用于感知路面磁棒信息，当出现偏移之后将信号传至PLC控制系统，转向电机做出偏航修正。所述AGV控制总成整体位于底盘前端，由位于底盘内的铅酸蓄电池24供电工作。

距离传感器通过检测及识别信号传递到PLC控制系统，通过预定程序改变行进轨迹或进行壁障停车，所检测物为磁棒及车体正前方距离为50cm内的障碍物(包括但不限于杂草、作物残体、果蔬及行人)。

剪叉升降系统2包括两组剪叉4、液压系统以及轴杆5和滑块6，所述液压系统包括液压动力单元7及油缸8，油缸为电动油缸，油缸8位于两组剪叉4之间，用于剪叉4的举升动作，为传统举升技术。剪叉上下端的一侧通过轴杆5分别轴设在对应的底盘顶端面一侧及输送平台下端面一侧的轴座上，剪叉上下两端的另一侧分别与对应的底盘顶端面及输送平台下端面形成滑块布局；即具体实施时，在底盘顶端面右侧面两角部分别固定一个轴座50，在输送平台下端面的右侧的两角部分别固定一个轴座，在底盘顶端面左侧两边和输送平台下端面左侧两边分别设有供滑块6在其内滑动的滑槽，剪叉下端右侧两端通过轴杆5分别轴设在底盘顶端右侧面两角部的轴座50上，剪叉上端右侧两端通过轴杆分别轴设在输送平台下端面右侧面的轴座上；剪叉上、下端左侧两端分别轴设有一个滑块6，剪叉下端的滑块分别滑配在底盘顶端面左侧对应的滑槽内，剪叉上端的滑块分别滑配在输送平台下端面的左侧对应的滑槽内。PLC控制系统17的指令控制液压动力单元7及油缸8，控制剪叉升降系统升降高度。

如图2所示，输送平台3包含台面9、减速电机10、链传动组11、输送器壳体12和光电感应开关13，减速电机10及输送器固定于台面9上，链传动组11由减速电机10提供动力，每侧包括一个主动链轮和九个带有双排链从动链轮的输送辊，可向横向的前后两个方向运动。链传动组11固定于输送器壳体12上，可通过手拧螺栓调节平台的高低并实现张紧功能。在一侧输送平台3安装有三个感应开关，通过PLC控制系统对苗盘的推送位置的实时监测。PLC控制系统17的指令控制减速电机10，控制苗盘的推送位置。

图3所示为控制系统工作流程图，plc为作为逻辑单元，其内部构建好的程序接收来自于AGV的实时数据、地标卡(位于温室内)及光电感应开关，并控制伺服电机(包括但不限于)及减速电机、液压动力单元7及油缸8实现动作。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种温室内自主行走作业车，包括底盘、其特征在于：底盘外侧上端面设有剪叉升降系统，剪叉升降系统上端设置有输送平台，所述底盘内设置有驱动总成，转向总成，AGV控制总成。

2.根据权利要求1所述的一种温室内自主行走作业车，其特征在于：所述底盘由方钢管焊接成骨架并在外层敷贴钢板做成，所述底盘整体为空腔结构，内部铺一层钢板作为控制设备的安装平台，所述安装平台上安装有驱动总成，转向总成，AGV控制总成，所述驱动总成由电机后桥、驱动轮和减震装置组成，电机后桥为整车的动力总成，固定于底盘下侧，与底盘通过减震装置连接；所述转向总成包含转向电机、ESP电子转向装置、导向舵轮，ESP电子转向装置接收来自于PLC控制系统的指令控制转向电机的正反转，转向电机位于多功能方向盘的下方，与转向轴通过平行四边机构连接。

3.根据权利要求1所述的一种温室内自主行走作业车，其特征在于：所述剪叉升降系统包括两组剪叉、液压系统以及轴杆和滑块，所述液压系统包括液压动力单元及油缸，所述油缸位于两组剪叉之间，用于剪叉的举升动作，所述剪叉上下端的一侧通过轴杆分别轴设在对应的底盘顶端面一侧及输送平台下端面一侧的轴座上，剪叉上下两端的另一侧分别与对应的底盘顶端面及输送平台下端面形成滑块布局。

4.根据权利要求1所述的一种温室内自主行走作业车，其特征在于：所述AGV控制总成位于底盘前端，所述AGV控制总成包含AGV控制模块、轨道偏移传感器、距离传感器，所述AGV控制模块安装于导向舵轮前部斜上方，信号接收点垂直地面安装，PLC控制系统用于接收信号，并按照设置好的程序发出操作指令，所述轨道偏移传感器与AGV控制模块沿着车辆中心线前后布置，用于感知路面磁棒信息，当出现偏移之后将信号传至PLC控制系统，转向电机做出偏航修正。

5.根据权利要求1所述的一种温室内自主行走作业车，其特征在于：所述输送平台包含台面、减速电机、链传动组、输送器壳体和光电感应开关，减速电机及输送器固定于台面上，链传动组由减速电机提供动力，每侧包括一个主动链轮和九个带有双排链从动链轮的输送辊，链传动组固定于输送器壳体上，在一侧输送平台安装有三个感应开关。

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