CN218949349U - 一种可改变模式的履带式行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种可改变模式的履带式行走机构，包括主动轮、从动轮、连接板和履带，从动轮和主动轮通过连接板连接，主动轮与主动力源通过主驱动轴连接，连接板与摆动源通过摆动轴连接，摆动轴套设穿过主驱动轴，连接板与从动轮的转轴固定连接。连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，可以独立控制，从而可以使得行走结构在履带式和轮式之间切换，当行走环境良好时，摆动源带动摆动轴转动，使得从动轮与地面不接触，只有主动轮与地面接触，实现轮式行进，行进环境不好时可以使得从动轮与地面接触，遇到困难时还可以改变行走机构与地面之间的角度帮助脱困。

Description

一种可改变模式的履带式行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种可改变模式的履带式行走机构。

背景技术

随着社会的进步，机器人在侦查、排爆、巡逻、消防等领域的应用需求急剧增加。由于执勤环境往往较为复杂，往往对地面移动机器人的机动性能和全地形适应性能要求较高。

目前机器人的移动分为轮式和履带式，轮式在环境状况良好时可以使用，行进速度快；履带式对于环境比较恶劣的情况可以使用比如草地、砂石等，但是行动速度缓慢，采用履带式的机器人被困住的话就不容易脱困。

发明内容

本实用新型针对目前采用履带式机构的机器人行进速度慢且遇到困难后不容易脱困的问题，提供一种可改变模式的履带式行走机构。

为了实现上述实用新型目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种可改变模式的履带式行走机构，包括主动轮、从动轮、连接板和履带，所述主动轮、从动轮上设有外齿，所述履带上设有内齿，主动轮、从动轮与履带内齿啮合连接，从动轮和主动轮通过连接板连接，主动轮与主动力源通过主驱动轴连接，连接板与摆动源通过摆动轴连接，摆动轴套设穿过主驱动轴，连接板与从动轮的转轴固定连接。

优选的，所述主动轮上安装有轴承套，所述主动轮驱动轴安装在轴承套内，轴承套与主动轮驱动轴之间安装有主驱动支撑轴承。为了更好地起到支撑效果，本申请安装了两个主驱动支撑轴承。

优选的，摆动轴与主驱动轴之间连接有摆动轴支撑轴承，为了增加摆动时对连接板的支撑，因此本申请安装了两个摆动轴支撑轴承。

优选的，所述连接板采用铝合金制造，可以减轻重量，所述摆动轴采用钢制造。

优选的，所述摆动轴靠近连接板的一侧连接有过渡板，所述过渡板与所述摆动轴通过花键或者平键连接，所述连接板与所述过渡板之间通过螺栓连接。

优选的，所述连接板上设有减重孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：主动轮和从动轮是直接与履带进行连接的，无需张紧轮等，主动轮与从动轮之间是通过连接板进行连接的，连接板通过摆动轴与摆动源连接，连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，摆动轴是套设在主驱动轴内，从而摆动轴与主驱动轴的转动部干涩，连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，可以独立控制，从而可以使得行走结构在履带式和轮式之间切换，当行走环境良好时，摆动源带动摆动轴转动，使得从动轮与地面不接触，只有主动轮与地面接触，实现轮式行进，行进环境不好时可以使得从动轮与地面接触，遇到困难时还可以改变行走机构与地面之间的角度帮助脱困。

附图说明：

图1为行走机构的结构示意图；

图2为行走机构的传动剖视图。

图中标记：6-从动轮，7-轴承套，8-摆动源，9-摆动轴，10-主动力源，11-摆动轴支撑轴承，12-过渡板，13-连接板，14-主驱动轴，15-主驱动支撑轴承，16-减重孔，17-主动轮，27-履带。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型作详细的说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1和图2所示，所述行走机构2包括主动轮17、从动轮6、连接板13和履带27，所述主动轮17、从动轮6上设有外齿，所述履带27上设有内齿，主动轮17、从动轮6与履带27内齿啮合连接，本申请中主动轮17的直径比从动轮6的直径大，可以减少摆动轴9的负荷。从动轮6和主动轮17通过连接板13连接，主动轮17与主动力源10通过主驱动轴14连接，连接板13与摆动源8通过摆动轴9连接，摆动轴9套设穿过主驱动轴14，连接板13与从动轮6的转轴固定连接；每个行走机构2的摆动源8是独立的。主驱动轴14是空心的，摆动轴9是实心的。

所述主动轮17上安装有轴承套7，所述主动轮17驱动轴安装在轴承套7内，轴承套7与主动轮17驱动轴之间安装有至少两个主驱动轴支撑轴承15，这样才能保持主驱动轴14的平衡，在运行的时候主驱动轴14不会摇晃。主动力源10与主驱动轴14通过键连接。

摆动轴9与主驱动轴14之间连接有至少两个摆动轴支撑轴承11，可以在摆动轴9转动的时候使得摆动轴9不会摇晃。

为了减轻摆动源8带动连接板13在转动时的重力，所述连接板13采用铝合金制造，所述摆动轴9采用钢制造。铝合金制造的连接板13可以减轻整体的重量。所述连接板13上设有减重孔16。

由于连接板13采用铝合金制造，摆动轴9所述摆动轴9靠近连接板13的一侧连接有过渡板12，所述过渡板12与所述摆动轴9通过花键或者平键连接，所述连接板13与所述过渡板12之间通过螺栓连接。

传动原理：如图2所示，摆动源8带动摆动轴9转动，通过接连板从而带动从动轮6摆动，摆动轴9由件两个摆动轴支撑轴承11支撑。主动力源10带动主驱动轴14转动，主驱动轴14带动主动轮17转动，从而完成主动轮17的行走，主驱动轴14由两个主驱动轴14支撑轴轴承支撑。摆动轴9是套设在主驱动轴14内的，两者之间通过摆动轴支撑轴承11支撑，因此主驱动轴14的转动与摆动轴9的转动完全是隔离的，摆动轴9的转动不会影响主驱动轴14的转动。从动轮6在摆动轴9的转动下可以与地面接触形成履带27式的，当不与地面接触时，可以与地面形成各个角度的，机器人上的各个履带27式行走机构2是独立控制的，分别具有独立的摆动源8，因此可以单独控制各个行走机构2的角度，帮助脱困。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种可改变模式的履带式行走机构，其特征在于，包括主动轮（17）、从动轮（6）、连接板（13）和履带（27），所述主动轮（17）、从动轮（6）上设有外齿，所述履带（27）上设有内齿，主动轮（17）、从动轮（6）与履带（27）内齿啮合连接，从动轮（6）和主动轮（17）通过连接板（13）连接，主动轮（17）与主动力源（10）通过主驱动轴（14）连接，连接板（13）与摆动源（8）通过摆动轴（9）连接，摆动轴（9）套设穿过主驱动轴（14），连接板（13）与从动轮（6）的转轴固定连接；所述主动轮（17）上安装有轴承套（7），所述主动轮（17）驱动轴安装在轴承套（7）内，轴承套（7）与主动轮（17）驱动轴之间安装有主驱动轴支撑轴承（15）。

2.根据权利要求1所述的可改变模式的履带式行走机构，其特征在于，摆动轴（9）与主驱动轴（14）之间连接有摆动轴支撑轴承（11）。

3.根据权利要求1所述的可改变模式的履带式行走机构，其特征在于，所述连接板（13）采用铝合金制造，所述摆动轴（9）采用钢制造。

4.根据权利要求3所述的可改变模式的履带式行走机构，其特征在于，所述摆动轴（9）靠近连接板（13）的一侧连接有过渡板（12），所述过渡板（12）与所述摆动轴（9）通过花键或者平键连接，所述连接板（13）与所述过渡板（12）之间通过螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的可改变模式的履带式行走机构，其特征在于，所述连接板（13）上设有减重孔（16）。

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