CN114827421B - 矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法 - Google Patents
矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114827421B CN114827421B CN202210481996.7A CN202210481996A CN114827421B CN 114827421 B CN114827421 B CN 114827421B CN 202210481996 A CN202210481996 A CN 202210481996A CN 114827421 B CN114827421 B CN 114827421B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- connecting rod
- shaft
- plate
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 41
- 239000010959 steel Substances 0.000 title claims abstract description 41
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 19
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 19
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 15
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 claims description 10
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 7
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 7
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000010949 copper Substances 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 6
- 239000000428 dust Substances 0.000 abstract description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
- 239000002817 coal dust Substances 0.000 abstract description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 241000227287 Elliottia pyroliflora Species 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000003373 anti-fouling effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/52—Elements optimising image sensor operation, e.g. for electromagnetic interference [EMI] protection or temperature control by heat transfer or cooling elements
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/74—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the scene brightness using illuminating means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Accessories Of Cameras (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
本发明提供了一种矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法，矿用自防护定位摄像装置主要用于锚杆钻机上，避免了煤尘多、淋水大等恶劣工作环境对摄像机的破坏，为实现钢带孔识别和定位的自动化作业，锚钻现场无人化提供了基础，并基于上述矿用自防护定位摄像装置提供了一种钢带孔自动定位和识别方法，解决人工识别和定位钢带孔工作中存在的高粉尘高瓦斯，安全系数低，工人劳动强度大，生产效率低的问题。
Description
技术领域
本发明属于煤矿井下巷道支护的技术领域，尤其是涉及一种矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法。
背景技术
锚杆支护是我国煤矿岩巷的主要支护形式。目前井工巷道支护作业量的较大矿井，锚杆支护均需要钢带来配合锚杆支护，方能达到可靠的支护强度。但是目前钢带孔的定位和识别需要人工操作去完成。而钢带孔识别区域处于靠近工作面的无支护的空顶危险区域，与安全区域之间距离较远。该工作区域危险性大，生产效率低，工人劳动强度大。随着智能化矿井的发展，使用视觉控制系统实现钢带孔自动识别和定位成为了趋势。摄像机是视觉控制系统的关键组成部分，钻锚作业时的灰尘大、淋水多，做好摄像机的防护十分必要。
发明内容
本发明提供一种矿用自防护定位摄像装置，主要用于锚杆钻机上，避免了煤尘多、淋水大等恶劣工作环境对摄像机的破坏，为实现钢带孔识别和定位的自动化作业，锚钻现场无人化提供了基础，并基于上述矿用自防护定位摄像装置提供了一种钢带孔自动定位和识别方法，解决人工识别和定位钢带孔工作中存在的高粉尘高瓦斯，安全系数低，工人劳动强度大，生产效率低的问题。
本发明提供一种矿用自防护定位摄像装置，包括摄像机组件，摄像机组件包括摄像机以及设置在摄像机后侧的补光灯，摄像机组件通过平行四连杆机构安装在固定座上；平行四连杆机构包括连杆、主动轴、从动轴和摄像机固定套筒；主动轴、从动轴转动安装在固定座上，沿竖直方向布置，主动轴由驱动元件驱动旋转；摄像机固定套筒套设在摄像机外侧；两根在水平面内平行布置的连杆为一组连杆组件；主动轴对应的连杆组件中，连杆的后端与主动轴固定连接，前端与摄像机固定套筒的两侧转动连接；从动轴对应的连杆组件中，连杆的后端与从动轴固定连接，前端与摄像机固定套筒的两侧转动连接；位于上方的连杆组件中，连杆上安装有自防护盖板，自防护盖板包括与连杆相接的连接板以及与连接板呈钝角的斜挡板，斜挡板向摄像机所在方向倾斜；平行四连杆机构向上旋转至斜挡板无法遮挡摄像机和补光灯时为摄像机的工作位，向下旋转至摄像机被斜挡板遮挡时为摄像机的等待位。
进一步地，同一组连杆组件中，连杆Ⅰ为直形结构，连杆Ⅱ包括与连杆Ⅰ平行的平行段Ⅰ和平行段Ⅱ以及与连杆Ⅰ垂直的垂直段，垂直段连接平行段Ⅰ的前端和平行段Ⅱ的后端，平行段Ⅰ与连杆Ⅰ的间距小于平行段Ⅱ与连杆Ⅰ的间距；自防护盖板的连接板位于平行段Ⅰ的外侧；固定座包括框架主体、限位块Ⅰ和限位块Ⅱ；限位块Ⅰ为倒锲形，安装在框架主体的下侧，楔形面与自防护盖板的连接板相接限制摄像机组件等待位；限位块Ⅱ为方形，安装在框架主体的上侧，底面与自防护盖板的连接板相接限制摄像机组件工作位。
进一步地，驱动元件为驱动马达；框架主体包括底板、安装板、盖板和马达支撑板；底板和盖板水平相对设置；两块安装板和一块马达支撑板竖直设置，连接底板和盖板，安装板设置有轴孔，马达支撑板上设置有马达安装孔；主动轴和从动轴横穿过安装板上的轴孔，通过滚子轴承与轴孔连接，位于轴孔外侧的部位安装轴用弹性挡圈防止轴向窜动；驱动马达安装于马达支撑板上，驱动马达的输出轴与主动轴通过联轴节及键进行连接。
进一步地，主动轴和从动轴为阶梯轴，圆柱侧面开键槽，主动轴和从动轴穿过连杆Ⅰ、连杆Ⅱ的后端圆套筒，利用键进行防转连接。
进一步地，摄像机固定套筒由两个半圆形筒壳利用螺栓、螺母配合紧固；摄像机固定套筒的侧面固定短轴，短轴通过铜套分别插入连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的前端孔内。
进一步地，摄像机组件还包括控制箱、清洁刷和信号传输线；清洁刷可在摄像机的镜头上旋转移动；控制箱通过信号传输线控制摄像机、补光灯和清洁刷。
进一步地，上述矿用自防护定位摄像装置还包括用于检测驱动马达旋转位移量的传感器。
一种钢带孔自动定位和识别方法，锚杆钻机全自动钻架上安装有上述矿用自防护定位摄像装置，包括下述步骤：
S1，锚杆钻机启动锚钻流程，平行四连杆机构向上旋转，使摄像机从等待位进入工作位，采集当前视觉图像，摄像机组件将当前视觉图像反馈至锚杆钻机的视觉控制系统，视觉控制系统判断从当前视觉图像中能否观察到钢带孔，若可以观察到钢带孔，视觉控制系统分析处理摄像机采集的图像，识别和定位钢带孔位置；若观察不到钢带孔，则锚杆钻机全自动钻架微调直至可以观察到钢带孔；
S2，当摄像机采集完图像后，平行四连杆机构向下旋转，摄像机退回到等待位；
S3，锚杆钻机全自动钻架开始锚钻作业；
S4，当完成一个钢带的锚护后，多次重复步骤S1-S3，实现多个钢带定位和识别，完成锚护作业。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供的矿用自防护定位摄像装置能够在摄像头工作时提供照明，提高了摄像头输出图像清晰度；摄像头不工作时，能够防尘防淋水，能够最大限度地保护摄像头不被损坏，延长摄像头使用寿命；将其应用到自动锚钻作业中，可实现钢带孔自动识别与定位，操作人员可远离空顶区，可减轻操作人员劳动强度，提高生产效率，提高井下作业安全系数，提升巷道支护机械化程度和支护工作效率，降低劳动强度和生产成本。该装置结构简单，拆装方便，维护保养方便。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为矿用自防护定位摄像装置的结构示意图；
图2为平行四连杆机构的结构示意图；
图3为摄像机组件的结构示意图；
图4为驱动马达、主动轴、从动轴的安装示意图；
图5为固定座的结构示意图；
图6为摄像机及自防护盖板工作的运动过程图；
图7为钢带孔自动定位和识别方法的流程图；
图8为摄像机处于工作位时与锚杆、钢带的位置关系图。
图标：1-摄像机组件，1.1-摄像机，1.2-控制箱，1.3-补光灯，1.4-清洁刷，1.5-信号传输线，2-自防护盖板，3-驱动马达，4-锚杆钻机全自动钻架，5-固定座，5.1-底板，5.2-安装板，5.3-盖板，5.4-马达支撑板，5.5-限位块Ⅰ，5.6-限位块Ⅱ，6-平行四连杆机构，6.1-连杆Ⅰ，6.2-连杆Ⅱ，6.3-主动轴，6.4-从动轴，6.5-摄像机固定套筒，6.6-铜套，6.7-螺栓，6.8-螺母，6.9-垫圈，7-锚杆，8-钢带，9-联轴节，10-滚子轴承，11-轴用弹性挡圈，12-键，13-紧定螺钉，14-传感器。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本实施例提供一种矿用自防护定位摄像装置，包括摄像机组件1、自防护盖板2、驱动元件、固定座5、平行四连杆机构6，驱动元件为驱动马达3。
摄像机组件1包括摄像机1.1、设置在摄像机1.1后侧的补光灯1.3、控制箱1.2、清洁刷1.4和信号传输线1.5；控制箱1.2通过信号传输线1.5控制摄像机1.1、补光灯1.3和清洁刷1.4。补光灯1.3可以为摄像机1.1工作时提供照明，提高了摄像机1.1输出图像的清晰度。控制箱1.2负责对信号的采集、分析及处理。清洁刷1.4具有自动清洁功能，当摄像机1.1位于等待位时，控制箱1.2给清洁刷1.4信号，清洁刷1.4开始自动清洁摄像机1.1的镜头，使其保持高清。当摄像机1.1由等待位进入工作位时，清洁刷1.4停止工作，摄像机1.1拍摄高清图像。
摄像机组件1通过平行四连杆机构6安装在固定座5上；平行四连杆机构6包括连杆、主动轴6.3、从动轴6.4和摄像机固定套筒6.5；主动轴6.3、从动轴6.4转动安装在固定座5上，沿竖直方向布置，主动轴6.3由驱动元件驱动旋转；摄像机固定套筒6.5套设在摄像机1.1外侧；两根在水平面内平行布置的连杆为一组连杆组件；主动轴6.3对应的连杆组件中，连杆的后端与主动轴6.3固定连接，前端与摄像机固定套筒6.5的两侧转动连接；从动轴6.4对应的连杆组件中，连杆的后端与从动轴6.4固定连接，前端与摄像机固定套筒6.5的两侧转动连接；位于上方的连杆组件中，连杆上安装有自防护盖板2，自防护盖板2包括与连杆相接的连接板以及与连接板呈钝角的斜挡板，斜挡板向摄像机1.1所在方向倾斜；平行四连杆机构6向上旋转至斜挡板无法遮挡摄像机1.1和补光灯1.3时为摄像机1.1的工作位，向下旋转至摄像机1.1被斜挡板遮挡时为摄像机1.1的等待位，此时自防护盖板2可阻挡水滴、灰尘、污渍落到摄像机1.1的镜头及补光灯1.3上，聚集的水滴顺着斜挡板向下避开摄像机1.1的镜头，实现防水、防尘和防污。
上下两组连杆组件平行布置，通过主动轴6.3、从动轴6.4平衡受力，同步动作。平行四连杆机构6有折叠和打开两种状态，结构紧凑，合理使用空间。
进一步地，同一组连杆组件中，连杆Ⅰ6.1为直形结构，连杆Ⅱ6.2包括与连杆Ⅰ6.1平行的平行段Ⅰ和平行段Ⅱ以及与连杆Ⅰ6.1垂直的垂直段，垂直段连接平行段Ⅰ的前端和平行段Ⅱ的后端，平行段Ⅰ与连杆Ⅰ6.1的间距小于平行段Ⅱ与连杆Ⅰ6.1的间距；自防护盖板2的连接板位于平行段Ⅰ的外侧；固定座5包括框架主体、限位块Ⅰ5.5和限位块Ⅱ5.6；限位块Ⅰ5.5为倒锲形，安装在框架主体的下侧，楔形面与自防护盖板2的连接板相接限制摄像机1.1的等待位；限位块Ⅱ5.6为方形，安装在框架主体的上侧，底面与自防护盖板2的连接板相接限制摄像机1.1的工作位。设置限位块，分别对平行四连杆机构6的上下翻转进行机械限位，结构安全可靠。
进一步地，驱动元件为驱动马达3；框架主体起到承重支撑作用，包括底板5.1、安装板5.2、盖板5.3和马达支撑板5.4；底板5.1和盖板5.3水平相对设置；两块安装板5.2和一块马达支撑板5.4竖直设置，连接底板5.1和盖板5.3，安装板5.2设置有轴孔，马达支撑板5.4上设置有马达安装孔；主动轴6.3和从动轴6.4横穿过安装板5.2上的轴孔，通过滚子轴承10与轴孔连接，位于轴孔外侧的部位安装轴用弹性挡圈11防止轴向窜动；驱动马达3通过螺钉安装于马达支撑板5.4上，驱动马达3的输出轴与主动轴6.3通过联轴节9及键12进行连接，并使用紧定螺钉13压紧。
进一步地，主动轴6.3和从动轴6.4为阶梯轴，圆柱侧面开键槽，主动轴6.3和从动轴6.4穿过连杆Ⅰ6.1、连杆Ⅱ6.2的后端圆套筒，利用键12进行防转连接。
进一步地，摄像机固定套筒6.5由两个半圆形筒壳利用螺栓6.7、螺母6.8配合紧固，方便拆装；摄像机固定套筒6.5的侧面固定短轴，短轴通过铜套6.6分别插入连杆Ⅰ6.1和连杆Ⅱ6.2的前端孔内。
进一步地，上述矿用自防护定位摄像装置还包括用于检测驱动马达3旋转位移量的传感器14。
驱动马达3的控制系统和动力源既可以高度集成到锚杆钻机上，成为锚杆钻机的一个组成部分，使其结构更加紧凑，也可以设置独立的控制系统和动力源。
实施例2
本实施例提供一种钢带孔自动定位和识别方法，锚杆钻机全自动钻架4上安装有上述矿用自防护定位摄像装置，包括下述步骤：
S1，锚杆钻机启动锚钻流程，平行四连杆机构6向上旋转，使摄像机1.1从等待位进入工作位，采集当前视觉图像，摄像机组件1将当前视觉图像反馈至锚杆钻机的视觉控制系统，视觉控制系统判断从当前视觉图像中能否观察到钢带孔，若可以观察到钢带孔，视觉控制系统分析处理摄像机1.1采集的图像，识别和定位钢带孔位置；若观察不到钢带孔，则锚杆钻机全自动钻架4微调直至可以观察到钢带孔；
S2，当摄像机1.1采集完图像后，平行四连杆机构6向下旋转，摄像机1.1退回到等待位，清洁刷1.4清洁摄像头；
S3，锚杆钻机全自动钻架4进行锚钻作业；
S4，当完成一个钢带的锚护后，多次重复步骤S1-S3，实现多个钢带定位和识别，完成锚护作业。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (7)
1.一种矿用自防护定位摄像装置，包括摄像机组件（1），摄像机组件（1）包括摄像机（1.1）以及设置在摄像机（1.1）后侧的补光灯（1.3），其特征在于，摄像机组件（1）通过平行四连杆机构（6）安装在固定座（5）上；
所述平行四连杆机构（6）包括连杆、主动轴（6.3）、从动轴（6.4）和摄像机固定套筒（6.5）；
所述主动轴（6.3）、从动轴（6.4）转动安装在固定座（5）上，沿竖直方向布置，主动轴（6.3）由驱动元件驱动旋转；
所述摄像机固定套筒（6.5）套设在摄像机（1.1）外侧；
两根在水平面内平行布置的连杆为一组连杆组件；
主动轴（6.3）对应的连杆组件中，连杆的后端与主动轴（6.3）固定连接，前端与摄像机固定套筒（6.5）的两侧转动连接；
从动轴（6.4）对应的连杆组件中，连杆的后端与从动轴（6.4）固定连接，前端与摄像机固定套筒（6.5）的两侧转动连接；
位于上方的连杆组件中，连杆上安装有自防护盖板（2），自防护盖板（2）包括与连杆相接的连接板以及与连接板呈钝角的斜挡板，斜挡板向摄像机（1.1）所在方向倾斜；
所述平行四连杆机构（6）向上旋转至斜挡板无法遮挡摄像机（1.1）和补光灯（1.3）时为摄像机（1.1）的工作位，向下旋转至摄像机（1.1）被斜挡板遮挡时为摄像机（1.1）的等待位；
同一组连杆组件中，连杆Ⅰ（6.1）为直形结构，连杆Ⅱ（6.2）包括与连杆Ⅰ（6.1）平行的平行段Ⅰ和平行段Ⅱ以及与连杆Ⅰ（6.1）垂直的垂直段，垂直段连接平行段Ⅰ的前端和平行段Ⅱ的后端，平行段Ⅰ与连杆Ⅰ（6.1）的间距小于平行段Ⅱ与连杆Ⅰ（6.1）的间距；
所述自防护盖板（2）的连接板位于平行段Ⅰ的外侧；
所述固定座（5）包括框架主体、限位块Ⅰ（5.5）和限位块Ⅱ（5.6）；
所述限位块Ⅰ（5.5）为倒锲形，安装在框架主体的下侧，楔形面与自防护盖板（2）的连接板相接限制摄像机（1.1）的等待位；
所述限位块Ⅱ（5.6）为方形，安装在框架主体的上侧，底面与自防护盖板（2）的连接板相接限制摄像机（1.1）的工作位。
2.根据权利要求1所述的矿用自防护定位摄像装置，其特征在于，驱动元件为驱动马达（3）；
所述框架主体包括底板（5.1）、安装板（5.2）、盖板（5.3）和马达支撑板（5.4）；
所述底板（5.1）和盖板（5.3）水平相对设置；
两块安装板（5.2）和一块马达支撑板（5.4）竖直设置，连接底板（5.1）和盖板（5.3），安装板（5.2）设置有轴孔，马达支撑板（5.4）上设置有马达安装孔；
主动轴（6.3）和从动轴（6.4）横穿过安装板（5.2）上的轴孔，通过滚子轴承（10）与轴孔连接，位于轴孔外侧的部位安装轴用弹性挡圈（11）防止轴向窜动；
驱动马达（3）安装于马达支撑板（5.4）上，驱动马达（3）的输出轴与主动轴（6.3）通过联轴节（9）及键（12）进行连接。
3.根据权利要求2所述的矿用自防护定位摄像装置，其特征在于，主动轴（6.3）和从动轴（6.4）为阶梯轴，圆柱侧面开键槽，主动轴（6.3）和从动轴（6.4）穿过连杆Ⅰ（6.1）、连杆Ⅱ（6.2）的后端圆套筒，利用键（12）进行防转连接。
4.根据权利要求3所述的矿用自防护定位摄像装置，其特征在于，摄像机固定套筒（6.5）由两个半圆形筒壳利用螺栓（6.7）、螺母（6.8）配合紧固；
摄像机固定套筒（6.5）的侧面固定短轴，短轴通过铜套（6.6）分别插入连杆Ⅰ（6.1）和连杆Ⅱ（6.2）的前端孔内。
5.根据权利要求4所述的矿用自防护定位摄像装置，其特征在于，摄像机组件（1）还包括控制箱（1.2）、清洁刷（1.4）和信号传输线（1.5）；
清洁刷（1.4）可在摄像机（1.1）的镜头上旋转移动；
控制箱（1.2）通过信号传输线（1.5）控制摄像机（1.1）、补光灯（1.3）和清洁刷（1.4）。
6.根据权利要求5所述的矿用自防护定位摄像装置，其特征在于，还包括用于检测驱动马达（3）旋转位移量的传感器（14）。
7.一种钢带孔自动定位和识别方法，其特征在于，锚杆钻机全自动钻架（4）上安装有权利要求1-6任一项所述的矿用自防护定位摄像装置，包括下述步骤：
S1，锚杆钻机启动锚钻流程，平行四连杆机构（6）向上旋转，使摄像机（1.1）从等待位进入工作位，采集当前视觉图像，摄像机组件（1）将当前视觉图像反馈至锚杆钻机的视觉控制系统，视觉控制系统判断从当前视觉图像中能否观察到钢带孔，若可以观察到钢带孔，视觉控制系统分析处理摄像机（1.1）采集的图像，识别和定位钢带孔位置；若观察不到钢带孔，则锚杆钻机全自动钻架（4）微调直至可以观察到钢带孔；
S2，当摄像机（1.1）采集完图像后，平行四连杆机构（6）向下旋转，摄像机（1.1）退回到等待位；
S3，锚杆钻机全自动钻架（4）进行锚钻作业；
S4，当完成一个钢带的锚护后，多次重复步骤S1-S3，实现多个钢带定位和识别，完成锚护作业。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210481996.7A CN114827421B (zh) | 2022-05-05 | 2022-05-05 | 矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210481996.7A CN114827421B (zh) | 2022-05-05 | 2022-05-05 | 矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114827421A CN114827421A (zh) | 2022-07-29 |
| CN114827421B true CN114827421B (zh) | 2024-06-07 |
Family
ID=82511653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210481996.7A Active CN114827421B (zh) | 2022-05-05 | 2022-05-05 | 矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114827421B (zh) |
Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008155707A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Setsuo Kuroki | 電動回動式複数カメラ取付プレート付き透明保護具 |
| JP2011040862A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Hoya Corp | デジタルカメラの撮像素子回転調整装置 |
| DE102013204155A1 (de) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung |
| CN104213831A (zh) * | 2014-08-16 | 2014-12-17 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种集煤矿采掘、支护以及运输平行快速作业的锚杆钻车 |
| KR101711433B1 (ko) * | 2016-02-29 | 2017-03-03 | 주식회사 인디스팟 | 폴대를 이용하여 천정과 바닥에 고정이 용이한 파노라마 카메라 시스템 |
| CN206260028U (zh) * | 2016-12-12 | 2017-06-16 | 浙江天盛机械有限公司 | 一种应用于安防系统的摄像机壳体 |
| CN210927753U (zh) * | 2019-12-30 | 2020-07-03 | 南京海盟基业科技有限公司 | 一种镜头具有防碰保护结构的会议室用摄像机 |
| WO2021068746A1 (zh) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | 上海市东方海事工程技术有限公司 | 隧道巡检图像采集装置、隧道巡检系统及隧道巡检方法 |
| KR102240844B1 (ko) * | 2020-08-19 | 2021-04-27 | 주식회사 원우이엔지 | 세로 ptz 카메라장치 |
| CN215182357U (zh) * | 2021-04-02 | 2021-12-14 | 南京脑科医院 | 一种智能厕所报警器 |
| CN113931669A (zh) * | 2021-10-19 | 2022-01-14 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 基于自动钻架的锚杆支护方法 |
| CN114102631A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-03-01 | 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 | 巡检机器人摄像机升降台和电缆沟巡检机器人 |
| CN216252949U (zh) * | 2021-11-17 | 2022-04-08 | 山东融达智能工程有限公司 | 一种固定有防护罩的室外防爆高清摄像机 |
| CN114320398A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-12 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 高精度全智能锚杆支护机器人 |
| CN216356909U (zh) * | 2021-10-21 | 2022-04-19 | 郑州华克智能科技有限公司 | 一种矿用安全摄像头 |
-
2022
- 2022-05-05 CN CN202210481996.7A patent/CN114827421B/zh active Active
Patent Citations (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008155707A (ja) * | 2006-12-21 | 2008-07-10 | Setsuo Kuroki | 電動回動式複数カメラ取付プレート付き透明保護具 |
| JP2011040862A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Hoya Corp | デジタルカメラの撮像素子回転調整装置 |
| DE102013204155A1 (de) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung |
| CN104213831A (zh) * | 2014-08-16 | 2014-12-17 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种集煤矿采掘、支护以及运输平行快速作业的锚杆钻车 |
| KR101711433B1 (ko) * | 2016-02-29 | 2017-03-03 | 주식회사 인디스팟 | 폴대를 이용하여 천정과 바닥에 고정이 용이한 파노라마 카메라 시스템 |
| CN206260028U (zh) * | 2016-12-12 | 2017-06-16 | 浙江天盛机械有限公司 | 一种应用于安防系统的摄像机壳体 |
| WO2021068746A1 (zh) * | 2019-10-08 | 2021-04-15 | 上海市东方海事工程技术有限公司 | 隧道巡检图像采集装置、隧道巡检系统及隧道巡检方法 |
| CN210927753U (zh) * | 2019-12-30 | 2020-07-03 | 南京海盟基业科技有限公司 | 一种镜头具有防碰保护结构的会议室用摄像机 |
| KR102240844B1 (ko) * | 2020-08-19 | 2021-04-27 | 주식회사 원우이엔지 | 세로 ptz 카메라장치 |
| CN215182357U (zh) * | 2021-04-02 | 2021-12-14 | 南京脑科医院 | 一种智能厕所报警器 |
| CN113931669A (zh) * | 2021-10-19 | 2022-01-14 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 基于自动钻架的锚杆支护方法 |
| CN216356909U (zh) * | 2021-10-21 | 2022-04-19 | 郑州华克智能科技有限公司 | 一种矿用安全摄像头 |
| CN216252949U (zh) * | 2021-11-17 | 2022-04-08 | 山东融达智能工程有限公司 | 一种固定有防护罩的室外防爆高清摄像机 |
| CN114320398A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-04-12 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 高精度全智能锚杆支护机器人 |
| CN114102631A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-03-01 | 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 | 巡检机器人摄像机升降台和电缆沟巡检机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114827421A (zh) | 2022-07-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103912281B (zh) | 一种隧道检修车与检测方法 | |
| CN114827421B (zh) | 矿用自防护定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法 | |
| CN117570386B (zh) | 一种具有检测功能的风光互补照明装置 | |
| CN113013782A (zh) | 一种电力绝缘子更换施工系统及施工方法 | |
| CN210140799U (zh) | 一种隧洞清理机器人及自动化系统装备 | |
| CN211877805U (zh) | 一种用于挖掘机齿斗脱落缺陷检测的装置 | |
| CN115075128A (zh) | 一种桥梁工程监理用预应力检测系统 | |
| CN213509268U (zh) | 一种彩钢瓦屋顶光伏电站安装结构 | |
| CN209557990U (zh) | 一种煤矿井下矿车运输用监控装置 | |
| CN219550168U (zh) | 一种基于5g技术的煤矿井下用移动巡检仪 | |
| CN220960215U (zh) | 一种检测仪固定机构 | |
| CN220057571U (zh) | 一种道路非接触式位移监测测点 | |
| CN218972158U (zh) | 一种轮式管道检测机器人 | |
| CN216195000U (zh) | 一种电铲铲齿脱落图像采集装置 | |
| CN216391206U (zh) | 一种便于拆装维护的公共安全用摄像机 | |
| CN217733879U (zh) | 一种分段式钮簧式避障机构 | |
| CN213063618U (zh) | 一种多功能煤矿井下掘进掩护支架 | |
| CN219003223U (zh) | 一种可衔接式矿渣收集结构 | |
| CN210704618U (zh) | 一种煤矿机械滚筒拆装装置 | |
| CN215001214U (zh) | 一种新型助航设备用助航灯 | |
| CN221169428U (zh) | 一种基于物联网的井下行走设备 | |
| CN216892792U (zh) | 物联智能管道清淤装置 | |
| CN216037015U (zh) | 一种基于机器视觉分析技术的输煤皮带堵煤监测装置 | |
| CN216291227U (zh) | 一种提升机无线巡视监控装置 | |
| CN219427552U (zh) | 一种油压机用横梁 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |