CN212772780U - 一种管道除障机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种管道除障机器人，包括与控制系统电连接的机器人主体，以及设置在所述机器人主体首端、用于清除管道堵塞物的除障装置；所述机器人主体包括保护外壳，固设于所述保护外壳外部的吊绳穿设挂钩和用于采集图像的视频装置，以及用于驱动所述机器人主体前进的动力传动装置；所述除障装置包括除障工作台、可拆卸式安装在所述除障工作台上的除障机构及设置在所述除障工作台与所述机器人主体之间、用于支撑并带动所述除障工作台进行高度及旋转角度调节的调节机构。本实用新型结构紧凑，适用于多口径管道，采用控制系统可实现管道除障作业地高效、精准及智能化控制，操作便捷，除障效果佳，可替代人工进行有限空间作业，实用性佳。

Description

一种管道除障机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种管道除障机器人。

背景技术

城市地下管道一旦堵塞，会严重影响城市地下管网运行，同时给居民生活造成极大的影响，因而需要及时并快速地进行清淤疏通作业。造成管道阻塞的原因除了管道内壁积压的厚厚水垢层外，还有长期的泥砂附着于管道内壁形成泥砂板结，再有就是大量的富含油脂的污物附着于管道内壁形成油脂板结。对于深埋地下的排污管道特别是老旧城区的排水管道而言，出现的阻塞现象越来越突出，还表现在：老城区的树根钻入排水管道内阻止阻塞物排出管道，降低了管道排水能力，危害城市排水管网的正常运行；此外，还常出现人为向排水管道倾倒生活垃圾和建筑垃圾的现象，给人工清除排水管道内阻塞物的工作带来更大的困难。

目前，清除管道内阻塞物的常用方法主要通过人工进入管道进行清掏或用高压水枪冲洗管道。高压水枪冲洗管道的作业方式费时且疏通效果一般，还浪费了大量的宝贵水资源；而人工进入管道内疏通属有限空间作业，管道内环境恶劣，自然通风不良，且管道内多含有硫化氢、一氧化碳、二氧化碳、氨、甲烷和氰化氢等有毒有害气体，易造成人员中毒、缺氧的风险，同时上述气体浓度过高时遇火会引起爆炸或燃烧等风险，另外，地下环境阴暗，存在人员坠落、溺水等风险，严重危害作业人员人身安全。此外，对于管径较小的排水管道，管道阻塞问题相对更加突出，人工进入小管

径管道内除障作业的难度更大，人工除障效果无法保证，此时通常采用更换整段管道的处理办法，不仅提高了管道养护成本，更换作业还影响了城市管道运行。因此，如何设计或研发一种管道除障机器人，操作便捷、适用于各口径管道，并可替代人工进行高效的管道疏通工作，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种管道除障机器人，结构紧凑，操作便捷，可替代人工进行管道除障作业，且管道除障效果佳，实用性佳。

本实用新型的目的，将通过以下技术方案得以实现：

本实用新型揭示了一种管道除障机器人，包括与控制系统电连接的机器人主体，以及设置在所述机器人主体首端、用于清除管道堵塞物的除障装置；所述机器人主体包括保护外壳，固设于所述保护外壳外部的吊绳穿设挂钩和用于采集图像的视频装置，以及用于驱动所述机器人主体前进的动力传动装置；所述除障装置包括除障工作台、可拆卸式安装在所述除障工作台上的除障机构及设置在所述除障工作台与所述机器人主体之间、用于支撑并带动所述除障工作台进行高度及旋转角度调节的调节机构。

进一步地，所述调节机构包括固定铰接于所述除障工作台与所述机器人主体之间的工作台支撑臂和液压臂，所述液压臂在所述控制系统控制下进行伸缩并带动所述工作台支撑臂在XY平面旋转；所述调节机构还包括设置在所述机器人主体一端、受驱动电机驱动的主动齿轮及与所述主动齿轮相啮合的从动齿轮，所述工作台支撑臂、所述液压臂的一端均固定铰接于所述从动齿轮上并随所述从动齿轮在YZ平面旋转。

进一步地，所述动力传动装置包括平行设置于所述机器人主体内部两侧的传动机构，以及分别设置在两所述传动机构外侧的履带；各所述传动机构均包括次主动轮内轮、由传动电机驱动的主动轮内轮及传动链接于所述次主动轮内轮、所述主动轮内轮之间的动力链，所述履带触接式环设于次主动轮外轮、主动轮外轮及多组负重轮的外周面并与所述次主动轮外轮、所述主动轮外轮相啮合，所述次主动轮内轮与所述次主动轮外轮同轴连接，所述主动轮内轮与所述主动轮外轮同轴连接并由所述传动电机同步驱动转动。

进一步地，所述动力传动装置上还固定设置有减震机构，所述减震机构包括固设于所述保护外壳上的支撑架及栓接在所述支撑架上的多个悬架，每个所述悬架的底部均与对应的负重轮相固定、顶部均通过弹簧螺栓连接于所述支撑架上。

进一步地，还设置有用于稳定所述机器人主体平衡的稳定装置，所述稳定装置包括设置在所述保护外壳内的顶头电机及受所述顶头电机驱动升降且顶端伸出所述保护外壳外的顶管，所述顶管的顶端设有与管道内壁形状匹配的顶头，所述顶头与管道内顶部相触接，缓冲弹簧顶撑设置在所述顶头与所述顶管之间。

进一步地，所述视频装置包括用于管道照明的照明灯和用于管道内视频输入的摄像头，所述照明灯、所述摄像头均与所述控制系统电连接。

进一步地，所述除障机构至少包括凿击工具、切削工具和/或钻击工具。

进一步地，所述除障机构为与控制系统电连接的电动工具或气动工具。

进一步地，所述气动工具通过气管与外置的气泵相接，所述气管上还设置有用于控制气体流量的电磁阀，所述电磁阀位于所述保护外壳内并通过电缆与所述控制系统有线连接。

进一步地，还包括设置在所述机器人主体尾端的脱困机构，所述脱困机构包括开设在所述保护外壳底部的线缆口及固定穿接在所述线缆口上的线缆，所述线缆包括由加强外皮包覆的加强绳、所述气管和所述电缆，所述线缆口包括紧固卡接在所述加强外皮外侧的上、下加强片及贯穿螺接所述上、下加强片与所述加强外皮的紧固螺钉。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案具有以下的优点：

本实用新型提供的管道除障机器人体积小巧、结构紧凑，适用于多口径管道，整体采用控制系统实现了管道除障作业的高效、精准及智能化控制，操作便捷；调节机构带动除障机构进行除障作业高度的灵活调节和除障作业角度的多方位调节，有效增大了除障装置的工作范围，除障效果佳，提高了管道除障机器人的适用性；稳定装置及减震机构的设置，可有效降低机器人的故障率，延长了机器人的使用寿命；脱困机构的设置便于管道除障机器人的紧急脱困，消除了故障风险上述管道除障机器人可完全替代人工进行管道除障，节省人力成本的同时，降低了有限空间的作业风险，实用性佳，具有广泛的工业应用前景。

附图说明

通过阅读下文具体实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出具体实施方式的目的，而并不认为是对实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的使用状态示意图；

图2是本实用新型的结构主视图；

图3是本实用新型的结构俯视图

图4是图3中A-A剖面示意图；

图5是图3中B-B剖面示意图；

图6是本实用新型中稳定装置的结构侧视图；

图7是本实用新型中脱困机构的结构示意图；

其中：10、机器人主体；11、保护外壳；12、吊绳穿设挂钩；20、除障装置；21、除障工作台；22、除障机构；23、工作台支撑臂；24、液压臂；25、液压器；30、视频装置；31、照明灯；32、摄像头；40、稳定装置；41、顶头电机；42、顶管；43、顶头；44、缓冲弹簧；50、动力传动装置；51、传动机构；52、履带；53、次主动轮内轮；54、传动电机；55、主动轮内轮；56、动力链；57、次主动轮外轮、58、主动轮外轮；59、负重轮；61、驱动电机；62、主动齿轮；63、从动齿轮；70、减震机构；71、支撑架；72、悬架；73、弹簧；80、气泵；81、气管；82、电缆；90、线缆口；91、线缆；92、加强外皮；93、加强绳；94、紧固螺钉；95、线缆盘。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。所述实施例的示例在附图中示出，在下述本实用新型的实施方式中描述的具体的实施例仅作为本实用新型的具体实施方式的示例性说明，旨在用于解释本实用新型，而不构成为对本实用新型的限制。

本实用新型提供了一种管道除障机器人，体积小巧、整体结构紧凑，可针对不同口径的管道设计成大小不一的型号，用于对管道内堵塞物进行高效清除。如图1-3所示，所述管道除障机器人包括机器人主体10及设置在所述机器人主体10首端的除障装置20，其中，所述机器人主体10与控制系统电信号连接(电缆等有线连接，或WIFI、蓝牙等无线连接)并受控制系统控制。在管道除障机器人进入管道作业前，操作人员将适于该管道除障作业的各控制参数(除障工作台的高度范围、旋转角度范围、液压臂的液压压力、气动工具的气动压力等)输入控制系统，上述控制系统可以是PLC软件系统，也可以是工控电脑。

图1-3中示出，所述机器人主体10包括保护外壳11，所述保护外壳11的外顶部、靠近所述除障装置20的一端设置有用于采集图像的视频装置30。进一步地，如图4所示，所述视频装置30包括用于管道照明的照明灯31和用于管道内图像、视频输入的摄像头32。所述照明灯31、所述摄像头32均与所述控制系统电连接，并由所述控制系统持续供电和控制启停。所述照明灯31为黑暗的地下管道作业环境提供光源，便于所述摄像头32对管道内各工况图像的顺利采集，所述摄像头32类似“眼睛”进行“观察”，将采集的图像、视频等信息电信号传输至所述控制系统供操作人员分析、处理。

如图1-2所示，所述保护外壳11的外顶部、远离所述除障装置20的一端固定设置有吊绳穿设挂钩12，通过将吊绳穿过所述吊绳穿设挂钩12可将所述机器人主体10顺利地悬吊下井。

所述机器人主体10还包括用于驱动管道除障机器人整体前进或后退的动力传动装置50，如图1-5所示，所述动力传动装置50包括平行设置于所述保护外壳11内部两侧的传动机构51，以及分别设置在两所述传动机构51外侧的履带52。如图5所示，每个所述传动机构51均包括次主动轮内轮53、主动轮内轮55及传动链接于所述次主动轮内轮53、所述主动轮内轮55之间的动力链56，其中，所述主动轮内轮55由传动电机54驱动运转。

如图1-2所示，所述履带52触接式环绕支撑设置在次主动轮外轮57、主动轮外轮58及多组负重轮59的外周面，并且所述履带52与所述次主动轮外轮57、所述主动轮外轮58相啮合，其中，所述次主动轮内轮53与所述次主动轮外轮57同轴连接，所述主动轮内轮55与所述主动轮外轮58同轴连接且由所述传动电机54同步驱动运转。

工作时，传动电机54同步驱动主动轮内轮55、主动轮外轮58转动，主动轮内轮55通过动力链56带动次主动轮内轮53运转，次主动轮内轮53运转的同时带动同轴连接的次主动轮外轮57运转，主动轮外轮58、次主动轮外轮57啮合带动履带52运转，从而实现机器人主体10的行走动力驱动。

进一步地，如图3所示，保护外壳11的两侧外部均安装有五组负重轮59，负重轮可压实履带，增大履带与地面的摩擦力，此外，每组两负重轮之间的间隙与履带52中间的凸起凹凸配合，可起到定位归正履带的作用。

进一步地，如图1-2所示，所述动力传动装置50上还固定设置有减震机构70，所述减震机构70包括固设于所述保护外壳11上的支撑架71及螺栓连接在所述支撑架71上的多个悬架72，每个所述悬架72的底部均与对应的负重轮57相固定，每个所述悬架72的顶部均通过弹簧73螺栓连接于所述支撑架71上。上述减震机构的设置可减少机器人主体行驶过程中产生的振动，起到保护机器人主体的作用。

本实用新型提供的管道除障机器人还设置有用于稳定所述机器人主体10平衡的稳定装置40，可保障机器人在管道除障作业中的机身稳定。如图1-3所示，所述稳定装置40包括设置在所述保护外壳11内的顶头电机41，以及受所述顶头电机41驱动升降且顶端伸出所述保护外壳10外的顶管42，所述顶管42的顶端设有与管道内壁形状匹配的顶头43，所述顶头43与管道内顶部相触接，缓冲弹簧44顶撑设置在所述顶头43与所述顶管42之间。

具体地，如图6所示，顶管42的底端螺杆式连接于顶管齿轮上，工作时，顶头电机41带动位于下方的电机齿轮旋转，电机齿轮啮合驱动顶管齿轮转动，进而带动顶管42升降，并调整顶头43时刻与管道顶部内壁触接，起到维持机器人主体10稳定的作用，此外，管道除障作业过程中难免引发机器人主体10抖动或振动的现象，缓冲弹簧44可在机器人主体发生抖动或振动时起到缓冲作用，有效减轻顶头对管道内壁带来的触接磨损。

如图1-3所示，直接作用于管道障碍物的所述除障装置20位于所述机器人主体10的前端，所述除障装置20包括除障工作台21、可拆卸式安装在所述除障工作台21上的除障机构22设置在所述除障工作台21与所述机器人主体10之间、用于支撑并带动所述除障工作台21进行高度及旋转角度调节的调节机构。调节机构的设置可增大除障装置的工作范围，既可清除位于管道中部的障碍物，又可以除去堆积在管道侧壁上的障碍物。

进一步地，所述调节机构包括固定铰接于所述除障工作台21与所述机器人主体10之间的工作台支撑臂23和液压臂24，所述液压臂24在所述控制系统控制下进行伸缩并带动所述工作台支撑臂23在XY平面旋转，从而实现除障工作台及其上除障机构的高度调节；所述调节机构还包括设置在所述机器人主体10一端(具体为前端)、受驱动电机61驱动的主动齿轮62及与所述主动齿轮62相啮合的从动齿轮63，所述工作台支撑臂23、所述液压臂24的一端均固定铰接于所述从动齿轮63上并随所述从动齿轮63在YZ平面旋转，从而实现除障工作台及其上除障机构旋转角度的调节，提高了管道除障机器人的适用性。

具体地，图1-2中示出，所述液压臂24的侧面设有与控制系统电连接的液压器25，所述液压臂24在所述液压器25驱动作用下进行伸缩，液压臂24在伸缩的同时带动所述工作台支撑臂23在XY平面旋转，因工作台支撑臂23的另一端固定铰接有除障工作台21，工作台支撑臂23在XY平面旋转的同时带动除障工作台21进行升降，从而实现除障工作台21及其上除障机构22高度的灵活调节。

具体地，如图3-4所示，所述机器人主体10的前端还设置有受驱动电机61驱动的主动齿轮62及与所述主动齿轮62相啮合的从动齿轮63，其中，驱动电机61位于保护外壳11内，主动齿轮62及从动齿轮63螺接于保护外壳11外。所述工作台支撑臂23、所述液压臂24的一端均固定铰接于所述从动齿轮63上并随所述从动齿轮63在YZ平面旋转。工作时，驱动电机61受控制系统控制并驱动主动齿轮62运转，主动齿轮62啮合带动从动齿轮63转动，从动齿轮63带动其上连接的工作台支撑臂23、液压臂24在YZ平面转动，因工作台支撑臂23的另一端固定连接有除障工作台21，工作台支撑臂23在YZ平面转动的同时带动除障工作台21进行旋转，从而实现除障工作台21及其上除障机构22旋转角度的灵活调节。

本实用新型中提及的除障机构包括但不限于凿击工具、切削工具和/或钻击工具。进一步地，所述除障机构还可以是与控制系统电连接的电动工具或气动工具。需要说明的是，可用于管道障碍物清除的工具，均属于本实用新型保护的范畴。

本实用新型提供的管道除障机器人还包括设置在所述机器人主体10尾端的脱困机构，当管道除障机器人出现异常状态(例如深陷污泥、线路故障、传动机械故障等)时，操作人员可通过作用于该脱困机构将机器人从管道内拖拽出来。如图7所示，所述脱困机构包括开设在所述保护外壳11底部的线缆口90及固定穿接在所述线缆口90上的线缆91，所述线缆91包括由加强外皮92包覆的加强绳93、所述气管81和所述电缆82，所述线缆口90包括紧固卡接在所述加强外皮92外侧的上、下加强片及贯穿螺接所述上、下加强片与所述加强外皮92的紧固螺钉94。图7中示出，在线缆口90处的线缆91中，加强外皮92被上、下加强片固定，两侧的紧固螺钉94依次穿设上加强片、加强外皮和下加强片，从而实现对线缆地紧固作用，可增大线缆与线缆口间的摩擦力。当机器人遇困时，因加强绳93固定于保护外壳11内，作业人员通过拉拔线缆中的加强绳93可将机器人拖拽出管道外，从而实现管道除障机器人的紧急脱困，同时，加强绳93和加强外皮92增加了线缆的韧性和抗拉拔能力，在增大线缆强度的同时，延长了线缆的使用寿命。

如图1所示的实施例中，机器人主体10及除障装置20均与控制系统通过电缆有线连接并实现电信号控制；所述除障机构选用气动工具，所述气动工具通过气管81与外置(位于地面上)的气泵80相接，所述气管81上还设置有用于控制气体流量的电磁阀(图中未示出)，为延长电磁阀的使用寿命，所述电磁阀位于所述保护外壳内并并通过电缆82与所述控制系统有线连接。所述机器人主体10的尾端底部开设有线缆口90，线缆91穿过所述线缆口90并盘设在位于地面上的线缆盘95上，通过转动线缆盘95即可实现线缆91长度的调节，以适用于不同长度或深度的待除障管道。进一步地，图1中示出，为操作便捷，所述线缆盘95的中部设有与控制系统电连接的电缆插口和与气泵80相连通的气管接口，使用时，直接将电缆插头插入电缆插口、将气管插入气管接口并启动控制系统，即可开启管道除障机器人的待机状态。

在本实用新型的上述实施例中，顶头电机41、驱动电机61及两传动电机54均与控制系统电连接并受控制系统控制，可实现管道除障作业的高效、精准控制。

进一步地，为便于整体安装和维护保养，所述保护外壳11内还可以设置有支撑机构(图中未示出)，所述传动机构51、所述顶头电机41、所述驱动电机61和所述电磁阀均可固定安装在所述支撑机构上。

综上所述，本实用新型提供的管道除障机器人体积小巧、结构紧凑，适用于多口径管道，整体采用控制系统实现了管道除障作业的高效、精准及智能化控制，操作便捷；调节机构带动除障机构进行除障作业高度的灵活调节和除障作业角度的多方位调节，有效增大了除障装置的工作范围，除障效果佳，提高了管道除障机器人的适用性；稳定装置及减震机构的设置，可有效降低机器人的故障率，延长了机器人的使用寿命；脱困机构的设置便于管道除障机器人的紧急脱困，消除了故障风险上述管道除障机器人可完全替代人工进行管道除障，节省人力成本的同时，降低了有限空间的作业风险，实用性佳，具有广泛的工业应用前景。

应该注意的是，上述实施例是对本实用新型进行说明而不是对本实用新型进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。因此，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。在权利要求中，单词“包括”不排除存在未列在权利要求中的数据或步骤。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种管道除障机器人，其特征在于：包括与控制系统电连接的机器人主体（10），以及设置在所述机器人主体（10）首端、用于清除管道堵塞物的除障装置（20）；所述机器人主体（10）包括保护外壳（11），固设于所述保护外壳（11）外部的吊绳穿设挂钩（12）和用于采集图像的视频装置（30），以及用于驱动所述机器人主体（10）前进的动力传动装置（50）；所述除障装置（20）包括除障工作台（21）、可拆卸式安装在所述除障工作台（21）上的除障机构（22）及设置在所述除障工作台（21）与所述机器人主体（10）之间、用于支撑并带动所述除障工作台（21）进行高度及旋转角度调节的调节机构。

2.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：所述调节机构包括固定铰接于所述除障工作台（21）与所述机器人主体（10）之间的工作台支撑臂（23）和液压臂（24），所述液压臂（24）在所述控制系统控制下进行伸缩并带动所述工作台支撑臂（23）在XY平面旋转；所述调节机构还包括设置在所述机器人主体（10）一端、受驱动电机（61）驱动的主动齿轮（62）及与所述主动齿轮（62）相啮合的从动齿轮（63），所述工作台支撑臂（23）、所述液压臂（24）的一端均固定铰接于所述从动齿轮（63）上并随所述从动齿轮（63）在YZ平面旋转。

3.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：所述动力传动装置（50）包括平行设置于所述机器人主体（10）内部两侧的传动机构（51），以及分别设置在两所述传动机构（51）外侧的履带（52）；各所述传动机构（51）均包括次主动轮内轮（53）、由传动电机（54）驱动的主动轮内轮（55）及传动链接于所述次主动轮内轮（53）、所述主动轮内轮（55）之间的动力链（56），所述履带（52）触接式环设于次主动轮外轮（57）、主动轮外轮（58）及多组负重轮（59）的外周面并与所述次主动轮外轮（57）、所述主动轮外轮（58）相啮合，所述次主动轮内轮（53）与所述次主动轮外轮（57）同轴连接，所述主动轮内轮（55）与所述主动轮外轮（58）同轴连接并由所述传动电机（54）同步驱动转动。

4.根据权利要求3所述的管道除障机器人，其特征在于：所述动力传动装置（50）上还固定设置有减震机构（70），所述减震机构（70）包括固设于所述保护外壳（11）上的支撑架（71）及栓接在所述支撑架（71）上的多个悬架（72），每个所述悬架（72）的底部均与对应的负重轮（59）相固定、顶部均通过弹簧（73）螺栓连接于所述支撑架（71）上。

5.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：还设置有用于稳定所述机器人主体（10）平衡的稳定装置（40），所述稳定装置（40）包括设置在所述保护外壳（11）内的顶头电机（41）及受所述顶头电机（41）驱动升降且顶端伸出所述保护外壳（11）外的顶管（42），所述顶管（42）的顶端设有与管道内壁形状匹配的顶头（43），所述顶头（43）与管道内顶部相触接，缓冲弹簧（44）顶撑设置在所述顶头（43）与所述顶管（42）之间。

6.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：所述视频装置（30）包括用于管道照明的照明灯（31）和用于管道内视频输入的摄像头（32），所述照明灯（31）、所述摄像头（32）均与所述控制系统电连接。

7.根据权利要求1所述的管道除障机器人，其特征在于：所述除障机构至少包括凿击工具、切削工具和/或钻击工具。

8.根据权利要求7所述的管道除障机器人，其特征在于：所述除障机构为与控制系统电连接的电动工具或气动工具。

9.根据权利要求8所述的管道除障机器人，其特征在于：所述气动工具通过气管（81）与外置的气泵（80）相接，所述气管（81）上还设置有用于控制气体流量的电磁阀，所述电磁阀位于所述保护外壳（11）内并通过电缆（82）与所述控制系统有线连接。

10.根据权利要求9所述的管道除障机器人，其特征在于：还包括设置在所述机器人主体（10）尾端的脱困机构，所述脱困机构包括开设在所述保护外壳（11）底部的线缆口（90）及固定穿接在所述线缆口（90）上的线缆（91），所述线缆（91）包括由加强外皮（92）包覆的加强绳（93）、所述气管（81）和所述电缆（82），所述线缆口（90）包括紧固卡接在所述加强外皮（92）外侧的上、下加强片及贯穿螺接所述上、下加强片与所述加强外皮（92）的紧固螺钉（94）。

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