CN218909845U - 一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备 - Google Patents

Abstract

本公开是申请号为202220846741.1的分案申请。本实用新型公开了一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备，所述机械手装置包括夹爪安装座、左夹板、右夹板、滑动组件和第一驱动组件，所述左夹板与右夹板上均设置有定心夹持部，所述左夹板和右夹板通过滑动组件相对设置于夹爪安装座上，所述左夹板和右夹板均与第一驱动组件联接，所述第一驱动组件控制左夹板、右夹板同步对称平行开合移动，以时间定心纠偏功能，从而能同时适用于西林瓶、胶塞或铝盖三种不同尺寸、位置有偏差的物料的自动夹取，且在夹取时能自动定心、对物料位置偏差进行自动纠正，大幅提高后续自动化取瓶、取塞、放瓶、塞胶塞、放铝盖的稳定性，可大幅提高核药分装设备的自动化程度。

Description

一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备

本公开是申请号为202220846741.1、申请日为2022年4月13日、实用新型名称为“一种核药分装设备”的实用新型专利申请的分案申请。

技术领域

本实用新型涉及核药分装技术领域，特别涉及一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备。

背景技术

在核药分装领域，需要核药(即放射性药物)分装到西林瓶中，并塞入胶塞，扎紧铝盖作为核药药品使用。现有的核药分装设备需要实现西林瓶的抓取，胶塞的塞入，铝盖的轧紧，需要前置环节，人工抓取胶塞、铝盖分别放到西林瓶上，再整体拿入设备工作仓，再通过后续机械手夹取装置完成取盖、注液、加塞、轧盖等自动化工序流程。

现有技术中人工将胶塞塞入西林瓶，再在上面放上铝盖，形成一套西林瓶、胶塞、铝盖整体，再由机械手夹取该整体进行后续的分装工作。由于一批次核药分装量较多，会使得人工劳动量偏大，影响整个核药分装效率，同时由于人的操作误差，铝盖在放置西林瓶上时不能保证每个铝盖都能手工放平，若倾斜角度很大，可能会影响后面自动化操作的稳定性和可靠性。

因而现有技术还有待改进和提高。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备，改善现有技术因人工参与核药分装效率较低且可靠性较差的问题。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种机械手装置，包括夹爪安装座、左夹板、右夹板、滑动组件和第一驱动组件，所述左夹板和右夹板上均设置有定心夹持部，所述左夹板和右夹板通过滑动组件相对设置于夹爪安装座上，所述左夹板和右夹板均与第一驱动组件联接，所述第一驱动组件控制左夹板、右夹板同步对称平行开合移动。

所述滑动组件包括设置于夹爪安装座上的第一滑槽和设置于左夹板、右夹板一端的第一滑轨，所述第一滑轨滑动设置于第一滑槽中。

所述第一滑槽中设置有用于限制第一滑轨滑动行程的限位部。

所述定心夹持部位于左夹板和右夹板的另一端，所述定心夹持部上设置有V形槽。

所述V形槽的内壁设置一缓冲垫。

所述缓冲垫上具有防滑凸起。

所述定心夹持部的底部具有延长夹持部。

所述第一驱动组件包括两气管接头和气源组件，所述气管接头设置于左夹板和右夹板上，所述气源组件连接两气管接头。

一种核药分装设备，包括机架，所述机架上设置有上述任意一项所述的机械手装置和托盘装置，其中：托盘装置，用于放置若干西林瓶、铝盖和胶塞；西林瓶注液装置，用于从原液瓶中抽吸核药并注液入西林瓶内；真空吸附装置，用于对铝盖、胶塞进行吸附和释放；机械手装置，用于将待注液的西林瓶抓取至西林瓶注液工位，将铝盖和胶塞抓取至真空吸附工位，将完成注液的西林瓶抓取至真空吸附工位完成封装；所述托盘装置、西林瓶注液装置、真空吸附装置围绕机械手装置设置。

相较于现有技术，本实用新型提供的机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备，所述机械手装置包括夹爪安装座、左夹板、右夹板、滑动组件和第一驱动组件，所述左夹板与右夹板上均设置有定心夹持部，所述左夹板和右夹板通过滑动组件相对设置于夹爪安装座上，所述左夹板和右夹板均与第一驱动组件联接，所述第一驱动组件控制左夹板、右夹板同步对称平行开合移动，以时间定心纠偏功能，从而能同时适用于西林瓶、胶塞或铝盖三种不同尺寸、位置有偏差的物料的自动夹取，且在夹取时能自动定心、对物料位置偏差进行自动纠正，大幅提高后续自动化取瓶、取塞、放瓶、塞胶塞、放铝盖的稳定性，可大幅提高核药分装设备的自动化程度。

附图说明

图1为本实用新型提供的核药分装设备的结构示意图。

图2为本实用新型提供的核药分装设备的内部结构和机架的组装示意图。

图3为本实用新型提供的核药分装设备的内部结构示意图。

图4为本实用新型提供的真空吸附装置的结构示意图。

图5为本实用新型提供的机械手装置的结构示意图。

图6为本实用新型提供的夹持部的结构示意图。

图7为本实用新型提供的夹持部夹持铝盖的状态示意图。

图8为本实用新型提供的自动升降机构的一角度的结构示意图。

图9为本实用新型提供的自动升降机构的另一角度的结构示意图。

图10为本实用新型提供的活度检测装置的结构示意图。

图11为本实用新型提供的西林瓶注液装置的一角度的结构示意图。

图12为本实用新型提供的西林瓶注液装置的另一角度的结构示意图。

图13为本实用新型提供的西林瓶注液装置中三通切换模组的分解结构示意图。

图14为本实用新型提供的轧盖装置的结构示意图。

图15为本实用新型提供的托盘装置的分解结构示意图。

图16为本实用新型提供的托盘装置的剖面结构示意图。

图17为本实用新型提供的核药分装设备用滤膜的发泡密封性检测装置的结构示意图。

图18为本实用新型提供的核药分装设备用滤膜的发泡密封性检测装置中三通切换模组的分解结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

本实用新型提供一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备，请参阅图1至图4，所述核药分装设备包括机架1000，所述机架1000上设置有机械手装置1、活度检测装置2、西林瓶注液装置3、自动轧盖装置4、真空吸附装置1001和托盘装置5，其中：

托盘装置5，用于放置若干西林瓶100、胶塞200和铝盖300；

活度检测装置2，用于检测分装到西林瓶100内核药的活度；

西林瓶注液装置3，用于从原液瓶中抽吸核药并注液入西林瓶内；

自动轧盖装置4，用于将完成注液的西林瓶100上的胶塞200和铝盖300压紧固定；

真空吸附装置1001，用于对铝盖300、胶塞200进行吸附和释放；

机械手装置1，用于将待注液的西林瓶100抓取至西林瓶注液工位，将铝盖300和胶塞200抓取至真空吸附工位，将完成注液的西林瓶100抓取至真空吸附工位和轧盖工位完成封装，将封装好的西林瓶100抓取至活度检测工位和西林瓶出口位；

所述托盘装置5、活度检测装置2、西林瓶注液装置3、自动轧盖装置4和真空吸附装置1001围绕所述机械手装置1设置。本实用新型中，通过采用核药分装设备，能够实现核药的批量自动化分装，节省了人力，减少了因人工参与导致核药分装过程中的不稳定性，提高了核药分装的效率和品质。

核药分装设备还包括入料仓1002、工作仓1003和层流罩1004，所述托盘装置5、活度检测装置2、西林瓶注液装置3、自动轧盖装置4、真空吸附装置1001和机械手装置1位于工作仓1002内且均通过工作仓1002的支撑面板10021设置于机架1000上。需要说明的是，本申请中活度检测装置2、自动轧盖装置4上均罩设有起保护作用及防尘的罩壳。所述西林瓶出口位设置于支撑面板10021上。

所述入料仓1002和工作仓1003设置于机架1000上，所述层流罩1004装设于入料仓1002和工作仓1003的上部，对入料仓1002和工作仓1003起到密封的作用，所述入料仓1002和工作仓1003空间可相对独立，且入料仓1002靠近工作仓1003的一侧设置有用于将入料仓1002与工作仓1003连通的升降门(图中未示出)，所述入料仓1002还设置有用于输送物料的输送装置(图中未示出)；核药分装时，需要人工将包裹有外包装的物料在入料仓1002将外包装拆封，升降门上升，输送装置穿过升降门的开口处将物料从入料仓1002输送至工作仓1003，然后输送装置返回入料仓1002，用户在工作仓1003内手动拆开物料的内包装(包括塑料包装及托盖等影响核药分装设备无法直接抓取物料的东西)后从升降门的开口处将内包装递出，升降门下降，将入料仓1002与工作仓1003隔开，核药分装设备开始自动进行核药分装。本申请中输送装置为现有技术，只要能实现水平方向的物料(包括西林瓶、铝盖和胶塞)运输即可，可采用电机、气缸、丝杆、滑台、滑轨等常用的驱动装置和传动装置即可实现，本申请在此不做赘述。

请参阅图2、图3、图4至图6，所述机械手装置1包括夹持部110和基础部120，所述夹持部110包括夹爪安装座11、左夹板12、右夹板13、滑动组件14和第一驱动组件15，所述左夹板12与右夹板13上均设置有定心夹持部121，所述左夹板12与右夹板13通过滑动组件14相对设置于夹爪安装座11上，所述左夹板12和右夹板13均与第一驱动组件15联接，所述第一驱动组件15控制滑动组件14滑动使左夹板12、右夹板13同步对称平行开合移动，使左夹板12、右夹板13能相对进行闭合和张开移动，通过平行移动的方式控制左夹板12、右夹板13闭或开来取放物体，同时通过左、右夹板上的定心夹持部121以实现定心纠偏功能，从而能同时适用于西林瓶100、胶塞200或铝盖300三种不同尺寸、位置有偏差的物料(如西林瓶100、胶塞200、铝盖300)的自动夹取，且在夹取时能自动定心、对物料位置偏差进行自动纠正，大幅提高设备后续自动化取瓶、取塞、放瓶、塞胶塞200、放铝盖300的稳定性。所述基础部120相当于现有技术中能实现多个自由度运动的六自由度机械臂，故对基础部120的具体结构不做限制，本申请主要针对夹持部110实现的功能做描述，基础部120只要能实现六自由度的运动即可。

通过机械手装置1能解决核药自动分装领域西林瓶100、胶塞200、铝盖300上料时，由于三种物料尺寸偏差大、放置位置偏差，不便于用同一夹取机构夹取、取料的问题，可大幅提高核药分装设备的自动化程度，减少核药设备自动夹取机构的设计繁杂和成本，还能减少人工上料的劳动量。

其中，所述滑动组件14包括设置于夹爪安装座11上的第一滑槽141和设置于左夹板12、右夹板13一端的第一滑轨142，所述第一滑轨142滑动设置于第一滑槽141中，使左夹板12和右夹板13可在第一滑槽141上平移，以实现左夹板12、右夹板13取放物料，而且通过第一滑轨142与第一滑槽141的配合，使左夹板12、右夹板13移动时更平稳、顺畅，不易出现卡顿导致夹持的物料掉落的现象。还通过所述夹爪安装座11连接六轴机械手的活动法兰，使此夹持装置用于各种机械臂上。

可选地，所述第一滑槽141中设置有用于限制第一滑轨142滑动行程的限位部(图中未示出)，防止第一滑轨142向外侧平移时从第一滑槽141中滑脱。

请继续参阅图4至图6，所述定心夹持部121位于左夹板12和右夹板13的另一端，所述定心夹持部121上设置有V形槽1211，在夹持时，由于西林瓶100、胶塞200和铝盖300均为圆柱面，夹取时通过所述V形槽1211的V形部夹到产品可实现自动定心纠偏功能。

具体地，所述V形槽1211的长大于西林瓶100或铝盖300的直径，以保证夹取的可靠性。而且，所述V形槽1211的内壁还可设置一缓冲垫，使V形槽1211夹持铝盖300时不是硬性接触，不易变形，而且在夹持西林瓶100、铝盖300时还起到防滑作用。

进一步地，所述缓冲垫上具有防滑凸起(图中未标号)，进一步防止夹取光滑产品(如西林瓶)时滑落。

其中，所述左夹板12和右夹板13的定心夹持部121小于左夹板12和右夹板13的根部，通过小的定心夹持部121更利于伸入托盘装置中夹取物料，不易碰到托盘装置5上的其它产品，通过大的根部以增大左夹板12和右夹板13的强度，使其不易产生变形。而且，通过将第一滑轨142设置于较大的左夹板12和右夹板13，以增大第一滑轨142的长度，从而增大第一滑轨142与第一滑槽141的接触面，进而保持左夹板12和右夹板13平移时的稳定性。

进一步地，所述定心夹持部121的底部具有延长夹持部122，所述延长夹持部122同样具有V形槽1211，可与定心夹持部121一体成型设置，利用所述延长夹持部122，使左夹板12和右夹板13在夹取胶塞200、铝盖300时能伸入相邻的胶塞200或铝盖300间的间隙中，实现精准夹持，且避免定心夹持部121碰到夹持装置后侧相邻的物料(如胶塞200或铝盖300)而导致物料散乱，而且还通过所述延长夹持部122在夹取西林瓶100、胶塞200、铝盖300时能增大接触面，使夹取物料更可靠、不易夹碎西林瓶100或使铝盖300夹变形，能大幅提高自动化流程的稳定性和可靠性。

在一可选实施例中，所述第一驱动组件15包括两气管接头151和气源组件(图中未示出)，所述气管接头151设置于左夹板12和右夹板13上，所述气源组件包括供气管等，连接两气管接头151，通过所述气源组件控制左夹板12和右夹板13平移，本申请采用气动的方式，可避免夹坏或夹变形产品，由于此结构为现有技术，此处不再赘述。

在另一可选实施例中，所述第一驱动组件15包括包括电机和减速机，通过电机使滑轨平移同样实现取放产品的功能，由于此结构为现有技术，此处不再赘述。

以上第一驱动组件15的两种结构均能实现左夹板12、右夹板13的开合，根据设备所需选用即可，此处不作限制。

请参阅图2、图3、图7-图9，所述活度检测装置2包括活度检测仪2101，所述活度检测仪2101的上方设置有用于将待检测西林瓶100输送至活度检测仪2101中的自动升降机构2200；所述自动升降机构2200包括安装架21、升降组件(图中未标注)和用于放置待检测西林瓶的托架25，所述升降组件设置于安装架21上，所述升降组件与所述托架25连接。所述活度检测装置2在进行活度检测时，通过自动升降机构2200将待检测西林瓶100运送至活度检测仪2101中，整个操作过程无需人工参与，可有效避免工人操作导致的放射性危害的风险，另外大大降低工人的劳动强度，提高了工作效率。

所述升降组件包括气缸22、滑块23和导轨24，所述气缸22固定于安装架21上，所述滑块23与气缸22的伸缩部连接，所述导轨24的一端连接所述滑块23，所述导轨24的另一端连接所述托架25。

所述自动升降机构200还包括导轨支座27，所述导轨24可在导轨支座27上滑动，所述导轨支座27固定于安装架21的底端，在导轨24上下滑动时通过所述导轨支座27稳定导轨24，防止导轨24滑动时晃动。在初始状态下，所述导轨24的顶端固定于滑块23上，所述导轨24的末端位于导轨支座27中，使导轨24的上下端均具有支撑力，从而可避免导轨24在下升或上升的过程产生晃动或倾斜，有利于细长部件滑动时的稳定性。

其中，所述气缸22固定连接于安装架21的顶端，使导轨24具有较大下降空间，在尽可能减少导轨24长度的前提下，确保导轨24上的托架25能下降至检测仓中。

所述安装架21上具有第二滑槽211，所述滑块23上具有与第二滑槽211适配的第二滑轨231，使滑块23能在第二滑槽211上滑动，进一步地，所述导轨24通过导轨安装座26与滑块23固定连接，使导轨24与第二滑槽211之间具有较大间距，避免导轨24在上升或下降时与第二滑槽211发生干涉而影响滑块23滑动，而且，还使导轨24伸出安装架21的外，避免导轨24下降时与安装架21发生干涉，使导轨24末端的托架25能顺利伸入检测仓的活度检测仪中完成活度检测。

请参阅图6、图7至图9，所述导轨支座27具有供托架25伸出的缺口271，使托架25伸出导轨支座27外，以保证托架25能下降至活度检测仪中进行活度检测。进一步地，所述托架25具有防止待检测西林瓶100掉落的抱臂251，避免托架25在下降或上升过程，待检测西林瓶100发生倾倒或掉落。

进一步地，所述安装架21的底端具有若干第一安装孔212，所述第一安装孔212为腰形孔，以便于将所述自动升降机构200安装于机架1000上，而且通过腰形第一安装孔212，以利于根据具体需要进行调整，以增加安装架21的适用性。

所述支撑面板2102上设置有供自动升降机构2200的托架25升降的通孔2103，所述托架25位于所述通孔2103的上方，使托架25下降时能深入活度检测仪2101中进行活度检测，由于上文已对所述自动升降机构2200进行详细描述，此处不再赘述。

请参阅图10-图12，所述西林瓶注液装置3包括供液组件31、第一分装组件32和第一清洗组件33，所述供液组件31和第一清洗组件33均与第一分装组件32连接，所述供液组件31与第一分装组件32连通时，所述第一清洗组件33关闭，所述供液组件31输出液体供分装组件分装，所述第一清洗组件33与第一分装组件32连通时，所述供液组件31关闭，第一清洗组件33清洗西林瓶注液装置的管路，并使管路干燥。

本实施例通过所述供液组件31与第一分装组件32实现药液分装功能，在液体分装完毕后，再通过第一清洗组件33与第一分装组件32实现管路清洗功能，并使管路干燥，不需要更换管路即可以进行下一批次药液分装，较于现有的需要等管路中的放射性药物的放射性衰变后再进行管路更换，使用本申请的西林瓶注液装置3能将此批次的分装管路中的残留放射性药液自动清洗干净，以免影响当日下一批次的管路分装效果，避免当日多次更换管路，大大节省了生产成本，还可避免工人被放射药物辐射的风险。

其中，所述第一分装组件32包括第一蠕动泵321、第一三通切换模组322、第一电机323、第一分装液管324和第一注液针325，第一蠕动泵321和第一电机323设置于注液座326上，所述第一三通切换模组322的第一接口与供液组件31连接，所述第一三通切换模组322的第二接口与第一分装液管324连接，所述第一分装液管324设置于第一蠕动泵321中，所述第一蠕动泵321与第一电机323的输出端连接，所述第一注液针325设置于第一分装液管324的出液端，在分装药液时，由所述第一三通切换模组322导通其第一接口与第二接口，由第一电机323控制第一蠕动泵321启动使供液组件31的药液通过第一分装液管324输送至第一注液针325处，且为等量抽取。

所述西林瓶注液装置3还包括稀释液供给组件34，所述稀释液供给组件34包括第二蠕动泵341、第二电机342、第二分装液管343、第二注液针344和用于悬挂稀释液袋345的挂杆346，所述第二分装液管343与稀释液袋345连接，所述第二分装液管343设置于第二蠕动泵341中，所述第二蠕动泵341与第二电机342的输出端连接，所述第二注液针344设置于第二分装液管343的出液端。在分装药液需要稀释时，由所述第二电机342控制第二蠕动泵341启动，使稀释液袋345中的稀释液输出，使稀释液进入第二分装液管343中，并从第二注液针344流出。

所述西林瓶注液装置3还包括西林瓶固定座35，所述西林瓶固定座35上具有放置西林瓶100的定位槽(图中未标号)，所述定位槽的底部中心处设置有贯通孔，所述定位槽位于第一注液针325及第二注液针344的正下方。

具体地，所述定位槽略大于西林瓶100的外径，使西林瓶100放在定位槽中时中心位置大致不变。所述贯通孔位于底部中心处，在清洗时，可以供清洗药滴到。所述西林瓶注液装置还包括注液针安装臂36，所述注液针安装臂36位于定位槽的上方，通过所述注液针安装臂36起到固定及定位第一注液针325和第二注液针344的目的，使第一注液针325及第二注液针344流出的药液和稀释液能直接注入西林瓶100中。

进一步地，所述西林瓶注液装置3还包括设置于西林瓶固定座35上的废液桶351，所述废液桶351设置于贯通孔的正下方，当一西林瓶100分装完后取走和清洗管路时，第一注液针325和第二注液针344流出的液体能顺利穿过贯通孔注入废液桶351中，避免药液、稀释液及清洗液散落，造成污染。

请继续参阅图10和图12，所述第一清洗组件33包括第二三通切换模组331、与外部清洗液瓶连接的清洗管332和与外部气源连接的第一进气管333，所述第二三通切换模组331的第一接口与清洗管332连接，所述第二三通切换模组331的第二接口与第一三通切换模组322的第三接口连接，所述第二三通切换模组331的第三接口与第一进气管333连接，在对管路进行清洗时，由所述第二三通切换模组331导通其第一接口与第二接口，此时所述第一三通切换模组322导通其第二接口与第三接口，使清洗液经清洗管332、第二三通切换模组331、第一三通切换模组322进入第一分装液管324中，最后经第一蠕动泵321使清洗液从第一注液针325排出，以达到清洗管路的目的，使管路可以重复使用。

而且，在清洗管路后，由所述第二三通切换模组331导通其第二接口与第三接口，由第一进气管333接通外部气源，将气流经第一进气管333、第二三通切换模组331的第二、三接口、第一三通切换模组322的第二、三接口进入第一分装液管324中，对管路中残液进行吹扫，还可达到风干管路的目的，使管路可以快速用于下一批次的药液分装操作。

所述供液组件31包括原液瓶311、原液瓶固定座312和原液管313，所述原液管313的一端与原液瓶311连接，原液管313的另一端与第一三通切换模组322的第一接口连接，所述原液瓶311置于原液瓶固定座312上，通过所述原液瓶固定座312起到稳固原液瓶311的作用，避免原液瓶311在供液过程中倾倒。在分装药液时，由第一电机323控制第一蠕动泵321启动，经第一三通切换模组322、原液管313抽取原液瓶311中的药液，以进行分装。图12中原液瓶311还与所述核药分装设备用滤膜的发泡密封性检测装置连接。

请再次参阅图12，所述第一三通切换模组322和第二三通切换模组331均包括第一三通阀3221、第一三通阀卡口座3222、第一三通切换固定座3223和用于切换第一三通阀3221的阀芯导通状态的第二驱动组件3224，所述第一三通阀3221设置于第一三通阀卡口座3222上，所述第一三通阀卡口座3222安装于第一三通切换固定座3223中，所述第二驱动组件3224的第一输出轴32241与第一三通阀卡口座3222连接，通过将第一三通阀卡口座3222安装于第一三通阀3221的底部，第一三通阀卡口座3222与第一三通阀3221的底部第一阀芯切换构件32212卡合，并将第一三通阀3221连同第一三通阀卡口座3222一并安装于第一三通切换固定座3223中，起到固定第一三通阀3221三个接口的作用，避免第二驱动组件3224驱动第一三通阀3221的阀芯切换时，第一三通阀3221同步转动而导致第一三通阀3221的阀芯切换失败。

其中，所述第二驱动组件3224为气缸或电机，通过气缸或电机使其第一输出轴32241转动预设角度，使第一三通阀卡口座3222转动来控制第一阀芯切换构件32212同步转动相应角度，从而进行阀芯导通状态的切换，此处不作限制。

进一步地，所述第一三通切换固定座3223上设置有可开启的第一压紧盖3225和用于锁定第一压紧盖3225的第一锁合组件3226，所述第一锁合组件3226可为螺栓紧固或磁吸锁合，本实施例中采用磁吸锁合开盖更简便，更容易拆装第一三通阀3221，即在第一三通切换固定座3223上设置一磁铁，所述第一压紧盖3225上也安装一磁铁或第一压紧盖3225为铁盖，使第一压紧盖3225能与第一三通切换固定座3223上的磁铁吸合，以达到压紧第一三通阀3221的效果，避免第二驱动组件3224驱动第一三通阀卡口座3222转动时，第一三通阀3221弹起而导致切换失败。

第一电机323和第二电机342位于注液座326的一侧，第一蠕动泵321、第一三通切换模组322、第二蠕动泵341、第二三通切换模组331位于注液座326的另一侧。第一蠕动泵321、第二蠕动泵341、第一三通切换模组322、第二三通切换模组331从上至下依次设置于注液座326，使西林瓶注液装置结构紧凑，而且管路易于布设。

为使本申请提供的具有清洗功能的西林瓶注液装置的结构更加清楚，以下结合图10至图12对其操作步骤进行详述：

先将原液瓶311注入一定量的药液、在挂杆346上挂上盛有稀释液的稀释液袋345，在西林瓶固定座35上放上西林瓶100及废液桶351；

由第一三通切换模组322导通其第一接口与第二接口，再由第一电机323控制第一蠕动泵321启动，使第一蠕动泵321原液瓶311中的药液流出，由第一注液针325导出药液至西林瓶100中，即可进行药液分装；

当药液需要稀释时，由第二电机342控制第二蠕动泵341启动，使稀释液袋345的稀释液流出，由第二注液针344将稀释液注入西林瓶100中，此步骤可以与第一分装组件32分装药液同时进行，也可以等药液分装完成后再进行，如药液无需稀释，则省略此步骤；

当一批次的药液分装完毕后，需进行当日第二批次的药液分装时，需对管路进行清洗。由第二三通切换模组331导通其第一接口与第二接口、第一三通切换模组322导通其第二接口与第三接口，再由第一电机323控制第一蠕动泵321启动，使清洗液流入管路，以清洗管路；

在清洗完成后，由第二三通切换模组331导通其第二接口与第三接口、第一三通切换模组322导通其第二接口与第三接口，将第一进气管333接入外部气源，将气源导入管路中，可对管路中的残液进行吹扫，同时还可以吹干管路，使管路可快速用于下一批次的药液分装操作。

以上便完成了药液的分装、管路的清洗、管路吹干操作，整个过程不需要人工参与，可大大降低人工操作劳动量、减少被核辐射风险，更安全、可靠。

请参阅图2和图13，所述自动轧盖装置4包括轧盖气缸41、直线轴承单元42、轧盖头43和西林瓶放置座44，所述西林瓶放置座44设置于机架1000上，所述轧盖气缸41的输出端通过直线轴承单元42与轧盖头43连接，且位于西林瓶放置座44的上方。所述自动轧盖装置4还包括L形连接件451，所述L形连接件451的短边与西林瓶放置座44的侧边连接，所述西林瓶放置座44上设置有空心柱槽(图中未示出)，所述空心柱槽内安装有用于缓冲轧盖压力的弹簧座组件4521，所述弹簧座组件4521的中心留有用于放置西林瓶的圆形放置槽(图中未示出)；将西林瓶放置于弹簧座组件4521上的圆形放置槽内，通过所述弹簧座组件4521的缓冲作用，使得轧盖过程中产生的压力逐步释放，避免因轧盖压力过大导致西林瓶破裂，同时圆形放置槽的设置对西林瓶起到了定位作用，避免轧盖过程中西林瓶发生偏移造成事故。所述L形连接件451的长边连接有用于固定轧盖气缸41的轧盖气缸座46，所述轧盖气缸41设置于轧盖气缸座46的上端，所述直线轴承单元42设置于轧盖气缸座46的下端，所述轧盖气缸41、直线轴承单元42和轧盖头43依次连接且位于圆形放置槽的正上方。本申请中所述直线轴承单元42和扎盖头43属于现有技术，对其具体结构和原理在此不做赘述。

请参阅图14和图15，所述托盘装置5包括第一底座51、西林瓶套装(图中未标注)、胶塞套装(图中未标注)和铝盖套装(图中未标注)，所述西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装通过定位组件55设置于第一底座51上。在进行核药分装时，分别撕开西林瓶套装、胶塞套装、和铝盖套装的包装后，将其均放置于第一底座51上，通过所述定位组件55可实现对西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装的精确定位，便于后续机械手装置1对西林瓶、胶塞、铝盖自动化取用，同时能大幅度提高人工上料效率，减少工人劳动量。

所述定位组件55包括设置于第一底座51或西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装上的定位销、设置于西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装或第一底座51上的定位孔，所述定位销554插设于定位孔552中，通过所述定位销551和定位孔552的配合，以实现西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装的精确定位。

具体实施时，所述定位销551可设置于第一底座51上，也可设置于西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装上或两者均设置，同理的，所述定位孔552可设置于西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装上、第一底座51上或两者均设置，只要能实现西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装的定位即可，此处不作限制。本实施例优先选用将定位销551可设置于第一底座51上，定位孔552设置于西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装上，更便于安装、定位，且便于西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装包装、存放等。

所述第一底座51上具有供定位销551插入的第二安装孔511，所述定位销551通过平垫圈553、弹性垫圈554、螺栓555与第一底座51固定，所述定位销551的一端伸出第一底座51外侧，供插入定位孔552中，实现西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装的精确定位。

具体安装时，将所述定位销551插入第二安装孔511，再将弹性垫圈554、平垫圈553依次套在螺栓555上，最后将螺栓555插入第二安装孔511中与定位销551连接，通过所述平垫圈553、弹性垫圈554起到防松的作用，避免在使用过程中由于螺栓555松动导致定位销551松动，而导致不利于将定位销551插入定位孔552中。

其中，所述定位销551的顶部具有倒角5511，起到引导作用，利于定位销551插入定位孔552中，进一步地，所述定位销551的中部具有限位部5512，起到安装高度限位作用，避免安装时定位销551从第二安装孔511穿出，通过所述限位部5512还可起到支撑、稳固定位销551的作用，使定位销551不易产生晃动。

进一步地，所述限位部5512与定位销551和第一底座512之间圆弧过度，使限位部5512在限位的同时，便于清洁，清洁无死角，满足生物医药设备的清洁、消毒要求。

所述定位孔552的口部具有引导角5521，可利于定位销551插入定位孔552中，结合定位销551顶部的倒角5511能实现快速定位，具体地，所述定位孔552的口部直径大于限位部5512的外径，避免定位销551插入定位孔552中时，定位孔552与限位部5512产生干涉而导致西林瓶套装、胶塞套装和铝盖套装产生晃动或无法安放。

进一步的，用于安装西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装的定位销551的外径均不相同，或者三者的外形不同，同样地，西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装上的定位孔内径和外形与定位销相应，从而在安装时，起到防止西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装放错的功能。

请再次参阅图14和图15，所述西林瓶套装包括西林瓶托盘521和与西林瓶托盘521盖合的西林瓶托盖522，所述西林瓶托盘521上设置有若干西林瓶放置孔(图中未标号)，所述西林瓶放置孔均布于西林瓶托盘521上，相邻的西林瓶放置孔之间距有预设间距，使西林瓶100规则排列于西林瓶托盘521上，且利用预设间距便于人工或机械手装置拿取，待放置好西林瓶100后，再将西林瓶托盘521盖合于西林瓶托盘521上，可避免灭菌、运输过程中西林瓶100颠出、磕碰。

所述铝盖套装包括铝盖托盘541和与铝盖托盘541盖合的铝盖托盖542，所述铝盖托盘541上设置有若干的铝盖放置孔(图中未标号)，所述胶塞套装包括胶塞托盘531和与胶塞托盘531盖合的胶塞托盖532，所述胶塞托盘531上设置有若干均布的胶塞放置孔，分别供铝盖300、胶塞200放置，而且所述铝盖放置孔、胶塞放置孔的数量与西林瓶放置孔的数量一致，在铝盖300、胶塞200放置好后，再分别将托盖盖合于托盘上，可避免灭菌、运输过程铝盖300、胶塞200散乱。

进一步地，所述铝盖放置孔和胶塞放置孔中均可设置一定位凸台(图中未示出)，使铝盖300、胶塞200放置于放置孔中时，所述定位凸台有伸入铝盖300、胶塞200中，以实现铝盖300、胶塞200的放置及精准定位，所述凸台的外径、高度分别与铝盖300、胶塞200适配。

在其它实施例中，所述铝盖托盘541上设置有若干铝盖定位柱，所述胶塞托盘531设置有若干胶塞定位柱，供铝盖300、胶塞200分别放置于铝盖定位柱、胶塞定位柱。

所述西林瓶托盖522、铝盖托盖542和胶塞托盖532上均具有若干用于灭菌的槽孔56，便于整体灭菌。所述西林瓶托盘521、铝盖托盘541和胶塞托盘531的周边均设置有用于供西林瓶托盖522、铝盖托盖542和胶塞托盖532盖合的台阶部513，使各托盘盖与各托盘盖合后，其内侧面台阶部513契合。

其中，所述第一底座51的四边具有一体设置的挡边512，可避免西林瓶套装、胶塞套装、铝盖套装滑落，同时也起到辅助定位的作用。

请参阅图16和图17，所述核药分装设备用滤膜的发泡密封性检测装置包括过滤器61、用于清洗过滤器61中的过滤膜(图中未示出)的第二清洗组件62、用于调节外部气源(图中未示出)的压力的比例阀63、三通接头64和用于比例阀63加压时检测过滤膜的压力峰值的压力传感器65，所述三通接头64的第一接口通过比例阀63与外部气源连接，所述第二清洗组件62设置于过滤器61与三通接头64的第二接口之间，三通接头64的第三接口与压力传感器65连接。

在对过滤膜进行检测时，先由第二清洗组件62输送清洗液进入过滤器61中，对过滤器61中的过滤膜进行清洗，清洗完毕后，再由外部气源经第二进气管631通过三通接头64的第一、二接口进入过滤器61中，并由比例阀63对外部气源的气压进行自动调节，当比例阀63控制气源压力不断稳定的增加，由所述压力传感器65记录下管路中的峰值压力，若此峰值压力大于或等于客户提供的过滤膜额定破坏压力，说明过滤膜之前使用完好，此批核药品(即为放射性药品)合格；若此峰值压力低于客户提供的过滤膜额定破坏压力，说明此过滤膜在之前使用时已破损，此批核药品不合格。

其中，所述第二清洗组件62包括洗液储瓶621和第三三通切换模组622，所述第三三通切换模组622的第一接口与三通接头64的第二接口连接，所述第三三通切换模组622的第二接口与过滤器61连接，所述第三三通切换模组622的第三接口与洗液储瓶621连接。当需要对过滤膜进行清洗时，由所述第三三通切换模组622将其第二接口与第三接口导通，此时所述第三三通切换模组622的第一接口呈封闭状态(此时可关闭比例阀63、压力传感器65)，使洗液储瓶621中的清洗液进入过滤器61中，对过滤膜进行清洗。

所述第二清洗组件62还包括电磁阀623和洗液瓶座624，所述电磁阀623分别与洗液储瓶621和外部气源(图中未示出)连接，所述洗液储瓶621放置于洗液瓶座624上，起到固定洗液储瓶621作用，避免在输送清洗液的过程中发生倾倒，还通过所述电磁阀623经第三进气管625接入外部气源，在输送清洗液时，将外部气源打开，由所述电磁阀623调整压力输送气体至洗液储瓶621中，由于洗液储瓶621为密封状态，当气压引入洗液储瓶621时，使洗液储瓶621中的清洗液被输送至第三三通切换模组622，再进入过滤器61中冲洗过滤膜。

请继续参阅图16，所述滤膜的发泡密封性检测装置还包括设置于第二清洗组件62与过滤器61之间的第二分装组件66，所述第二分装组件66包括第四二三通切换模组661和母液管663，所述第四二三通切换模组661的第一接口连接第三三通切换模组622的第二接口，第四二三通切换模组661的第二接口连接过滤器61的入液端，所述第四二三通切换模组661的第三接口连接母液管663，所述母液管633与向原液瓶311中供给原液的原液供给装置连接，所述过滤器61的出液端与原液瓶311连接，所述原液瓶311通过原液管313与西林瓶注液装置3连接，在将核药进行分装时，由第四二三通切换模组661切换至其第二接口和第三接口导通，此时所述第四二三通切换模组661的第一接口呈封闭状态(此时可关闭第二清洗组件62、比例阀63、压力传感器65)，使母液管663连接的核药经第四二三通切换模组661的第二、三接口进入过滤器61中过滤后，再流入原液瓶311中进行分装。所述原液管313可连接西林瓶注液装置中的蠕动泵，通过蠕动泵以实现后续核药分装，由于蠕动泵分装液体为现有技术，此处不再赘述。

请继续参阅图17，所述第三三通切换模组622和第四二三通切换模组661均包括第二三通阀6221、第二三通阀卡口座6222、第二三通切换固定座6223和用于切换第二三通阀6221的阀芯导通状态的第三驱动组件6224，所述第二三通阀6221设置于第二三通阀卡口座6222上，所述第二三通阀卡口座6222安装于第二三通切换固定座6223中，所述第三驱动组件6224的第二输出轴62241与第二三通阀卡口座6222连接，通过将第二三通阀卡口座6222安装于第二三通阀6221的底部，第二三通阀卡口座6222与第二三通阀6221的底部第二阀芯切换构件62212卡合，并将第二三通阀6221连同第二三通阀卡口座6222一并安装于第二三通切换固定座6223中，起到固定第二三通阀6221三个接口的作用，避免第三驱动组件6224驱动第二三通阀6221的阀芯切换时，第二三通阀6221同步转动而导致第二三通阀6221的阀芯切换失败。

其中，所述第三驱动组件6224为气缸或电机，通过气缸或电机使其第二输出轴62241转动预设角度，使第二三通阀卡口座6222转动来控制第二阀芯切换构件62212同步转动相应角度，从而进行阀芯导通状态的切换，此处不作限制。

进一步地，所述第二三通切换固定座6223上设置有可开启的第二压紧盖6225和用于锁定第二压紧盖6225的第二锁合组件6226，所述第二锁合组件6226可为螺栓紧固或磁吸锁合，本实施例中采用磁吸锁合开盖更简便，更容易拆装第二三通阀6221，即在第二三通切换固定座6223上设置一磁铁，所述第二压紧盖6225上也安装一磁铁或第二压紧盖6225为铁盖，使第二压紧盖6225能与第二三通切换固定座6223上的磁铁吸合，以达到压紧第二三通阀6221的效果，避免第三驱动组件6224驱动第二三通阀卡口座6222转动时，第二三通阀6221弹起而导致切换失败。

请再次参阅图16和图17，所述滤膜的发泡密封性检测装置还包括第二底座67，所述第二底座67设置于第三三通切换模组622和第四二三通切换模组661的底部，起到支撑第三三通切换模组622和第四二三通切换模组661的作用，其中所述第三驱动组件6224设置于第二底座67中，通过所述第二底座67还起到固定、遮挡、保护第三驱动组件6224的作用。

为使核药分装设备用滤膜的发泡密封性检测装置的结构更加清楚，以下对其操作步骤进行详述：

在分装核药时，由第四二三通切换模组661将其第二接口和第三接口导通，从而使母液管663和过滤器61连通，由母液管663引入核药，将核药引入过滤器61中进行过滤，再经过滤器61的出液端流出，进入原液瓶311中，再经西林瓶注液装置3中的蠕动泵将原液瓶311中的原液导出，并进行后续核药分装操作；

在核药分装完成后，通常需要检测过滤膜的完好情况，进而判断该分装批次的核药合格与否，检测过滤膜的密封性以判断过滤膜完好时，都需要先对过滤膜进行通清洗液(可为乙醇)清洗。在清洗时，先将洗液储瓶621盛满清洗液，放置于洗液瓶座624中，由第三三通切换模组622将其第二接口与第三接口导通，并由第四二三通切换模组661将其第一接口和第二接口导通，从而使洗液储瓶621、第三三通切换模组622、第四二三通切换模组661、过滤器61、原液瓶311之间连通，再由第三进气管625接入外部气源，在输送清洗液时，将外部气源打开，由所述电磁阀623调整压力，使气源导入洗液储瓶621中，由于洗液储瓶621为密封状态，在高压气源作用下，洗液储瓶621中的乙醇等清洗液被高压气源压出，并由第三三通切换模组622输送至第四二三通切换模组661，再进入过滤器61中，对过滤膜进行冲洗，最后同原液瓶311收集清洗废液，即完成过滤膜的清洗操作；

在核药分装完成并将过滤膜清洗过后，需进行过滤膜的密封性检测。此时，由第三三通切换模组622使其第一接口与第二接口导通，并由第四二三通切换模组661切换其第一接口和第二接口导通，从而使外部气源、比例阀63、第三三通切换模组622、第四二三通切换模组661、过滤器61、原液瓶311连通，再将外部气源打开，并经比例阀63自动气源的压力大小，同时由压力传感器65监测连通管路中的压力大小。在检测气密性时，由比例阀63控制气源压力不断稳定的增加，压力传感器65记录管路中的气压，当管路中的气压不断增加，直到冲破过滤膜时，气压会下降，此时压力传感器65记录下管路中的峰值压力，若此峰值压力大于或等于客户提供的过滤膜额定破坏压力，说明过滤膜之前使用完好，此批药品合格；若此峰值压力低于客户提供的过滤膜额定破坏压力，说明此过滤膜在之前使用时已破损，此批核药品不合格。

以上便完成了核药的分装、过滤膜的清洗、过滤膜的密封性检测，整个过程不需要手动进行操作，安全可靠。而且在一批核药分装、检测完毕后，还便于更换管路和耗材，即打开第三三通切换模组622和第四二三通切换模组661，将使用过的第二三通阀6221更换，再更换过滤膜、管路即可，较于现有的需要在每批分装核药完毕后，必须等段时间，由人工拆除过滤膜，再外接密封性检测装置来判断此过滤膜的完好情况，进而判断此批次分装核药是否合格，而且由于核药分装设备的仓体空间狭小，经常拆除过滤膜取出，再外接管理，操作极不方便，另外也增加了人工操作劳动量，同时也存在核辐射风险，可大大降低人工操作劳动量、减少被核辐射风险，更安全、可靠。

本申请还对应提供一种核药分装方法，该方法包括以下步骤：

取西林瓶注液：机械手装置将托盘装置上的西林瓶放置到西林瓶注液工位，西林瓶注液装置向西林瓶内分装核药；

取胶塞：机械手装置将托盘装置上的胶塞抓取至真空吸附工位，真空吸附装置吸附胶塞；

取铝盖：机械手装置将托盘装置上的铝盖抓取至真空吸附工位，真空吸附装置吸附铝盖；

塞胶塞：机械手装置将分装核药的西林瓶抓取至真空吸附工位的胶塞吸附处，并向上动作，使得胶塞塞入分装好核药的西林瓶，真空吸附装置释放胶塞；

放铝盖：机械手装置将塞好胶塞的西林瓶抓取至铝盖吸附处，机械手装置向上动作，使得西林瓶盖上铝盖；

轧铝盖：机械手装置将塞好胶塞和盖好铝盖的西林瓶放置轧盖工位；

活度检测：机械手装置将轧好铝盖的西林瓶放置活度检测工位进行活度检测；

弃瓶：机械手将活度检测完的西林瓶放置到分装设备的西林瓶出口处，完成一个西林瓶的核药分装；

重复上步骤，即可完成其余西林瓶的核药分装。上述方法为核药分装时的工作流程(即正式核药分装时的步骤)，在核药批量分装前，需要在每个批次的工作流程之间进行标定流程，标定流程的设置为了确认当前批次核药活度与体积的关系，方便后续工作流程中检测核药活度，确定工作流程中核药分装量。标定流程包括：1)在核药分装设备内放入西林瓶、铝盖、胶塞；2)取西林瓶注液；3)取胶塞：与工作流程中的操作方法相同；4)取铝盖：与工作流程中的操作方法相同；5)塞胶塞：与工作流程中的操作方法相同；6)活度检测：将步骤5中塞胶塞的西林瓶抓取至活度检测工位；7)取胶塞：机械手装置抓取步骤6中活度检测后的西林瓶至真空吸附工位吸附胶塞；8)二次注液：机械手装置将步骤7中取完胶塞的西林瓶抓取至西林瓶注液工位进行二次注液；9)塞胶塞：机械手装置抓取步骤8中二次注液的西林瓶至真空吸附工位塞胶塞；10)放铝盖：与工作流程中的操作方法相同：与工作流程中的操作方法相同；11)轧铝盖：与工作流程中的操作方法相同：12)活度检测：与工作流程中的操作方法相同：13)弃瓶：与工作流程中的操作方法相同。通过在标定流程中二次注液消除管路误差，确保工作流程中核药分装首次注液充满管路。

综上所述，本实用新型提供的一种机械手装置及采用该机械手装置的核药分装设备，所述机械手装置包括夹爪安装座、左夹板、右夹板、滑动组件和第一驱动组件，所述左夹板与右夹板上均设置有定心夹持部，所述左夹板和右夹板通过滑动组件相对设置于夹爪安装座上，所述左夹板和右夹板均与第一驱动组件联接，所述第一驱动组件控制左夹板、右夹板同步对称平行开合移动，以时间定心纠偏功能，从而能同时适用于西林瓶、胶塞或铝盖三种不同尺寸、位置有偏差的物料的自动夹取，且在夹取时能自动定心、对物料位置偏差进行自动纠正，大幅提高后续自动化取瓶、取塞、放瓶、塞胶塞、放铝盖的稳定性，可大幅提高核药分装设备的自动化程度。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种机械手装置，其特征在于，包括夹爪安装座、左夹板、右夹板、滑动组件和第一驱动组件，所述左夹板和右夹板上均设置有定心夹持部，所述左夹板和右夹板通过滑动组件相对设置于夹爪安装座上，所述左夹板和右夹板均与第一驱动组件联接，所述第一驱动组件控制左夹板、右夹板同步对称平行开合移动。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述滑动组件包括设置于夹爪安装座上的第一滑槽和设置于左夹板、右夹板一端的第一滑轨，所述第一滑轨滑动设置于第一滑槽中。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述第一滑槽中设置有用于限制第一滑轨滑动行程的限位部。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述定心夹持部位于左夹板和右夹板的另一端，所述定心夹持部上设置有V形槽。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述V形槽的内壁设置一缓冲垫。

6.根据权利要求5所述的机械手装置，其特征在于，所述缓冲垫上具有防滑凸起。

7.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述定心夹持部的底部具有延长夹持部。

8.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括两气管接头和气源组件，所述气管接头设置于左夹板和右夹板上，所述气源组件连接两气管接头。

9.一种核药分装设备，包括机架，其特征在于，所述机架上设置有如权利要求1-8任意一项所述的机械手装置和托盘装置，其中：

托盘装置，用于放置若干西林瓶、铝盖和胶塞；

西林瓶注液装置，用于从原液瓶中抽吸核药并注液入西林瓶内；

真空吸附装置，用于对铝盖、胶塞进行吸附和释放；

机械手装置，用于将待注液的西林瓶抓取至西林瓶注液工位，将铝盖和胶塞抓取至真空吸附工位，将完成注液的西林瓶抓取至真空吸附工位完成封装；

所述托盘装置、西林瓶注液装置、真空吸附装置围绕机械手装置设置。

Images