CN218927842U - 一种基于视觉的工业机器人抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及视觉机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉的工业机器人抓取结构，包括外壳，外壳的内壁定轴转动有转杆，抓取机构包括椭圆轮与两个支杆，椭圆轮的轴心固设于转杆的外壁，两个支杆分别位于椭圆轮的两侧，且椭圆轮靠近椭圆轮的一端定轴转动有滚轮，且滚轮的外壁与椭圆轮的外壁相接触，支杆远离滚轮的一端固定连接有支撑板，两个支撑板之间设有两个对称分布的弹簧，支撑板远离支杆的一端固定连接有夹板，支撑板靠近夹板的一端与外壳的内壁之间定轴转动有定位杆，驱动机构固设于外壳的外壁。本实用可根据椭圆轮的转动，调节两个夹板的角度，起到了抓取的效果，便于安装于机器人的机械臂上，结构简单，使用方便。

Description

一种基于视觉的工业机器人抓取结构

技术领域

本实用新型涉及视觉机器人技术领域，具体为一种基于视觉的工业机器人抓取结构。

背景技术

机器人视觉，是指不仅要把视觉信息作为输入，而且还要对这些信息进行处理，进而提取出有用的信息提供给机器人，当工业机器人运用视觉技术时，可以提高对产品取料的准确性与灵活性，提高生产效率，传统的机器人的抓取速度较快，易对产品压力过度，并且抓取空间较小，易出现掉落的问题，因此，亟需一种基于视觉的工业机器人抓取结构来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉的工业机器人抓取结构，以解决上述背景技术中提出传统的机器人的抓取速度较快，易对产品压力过度，并且抓取空间较小，易出现掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉的工业机器人抓取结构，包括：

外壳，所述外壳的内壁定轴转动有转杆；

抓取机构，所述抓取机构包括椭圆轮与两个支杆，所述椭圆轮的轴心固设于转杆的外壁，两个所述支杆分别位于椭圆轮的两侧，且椭圆轮靠近椭圆轮的一端定轴转动有滚轮，且滚轮的外壁与椭圆轮的外壁相接触，所述支杆远离滚轮的一端固定连接有支撑板，两个所述支撑板之间设有两个对称分布的弹簧，所述支撑板远离支杆的一端固定连接有夹板，所述支撑板靠近夹板的一端与外壳的内壁之间定轴转动有定位杆；

驱动机构，所述驱动机构固设于外壳的外壁。

优选的，所述弹簧的两端均固定连接有安装座一，且弹簧通过安装座一与支撑板定轴转动。

优选的，所述支撑板靠近椭圆轮的一面固定连接有安装座二，两个所述安装座二之间定轴转动有弹性片，且弹性片的外壁与椭圆轮的外壁相接触。

优选的，所述外壳靠近夹板的一面为凹面结构，所述夹板为弧形防滑结构。

优选的，所述驱动机构包括底盖与两个齿条板，所述底盖固设于外壳远离夹板的一面，所述底盖的表面开设有供两个齿条板限位滑动的滑槽，所述转杆的两端均固定连接有齿轮，且齿轮的齿牙与齿条板的齿牙啮合，两个所述齿条板之间固定连接有安装板，且安装板的表面开设有供液压设备安装的凹槽，所述底盖远离外壳的一面固定连接有供机械臂安装的安装杆。

优选的，所述外壳的顶部与底部内壁均固定连接有导向条，且导向条“T”形结构，所述齿条板的表面开设有供导向条限位滑动的滑槽，且齿条板通过滑槽与导向条滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于视觉的工业机器人抓取结构，相比较传统的结构，在椭圆轮转动时，利用椭圆轮的外壁带动支杆以滚轮为支点，带动支撑板以定位杆为支点摆动，使两个夹板相靠，由此根据椭圆轮的转动幅度，对产品进行夹持，同时，支撑板通过安装座二带动弹性板向椭圆轮的方向弯曲，提高该抓取机构的夹持空间，从而达到了便于抓取调节与提高夹持空间的效果；通过安装杆将该抓取结构安装在机器人的机械臂上，并通过安装板安装在机械臂的液压设备上，通过拉动安装板为椭圆轮的转动提供驱动，从而达到了便于安装的效果。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的抓取机构立体结构示意图；

图3为本实用新型的弹性片立体结构示意图；

图4为本实用新型的驱动机构立体结构示意图。

图中：1、外壳；101、转杆；2、抓取机构；201、椭圆轮；202、支杆；203、滚轮；204、支撑板；205、弹簧；206、夹板；207、定位杆；3、驱动机构；301、底盖；302、齿条板；303、齿轮；304、安装板；305、安装杆；4、安装座一；5、安装座二；6、弹性片；7、导向条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种基于视觉的工业机器人抓取结构，包括：

外壳1，外壳1的内壁定轴转动有转杆101；

抓取机构2，抓取机构2包括椭圆轮201与两个支杆202，椭圆轮201的轴心固设于转杆101的外壁，两个支杆202分别位于椭圆轮201的两侧，且椭圆轮201靠近椭圆轮201的一端定轴转动有滚轮203，且滚轮203的外壁与椭圆轮201的外壁相接触，支杆202远离滚轮203的一端固定连接有支撑板204，两个支撑板204之间设有两个对称分布的弹簧205，支撑板204远离支杆202的一端固定连接有夹板206，支撑板204靠近夹板206的一端与外壳1的内壁之间定轴转动有定位杆207，椭圆轮201转动时，通过滚轮203推动支杆202上的支撑板204以定位杆207为支点摆动，并利用弹簧205的弹力保持支杆202上的滚轮203靠近椭圆轮201，以实现两个支撑板204上的夹板206作相向转动的效果，对产品进行抓取；

驱动机构3，驱动机构3固设于外壳1的外壁，通过驱动机构3为椭圆轮201的转动提供动力。

进一步的，弹簧205的两端均固定连接有安装座一4，且弹簧205通过安装座一4与支撑板204定轴转动，防止支撑板204在转动时，弹簧205会出现弯曲的情况。

进一步的，支撑板204靠近椭圆轮201的一面固定连接有安装座二5，两个安装座二5之间定轴转动有弹性片6，且弹性片6的外壁与椭圆轮201的外壁相接触，两个夹板206在相靠时，通过支撑板204上的安装座二5带动弹性片6向椭圆轮201的方向弯曲，提高该抓取结构的夹持空间。

进一步的，外壳1靠近夹板206的一面为凹面结构，夹板206为弧形防滑结构，提高夹板206的防滑性。

进一步的，驱动机构3包括底盖301与两个齿条板302，底盖301固设于外壳1远离夹板206的一面，底盖301的表面开设有供两个齿条板302限位滑动的滑槽，转杆101的两端均固定连接有齿轮303，且齿轮303的齿牙与齿条板302的齿牙啮合，两个齿条板302之间固定连接有安装板304，且安装板304的表面开设有供液压设备安装的凹槽，底盖301远离外壳1的一面固定连接有供机械臂安装的安装杆305，工作人员通过安装杆305将该抓取结构安装在机器人的机械臂上，并将机械臂的液压设备与安装板304安装，通过液压设备拉动安装板304上的两个齿条板302移动，使齿条板302带动齿轮303转动，以实现带动椭圆轮201转动的效果，安装方便。

进一步的，外壳1的顶部与底部内壁均固定连接有导向条7，且导向条7“T”形结构，齿条板302的表面开设有供导向条7限位滑动的滑槽，且齿条板302通过滑槽与导向条7滑动连接，通过导向条7提高齿条板302移动的平稳性，防止在拉动齿条板302时，出现歪斜的情况。

工作原理：工作人员将机器人的机械臂与安装杆305安装连接，并将机械臂的液压设备与安装板304安装连接。

在机器人运行时，液压设备通过安装板304拉动两个齿条板302沿着导向条7的外壁同步移动，使齿条板302通过齿轮303带动转杆101上的椭圆轮201转动，椭圆轮201通过滚轮203推动支杆202上的支撑板204以定位杆207为支点摆动，利用弹簧205的弹力，使支杆202上的滚轮203沿着椭圆轮201的外壁转动，由此两个支撑板204上的夹板206相靠，对产品进行抓取，同时支撑板204在转动时，通过安装座二5带动弹性片6向椭圆轮201的方向折叠，提高该抓取结构的夹持空间，从而达到了平稳夹持与力度可调节的效果，并提高夹持空间，安装方便，以上就是本实用的全部工作原理。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种基于视觉的工业机器人抓取结构，其特征在于，包括：

外壳（1），所述外壳（1）的内壁定轴转动有转杆（101）；

抓取机构（2），所述抓取机构（2）包括椭圆轮（201）与两个支杆（202），所述椭圆轮（201）的轴心固设于转杆（101）的外壁，两个所述支杆（202）分别位于椭圆轮（201）的两侧，且椭圆轮（201）靠近椭圆轮（201）的一端定轴转动有滚轮（203），且滚轮（203）的外壁与椭圆轮（201）的外壁相接触，所述支杆（202）远离滚轮（203）的一端固定连接有支撑板（204），两个所述支撑板（204）之间设有两个对称分布的弹簧（205），所述支撑板（204）远离支杆（202）的一端固定连接有夹板（206），所述支撑板（204）靠近夹板（206）的一端与外壳（1）的内壁之间定轴转动有定位杆（207）；

驱动机构（3），所述驱动机构（3）固设于外壳（1）的外壁。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的工业机器人抓取结构，其特征在于：所述弹簧（205）的两端均固定连接有安装座一（4），且弹簧（205）通过安装座一（4）与支撑板（204）定轴转动。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的工业机器人抓取结构，其特征在于：所述支撑板（204）靠近椭圆轮（201）的一面固定连接有安装座二（5），两个所述安装座二（5）之间定轴转动有弹性片（6），且弹性片（6）的外壁与椭圆轮（201）的外壁相接触。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的工业机器人抓取结构，其特征在于：所述外壳（1）靠近夹板（206）的一面为凹面结构，所述夹板（206）为弧形防滑结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的工业机器人抓取结构，其特征在于：所述驱动机构（3）包括底盖（301）与两个齿条板（302），所述底盖（301）固设于外壳（1）远离夹板（206）的一面，所述底盖（301）的表面开设有供两个齿条板（302）限位滑动的滑槽，所述转杆（101）的两端均固定连接有齿轮（303），且齿轮（303）的齿牙与齿条板（302）的齿牙啮合，两个所述齿条板（302）之间固定连接有安装板（304），且安装板（304）的表面开设有供液压设备安装的凹槽，所述底盖（301）远离外壳（1）的一面固定连接有供机械臂安装的安装杆（305）。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉的工业机器人抓取结构，其特征在于：所述外壳（1）的顶部与底部内壁均固定连接有导向条（7），且导向条（7）“T”形结构，所述齿条板（302）的表面开设有供导向条（7）限位滑动的滑槽，且齿条板（302）通过滑槽与导向条（7）滑动连接。

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