CN218972158U - 一种轮式管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮式管道检测机器人，包括旋转镜头、主光源灯座、抬升装置、管道检测机器人腔体、下井吊环组件、尾部组件、镜头防撞环组件，旋转镜头安装于主光源灯座上，主光源灯座通过抬升装置安装于管道检测机器人腔体上，管道检测机器人腔体底部呈凹形设计，机器人腔体两侧分别设置有3组轮轴，小号轮安装于轮轴上，大号轮叠加安装于小号轮上，管道检测机器人腔体前端设置有镜头防撞环组件，管道检测机器人腔体上部设置有下井吊环组件，管道检测机器人腔体后端设置有尾部组件。本实用新型结构简单、操作便捷，具有不同管道环境良好的适用性，较现有技术在装置气体密封性、运行稳定性、通过性以及使用寿命等方面均有较为明显的提升。

Description

一种轮式管道检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道监测技术领域，特别是涉及一种轮式管道检测机器人。

背景技术

在城镇化发展和城市建设不断加快的情况下，为满足人们日益增长的生产生活需求，我国城市管道已经越来越多，地下管网系统正持续扩大。本来，管道维护检修就是高难复杂工作，管道内环境恶劣且具备危险性，眼下作业量又攀升，无疑给工人带来压力。而机器人的应用，能够很好解决上述痛点，在满足管道日常运维的同时，将人类从脏累差的工作中解救出来。通过替代工人进入管道，机器人一方面能够高效率、高覆盖、高精准的进行作业；另一方面，也能够很好抵御各种环境威胁，有效减少作业的安全风险与人工成本。

管道检测机器人常规检测方法是通过检查井垂直下入管道内，在管道中爬行的过程中，利用所安装的摄像头进行实时录像。由于井内环境恶劣，会使管道检测机器人在上、下检查井以及爬行过程中极易发生碰撞；同时传统的管道检测机器人还存在气密性较差，整体稳定性与易用性较差等问题；并且由于传统的管道检测机器人在结构设计方面存多为轮廓方正或者有突出结构，容易造成结构过度磨损并存在通过性较差的问题。

为了解决上述问题，我们提出了一种轮式管道检测机器人。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种轮式管道检测机器人，相较现有技术在装置气体密封性、运行稳定性、管道通过性以及使用寿命等方面均有较为明显的提升。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轮式管道检测机器人，包括旋转镜头、主光源灯座、抬升装置、管道检测机器人腔体、下井吊环组件、尾部组件、镜头防撞环组件，

所述旋转镜头安装于所述主光源灯座上，所述旋转镜头由水平旋转机构、镜头框体、垂直旋转机构、第一圆形连接器组成；所述水平旋转机构的从动齿轮安装于所述第一圆形连接器上，所述垂直旋转机构的从动齿轮安装于所述镜头框体上，带动垂直旋转机构和镜头框体旋转，所述垂直旋转机构和所述水平旋转机构的电机分别固定在同一结构件上；

所述主光源灯座通过所述抬升装置安装于所述管道检测机器人腔体上，

所述抬升装置由抬升主动臂、抬升涡轮轴结构、抬升传感器装置、蜗杆、抬升电机座抬升电机、抬升从动臂、气弹簧组成，所述抬升电机座安装于所述管道检测机器人腔体上，所述抬升电机安装于所述抬升电机座上，所述蜗杆安装于所述抬升电机输出轴上，所述抬升从动臂一端安装于所述抬升电机座上，另一端安装于所述主光源灯座上；所述气弹簧的一端安装于所述管道检测机器人腔体上，另一端安装于所述抬升主动臂上；所述抬升传感器装置固定安装于所述管道检测机器人腔体上，所述抬升传感器装置主体为旋转电位器传感器，通过安装有齿轮与抬升涡轮轴结构联动；

所述管道检测机器人腔体底部呈凹形设计，所述管道检测机器人腔体两侧分别设置有3组轮轴，小号轮安装于所述轮轴上，大号轮叠加安装于所述小号轮上，靠近所述管道检测机器人腔体尾部的2组轮轴贯穿安装于所述管道检测机器人腔体内部并在所述轮轴内外侧分别设置有轮轴油封，所述轮轴的传动箱内部灌满润滑脂；

所述管道检测机器人腔体前端设置有所述镜头防撞环组件，

所述管道检测机器人腔体上部设置有所述下井吊环组件，

所述管道检测机器人腔体后端设置有所述尾部组件，所述尾部组件由电缆线、尾部过线侧座、尾部转轴、第二圆形连接器、尾部油封、轴承、气门芯、尾部气门芯座组成，所述尾部过线侧座固定安装于所述管道检测机器人腔体上，所述尾部转轴的一端铰接安装于所述尾部过线侧座上，所述尾部气门芯座铰接安装于所述尾部转轴的另一端并固定于所述管道检测机器人腔体上，尾部气门芯座上安装有所述气门芯，所述第二圆形连接器焊接有所述电缆线，所述电缆线松弛的穿入所述尾部转轴和尾部过线侧座并延伸到所述管道检测机器人腔体内部，所述第二圆形连接器固定安装于所述尾部转轴上，所述尾部转轴两端分别安装有所述尾部油封和轴承。

本实用新型轮式管道检测机器人结构呈圆柱形，可实现管道检测机器人在检测管道中为相切有较大的上部间隙、较高的离地间隙，在发生翻滚和碰撞后与管道有较大的接触面积，有更优的通过性和耐碰撞性。

优选地，所述下井吊环组件由下井吊环安装板、下井吊环组成，所述下井吊环安装板固定安装于所述管道检测机器人腔体上，下井吊环铰接安装于所述下井吊环安装板上。

优选地，所述尾部过线侧座和尾部转轴为满足电缆穿入的中空结构，所述尾部转轴和尾部过线侧座上设置有装配有密封圈的密封槽；

优选地，所述抬升涡轮轴结构由涡轮轴轴承座、涡轮螺母、涡轮碟簧、涡轮和涡轮轴组成，所述涡轮安装于所述涡轮轴上，并由所述涡轮碟簧通过涡轮螺母压紧。

优选地，所述主光源灯座由主光源灯座前盖、主光源透镜、主光源灯板、主光源灯座后板组成，所述主光源透镜安装于所述主光源灯座前盖上，所述主光源灯板安装于所述主光源灯座后板上，所述主光源灯座前盖安装于所述主光源灯座后板上，所述主光源透镜的材料选用透明亚力克玻璃。

优选地，所述垂直旋转机构包括垂直旋转机构电机、垂直旋转机构碟簧、垂直旋转机构螺母、垂直旋转从动齿轮、垂直旋转惰轮、垂直旋转主动齿轮，所述垂直旋转主动齿轮安装于所述垂直旋转机构电机上，所述垂直旋转机构螺母压紧所述垂直旋转机构碟簧和垂直旋转从动齿轮固定于所述镜头框体上，所述垂直旋转主动齿轮与所述垂直旋转惰轮啮合，所述垂直旋转惰轮与所述垂直旋转从动齿轮啮合；所述水平旋转机构包括水平旋转轴、水平旋转从动齿轮、水平旋转机构碟簧、水平旋转机构螺母、水平旋转机构电机、水平旋转主动齿轮、水平旋转惰轮，所述水平旋转主动齿轮安装于所述水平旋转机构电机上，所述水平旋转机构螺母压紧所述水平旋转机构碟簧和水平旋转主动齿轮固定在所述水平旋转轴上，所述水平旋转轴安装在所述第一圆形连接器上，所述水平旋转主动齿轮与所述水平旋转惰轮啮合，所述水平旋转惰轮与所述水平旋转从动齿轮啮合。

与现有技术相比，本实用新型能达到的有益效果是：

1、通过对管道检测机器人结构采用圆柱形设计，可实现管道检测机器人在发生碰撞后与管道有较大的接触面，相比较管道检测机器人较为常规的方正型设计，具有更有的通过性和耐碰撞性。

 2、通过对管道检测机器人腔体轮轴内外侧安装油封，并再轮轴传动箱灌满润滑脂进行双重密封，提升管道检测机器人腔体内部气密性。

 3、通过采用大号轮叠加安装在小号轮上的设计形式，避免了传统管道检测机器人更换滚轮需要先行拆除原滚轮的步骤，操作更为便捷。

 4、通过对下井吊环组件设计有两块下井吊环安装板，可实现对下井吊环有保护同时起到导向作用，有效降低下井吊环的损坏概率。

 5、通过在管道检测机器人腔体后端设置尾部组件，使尾部电缆线在尾部组件内部进入管道检测机器人腔体，减少尾部电缆线外露磨损的可能；同时在尾部组件加装气门芯，可通过气门芯充气，使管道检测机器人腔体内部与外部产生压差，当管道检测机器人浸入水体时，会产生向管道检测机器人腔体内的压差，由于充入气体的压差高于水体的压差，将使管道检测机器人有更好的气密性。

 6、通过抬升涡轮轴结构实现对抬升装置设置有力矩限制功能，进一步保护抬升装置在磕碰后不受损坏。

 7、通过对主光源灯座透镜采用实心亚克力玻璃材质，可有效降低主光源灯座在受磕碰后破裂的几率。

 8、通过旋转镜头的垂直、水平旋转机构均设置有力矩限制装置，保护旋转镜头在磕碰后不受损坏。

 9、本管道检测机器人结构简单、操作便捷，具有不同管道环境良好的适用性，同时相较现有技术在装置气体密封性、运行稳定性、管道通过性以及使用寿命等方面均有较为明显的提升。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1是本实用新型管道检测机器人整体结构示意图；

图2是本实用新型管道检测机器人结构设计概念图；

图3是本实用新型管道检测机器人传动轴剖面图；

图4是本实用新型下井吊环组件结构示意图；

图5是本实用新型尾部组件局部结构剖视图；

图6是本实用新型抬升装置示意图；

图7是本实用新型抬升涡轮轴结构示意图；

图8是本实用新型主光源灯座结构示意图；

图9是本实用新型旋旋转镜头结构示意图；

图10是本实用新型垂直旋转机构示意图；

图11是本实用新型水平旋转机构示意图。

其中，图1-11中附图标记与部件之间的对应关系为：

1、旋转镜头；2、主光源灯座；3、抬升装置；4、管道检测机器人腔体；5、下井吊环组件；6、尾部组件；7、大号轮；8、小号轮；9、镜头防撞环组件；41、轮轴油封；42、传动箱；43、轮轴；44、M6螺钉；45、M8螺钉；51、下井吊环安装板；52、下井吊环；61、电缆线；62、尾部过线侧座；63、尾部转轴；64、第二圆形连接器；65、尾部油封；66、轴承；67、气门芯；68、尾部气门芯座；31、抬升主动臂；32、抬升涡轮轴结构；33、抬升传感器装置；34、蜗杆；35、抬升电机座；36、抬升电机；37、抬升从动臂；38、气弹簧；321、涡轮轴轴承座；322、涡轮螺母；323、涡轮碟簧；324、涡轮；325、涡轮轴；21、主光源灯座前盖；22、主光源透镜；23、主光源灯板；24、主光源灯座后板；11、水平旋转机构；12、镜头框体；13、垂直旋转机构；14、第一圆形连接器；131、垂直旋转机构电机；132、垂直旋转机构碟簧；133、垂直旋转机构螺母；134、垂直旋转从动齿轮；135、垂直旋转惰轮；136、垂直旋转主动齿轮；111、水平旋转轴；112、水平旋转从动齿轮；113、水平旋转机构碟簧；114、水平旋转机构螺母；115、水平旋转机构电机；116、水平旋转主动齿轮；117、水平旋转惰轮。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

下面结合图1-11对本实用新型的实施例的一种轮式管道检测机器人进行具体说明。

如图1所示，一种轮式管道检测机器人，包括旋转镜头1、主光源灯座2、抬升装置3、管道检测机器人腔体4、下井吊环组件5、尾部组件6、镜头防撞环组件9，旋转镜头1安装于主光源灯座2上，主光源灯座2通过抬升装置3安装于管道检测机器人腔体4上，管道检测机器人腔体4底部呈凹形设计，管道检测机器人腔体4两侧分别设置有3组轮轴43，小号轮8安装于轮轴43上，大号轮7叠加安装于小号轮8上，管道检测机器人腔体4前端设置有镜头防撞环组件9，管道检测机器人腔体4上部设置有下井吊环组件5，管道检测机器人腔体4后端设置有尾部组件6。

如图2所示，本实用新型公开一种轮式管道检测机器人结构设计概念为圆柱形，管道检测机器人在检测管道中为相切有较大的上部间隙、较高的离地间隙，在发生翻滚和碰撞后与管道有较大的接触面积，有更大的通过性和耐碰撞性。

如图3所示，管道检测机器人腔体4上设计有6个轮轴43，小号轮8通过一颗M8螺钉45安装在轮轴43上，M8螺钉45涂有螺纹胶，保证小号轮8不易松脱，大号轮7通过两颗M6螺钉45安装在小号轮8上，大号轮7直接叠加安装在小号轮8上，切换轮胎方便，且安装有两颗M6螺钉45，保证大号轮8不易松脱；6个轮轴43其中有2个轮轴43贯穿到管道检测机器人腔体4内部，轮轴43内外侧安装有2个轮轴油封41，前后轮轴传动箱42内部灌满润滑脂，加强管道检测机器人腔体4内部气密性。

管道检测机器人腔体4上安装有镜头防撞环组件9，可有效降低管道检测机器人在上下检查井和检测过程中对旋转镜头1的磕碰；

如图4所示，下井吊环组件5包括有下井吊环安装板51、下井吊环52，下井吊环安装板51固定安装在管道检测机器人腔体4上，下井吊环52铰接安装在下井吊环安装板51上，可随安装处铰链旋转，使用时下井吊环52竖直起吊，不使用时将下井吊环52水平放入下井吊环安装板51内，降低管道检测机器人在检测过程中对下井吊环组件5产生磕碰的概率；

如图5所示，管道检测机器人还包括安装在管道检测机器人腔体4上的尾部组件6，尾部组件6包括电缆线61、尾部过线侧座62、尾部转轴63、第二圆形连接器64、尾部油封65、轴承66、气门芯67、尾部气门芯座68，尾部过线侧座62固定安装在管道检测机器人腔体4上，尾部转轴63的一端铰接安装在尾部过线侧座62上，尾部气门芯座68铰接安装在尾部转轴63的另一端，尾部气门芯座68固定安装在管道检测机器人腔体4上，第二圆形连接器64焊接有电缆线61，电缆线61松弛的穿入尾部转轴63、尾部过线侧座62延伸到管道检测机器人腔体4内部，第二圆形连接器64固定安装在尾部转轴63上；尾部过线侧座62和尾部转轴63为中空结构，可穿入电缆，实现将电缆松弛的穿入结构件内部，从而消除电缆线的局部受力弯折，达到保护电缆的作用，且电缆在结构件内部，不会被磨损；

本实施例的，尾部转轴63和尾部过线侧座62上设置有密封槽，安装有密封圈分别与管道检测机器人腔体4和第二圆形连接器64安装后有良好的密封性；

本实施例的，尾部转轴63两端分别安装有尾部油封65、轴承66，保证过线转轴旋转灵活、结构件能受较大的载荷，且有良好的密封性；

本实施例的，尾部气门芯座68上安装有气门芯67，可通过气门芯67向管道检测机器人腔体4内部充入空气。

如图6所示，管道检测机器人还包括抬升装置3，抬升装置3包括抬升主动臂31、抬升涡轮轴结构32、抬升传感器装置33、蜗杆34、抬升电机座35、抬升电机36、抬升从动臂37、气弹簧38，主光源灯座2、管道检测机器人腔体4、抬升主动臂31、抬升从动臂37现成立体的平行四边形机构，可水平升降主光源灯座2和旋转镜头1，可以应检测不同管径的管道；

本实施例的，抬升电机座35安装在管道检测机器人腔体4上，抬升电机36安装在抬升电机座35上，蜗杆34安装在抬升电机36输出轴上，抬升电机座35安装在管道检测机器人腔体4上，蜗杆34驱动抬升涡轮轴结构32转动，从而带动抬升主动臂31旋转。

本实施例的，气弹簧38的一端安装在管道检测机器人腔体4上，另一端安装在抬升主动臂31上，气弹簧38作用推力在抬升主动臂31上，用来克服主光源灯座3、旋转镜头1的重力，气弹簧38有减震的作用，降低管道机器人在检测管道过程中旋转镜头1的抖动。

本实施例的，抬升传感器装置33固定在管道检测机器人腔体4上，抬升传感器装置33与抬升涡轮轴结构32联动，从而检测抬升高度，抬升传感器装置33主体为旋转电位器传感器，通过所安装有齿轮与抬升涡轮轴结构32联动；

如图7所示，本实施例的，抬升涡轮轴结构32，还包括涡轮轴轴承座321、螺母322、碟簧323、涡轮324、涡轮轴325，涡轮324安装在涡轮轴325上，涡轮由碟簧323通过螺母322压紧，可限制传动力矩，保护涡轮324、蜗杆34、抬升电机36不容易损坏；

如图8所示，管道检测机器人还包括主光源灯座2，主光源灯座2有主光源灯座前盖21、主光源透镜22、主光源灯板23、主光源灯座后板24，主光源透镜22安装在主光源灯座前盖21上，主光源灯板23安装在主光源灯座后板24上，主光源灯座前盖21安装在主光源灯座后板24上，主光源透镜22为透明亚力克玻璃材质，相比玻璃材质在受到撞击后不容易破裂，主光源透镜22安装后与主光源灯座前盖21平齐，方便清洁。

如图9所示，管道检测机器人还包括旋转镜头1，旋转镜头1还包括水平旋转机构11、镜头框体12、垂直旋转机构13、第一圆形连接器14，水平旋转机构11的从动齿轮安装于第一圆形连接器14上，垂直旋转机构13的从动齿轮安装于镜头框体12上，带动垂直旋转机构13和镜头框体12旋转，垂直旋转机构13和水平旋转机构11的电机分别固定在同一结构件上，水平旋转机构11和垂直旋转机构13可将镜头框体12实现水平360度、垂直270度旋转，在管道检测中可实现多角度观测；

如图10所示，本实施例的，垂直旋转机构13还包括垂直旋转机构电机131、垂直旋转机构碟簧132、垂直旋转机构螺母133、垂直旋转从动齿轮134、垂直旋转惰轮135、垂直旋转主动齿轮136，垂直旋转主动齿轮136安装在垂直旋转机构电机131上，垂直旋转机构螺母133压紧垂直旋转机构碟簧132和垂直旋转从动齿轮134固定在镜头框体12上，垂直旋转机构电机131转动带动垂直旋转主动齿轮136、垂直旋转惰轮135、垂直旋转从动齿轮134转动，从而带动镜头框体12转动，该装置能通过调整垂直旋转机构螺母133的压紧力来调整传递到镜头框体12上的旋转力矩，可限制传动力矩。

如图11所示，本实施例的，水平旋转机构11还包括水平旋转轴111、水平旋转从动齿轮112、水平旋转机构碟簧113、水平旋转机构螺母114、水平旋转机构电机115、水平旋转主动齿轮116、水平旋转惰轮117，水平旋转主动齿轮116安装在水平旋转机构电机115上，水平旋转机构螺母114压紧水平旋转机构碟簧113和水平旋转主动齿轮116固定在水平转轴111上，水平旋转机构电机115转动带动水平旋转主动齿轮112、水平旋转惰轮117、水平旋转从动齿轮112转动，从而带动水平旋转轴111发生相对转动，该装置能通过调整螺母114的压紧力来调整传递到水平旋转轴111上的旋转力矩，可限制传动力矩。

 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之 “上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (6)

1.一种轮式管道检测机器人，包括旋转镜头（1）、主光源灯座（2）、抬升装置（3）、管道检测机器人腔体（4）、下井吊环组件（5）、尾部组件（6）、镜头防撞环组件（9），其特征在于：

所述旋转镜头（1）安装于所述主光源灯座（2）上，所述旋转镜头（1）由水平旋转机构（11）、镜头框体（12）、垂直旋转机构（13）、第一圆形连接器（14）组成，所述水平旋转机构（11）的从动齿轮安装于所述第一圆形连接器（14）上，所述垂直旋转机构（13）的从动齿轮安装于所述镜头框体（12）上，所述垂直旋转机构（13）和所述水平旋转机构（11）的电机分别固定在同一结构件上；

所述主光源灯座（2）通过所述抬升装置（3）安装于所述管道检测机器人腔体（4）上，

所述抬升装置（3）由抬升主动臂（31）、抬升涡轮轴结构（32）、抬升传感器装置（33）、蜗杆（34）、抬升电机座（35）、抬升电机（36）、抬升从动臂（37）、气弹簧（38）组成，所述抬升电机座（35）安装于所述管道检测机器人腔体（4）上，所述抬升电机（36）安装于所述抬升电机座（35）上，所述蜗杆（34）安装于所述抬升电机（36）输出轴上，所述抬升从动臂（37）一端安装于所述抬升电机座（35）上，另一端安装于所述主光源灯座（2）上；所述气弹簧（38）的一端安装于所述管道检测机器人腔体（4）上，另一端安装于所述抬升主动臂（31）上；所述抬升传感器装置（33）固定安装于所述管道检测机器人腔体（4）上，所述抬升传感器装置（33）主体为旋转电位器传感器，通过安装有齿轮与抬升涡轮轴结构（32）联动；

所述管道检测机器人腔体（4）底部呈凹形设计，所述管道检测机器人腔体（4）两侧分别设置有3组轮轴（43），小号轮（8）安装于所述轮轴（43）上，大号轮（7）叠加安装于所述小号轮（8）上，靠近所述管道检测机器人腔体（4）尾部的2组轮轴（43）贯穿安装于所述管道检测机器人腔体（4）内部并在所述轮轴（43）内外侧分别设置有轮轴油封（41），所述轮轴（43）的传动箱（42）内部灌满润滑脂；

所述管道检测机器人腔体（4）前端设置有所述镜头防撞环组件（9），

所述管道检测机器人腔体（4）上部设置有所述下井吊环组件（5），

所述管道检测机器人腔体（4）后端设置有所述尾部组件（6），所述尾部组件（6）由电缆线（61）、尾部过线侧座（62）、尾部转轴（63）、第二圆形连接器（64）、尾部油封（65）、轴承（66）、气门芯（67）、尾部气门芯座（68）组成，所述尾部过线侧座（62）固定安装于所述管道检测机器人腔体（4）上，所述尾部转轴（63）的一端铰接安装于所述尾部过线侧座（62）上，所述尾部气门芯座（68）铰接安装于所述尾部转轴（63）的另一端并固定于所述管道检测机器人腔体（4）上，尾部气门芯座（68）上安装有所述气门芯（67），所述第二圆形连接器（64）焊接有所述电缆线（61），所述电缆线（61）松弛的穿入所述尾部转轴（63）和尾部过线侧座（62）并延伸到所述管道检测机器人腔体（4）内部，所述第二圆形连接器（64）固定安装于所述尾部转轴（63）上，所述尾部转轴（63）两端分别安装有所述尾部油封（65）和轴承（66）。

2.根据权利要求1所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于，所述下井吊环组件（5）由下井吊环安装板（51）、下井吊环（52）组成，所述下井吊环安装板（51）固定安装于所述管道检测机器人腔体（4）上，下井吊环（52）铰接安装于所述下井吊环安装板（51）上。

3.根据权利要求1所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于，所述尾部过线侧座（62）和尾部转轴（63）为满足电缆穿入的中空结构，所述尾部转轴（63）和尾部过线侧座（62）上设置有装配有密封圈的密封槽。

4.根据权利要求1所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于，所述抬升涡轮轴结构（32）由涡轮轴轴承座（321）、涡轮螺母（322）、涡轮碟簧（323）、涡轮（324）和涡轮轴（325）组成，所述涡轮（324）安装于所述涡轮轴（325）上，并由所述涡轮碟簧（323）通过涡轮螺母（322）压紧。

5.根据权利要求1所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于，所述主光源灯座（2）由主光源灯座前盖（21）、主光源透镜（22）、主光源灯板（23）、主光源灯座后板（24）组成，所述主光源透镜（22）安装于所述主光源灯座前盖（21）上，所述主光源灯板（23）安装于所述主光源灯座后板（24）上，所述主光源灯座前盖（21）安装于所述主光源灯座后板（24）上，所述主光源透镜（22）的材料选用透明亚力克玻璃。

6.根据权利要求1所述的一种轮式管道检测机器人，其特征在于，所述垂直旋转机构（13）包括垂直旋转机构电机（131）、垂直旋转机构碟簧（132）、垂直旋转机构螺母（133）、垂直旋转从动齿轮（134）、垂直旋转惰轮（135）、垂直旋转主动齿轮（136），所述垂直旋转主动齿轮（136）安装于所述垂直旋转机构电机（131）上，所述垂直旋转机构螺母（133）压紧所述垂直旋转机构碟簧（132）和垂直旋转从动齿轮（134）固定于所述镜头框体（12）上，所述垂直旋转主动齿轮（136）与所述垂直旋转惰轮（135）啮合，所述垂直旋转惰轮（135）与所述垂直旋转从动齿轮（134）啮合；所述水平旋转机构（11）包括水平旋转轴（111）、水平旋转从动齿轮（112）、水平旋转机构碟簧（113）、水平旋转机构螺母（114）、水平旋转机构电机（115）、水平旋转主动齿轮（116）、水平旋转惰轮（117），所述水平旋转主动齿轮（116）安装于所述水平旋转机构电机（115）上，所述水平旋转机构螺母（114）压紧所述水平旋转机构碟簧（113）和水平旋转主动齿轮（116）固定在所述水平旋转轴（111）上，所述水平旋转轴（111）安装在所述第一圆形连接器（14）上，所述水平旋转主动齿轮（116）与所述水平旋转惰轮（117）啮合，所述水平旋转惰轮（117）与所述水平旋转从动齿轮（112）啮合。

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