CN218908976U - 一种搬运结构及搬运机器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种搬运结构及搬运机器，搬运结构包括搬运组件；搬运组件包括底座、转动座、转动架、支架和夹持机构；转动座可以在底座上水平转动，由舵机驱动，转动架可以在转动座内侧转动，由舵机驱动，支架安装在转动架上，用于支撑住夹持机构，夹持机构用于夹取货物，由于转动座可以在底座上水平转动，转动架可以在转动座内侧，在竖直平面内转动，因此可以配合调整夹持机构的位置，从而使得夹持机构可以更加方便的夹取货物。

Description

一种搬运结构及搬运机器

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种搬运结构及搬运机器。

背景技术

搬运机器是用于物流中搬运货物的设备，一般会使用到搬用结构，现有的搬运结构都是一个可以伸缩的机械臂上设置一个夹持机构，机械臂带动夹持机构去夹取货物。

但是采用上述方式，机械臂只能进行伸缩，自由度不够，无法使夹持机构转动以调节位置，导致在夹取货物的时候，比较不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运结构及搬运机器，能够使夹持机构转动，可以方便夹取货物。

为实现上述目的，第一方面，本实用新型提供了一种搬运结构，包括搬运组件；

所述搬运组件包括底座、转动座、转动架、支架和夹持机构；所述转动座与所述底座转动连接，并位于所述底座顶部，所述转动架与所述转动座转动连接，并位于所述转动座内侧，所述支架与所述转动架固定连接，并位于所述转动架一侧，所述夹持机构与所述支架固定连接，并位于所述支架一侧。

其中，所述夹持机构包括安装板、两个第一被动齿轮、两个夹爪、第二被动齿轮和主动齿轮，所述安装板与所述支架固定连接，并位于所述支架一侧，两个所述第一被动齿轮分别与所述安装板转动连接，并相互啮合，且位于所述安装板顶部，两个所述夹爪分别与两个所述第一被动齿轮固定连接，并分别位于两个所述第一被动齿轮一侧，所述第二被动齿轮与任一所述第一被动齿轮固定连接，并位于所述第一被动齿轮顶部，所述主动齿轮与所述安装板转动连接，并与所述第二被动齿轮啮合。

其中，所述夹爪包括支臂和弧形板，所述支臂与所述第一被动齿轮固定连接，并位于所述第一被动齿轮一侧，所述弧形板与所述支臂固定连接，并位于所述支臂一侧。

其中，所述搬运组件还包括加宽板，所述加宽板与所述底座固定连接，并位于所述底座底部。

其中，所述搬运组件还包括多个螺栓，多个所述螺栓分别穿过所述加宽板。

第二方面，本实用新型还提供了一种搬运机器，包括移动座、转盘和多个所述搬运组件，所述转盘与所述移动座转动连接，并位于所述移动座顶部，多个所述搬运组件分别设置在所述转盘上。

本实用新型的一种搬运结构及搬运机器，所述转动座可以在所述底座上水平转动，由舵机驱动，所述转动架可以在所述转动座内侧转动，由舵机驱动，所述支架安装在所述转动架上，用于支撑住所述夹持机构，所述夹持机构用于夹取货物，由于所述转动座可以在所述底座上水平转动，所述转动架可以在所述转动座内侧，在竖直平面内转动，因此可以配合调整所述夹持机构的位置，从而使得所述夹持机构可以更加方便的夹取货物。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型的搬运结构的第一实施例的整体的结构示意图。

图2是本实用新型的搬运结构的第一实施例的整体的另一角度的结构示意图。

图3是本实用新型的搬运结构的第二实施例的整体的结构示意图。

图4是本实用新型的搬运机器的的整体的结构示意图。

101-搬运组件、102-底座、103-转动座、104-转动架、105-支架、106-夹持机构、107-安装板、108-第一被动齿轮、109-夹爪、110-第二被动齿轮、111-主动齿轮、112-支臂、113-弧形板、201-加宽板、202-螺栓、301-移动座、302-转盘。

具体实施方式

第一方面，本实用新型提供了一种搬运结构：

所述搬运结构的第一实施例为：

请参阅图1-图2，其中，图1是本实用新型的搬运结构的第一实施例的整体的结构示意图，图2是本实用新型的搬运结构的第一实施例的整体的另一角度的结构示意图。

本实用新型提供一种搬运结构：包括搬运组件101；所述搬运组件101包括底座102、转动座103、转动架104、支架105和夹持机构106；所述夹持机构106包括安装板107、两个第一被动齿轮108、两个夹爪109、第二被动齿轮110和主动齿轮111；所述夹爪109包括支臂112和弧形板113。通过前述方案解决了现有的搬运结构自由度不够，导致夹取货物比较麻烦，不够方便的问题。

针对本具体实施方式，所述转动座103与所述底座102转动连接，并位于所述底座102顶部，所述转动架104与所述转动座103转动连接，并位于所述转动座103内侧，所述支架105与所述转动架104固定连接，并位于所述转动架104一侧，所述夹持机构106与所述支架105固定连接，并位于所述支架105一侧。所述转动座103可以在所述底座102上水平转动，由舵机驱动，所述转动架104可以在所述转动座103内侧转动，由舵机驱动，所述支架105安装在所述转动架104上，用于支撑住所述夹持机构106，所述夹持机构106用于夹取货物，由于所述转动座103可以在所述底座102上水平转动，所述转动架104可以在所述转动座103内侧，在竖直平面内转动，因此可以配合调整所述夹持机构106的位置，从而使得所述夹持机构106可以更加方便的夹取货物；需要注意的是，所述支架105可以根据不同的需要选择不同的长度。

其中，所述安装板107与所述支架105固定连接，并位于所述支架105一侧，两个所述第一被动齿轮108分别与所述安装板107转动连接，并相互啮合，且位于所述安装板107顶部，两个所述夹爪109分别与两个所述第一被动齿轮108固定连接，并分别位于两个所述第一被动齿轮108一侧，所述第二被动齿轮110与任一所述第一被动齿轮108固定连接，并位于所述第一被动齿轮108顶部，所述主动齿轮111与所述安装板107转动连接，并与所述第二被动齿轮110啮合。所述安装板107用于转动安装两个所述第一被动齿轮108和所述主动齿轮111，两个所述第一被动齿轮108和所述第二被动齿轮110均为不完全齿轮，所述主动齿轮111由舵机驱动，所述主动齿轮111转动驱动所述第二被动齿轮110转动，所述第二被动齿轮110转动驱动其中一个所述第一被动齿轮108转动，从而带动另一个啮合的所述第一被动齿轮108同步反向转动，两个所述第一被动齿轮108同步反向转动，从而带动两个所述夹爪109相互靠拢或者相互远离，实现夹取或者松开的动作。

其次，所述夹爪109包括支臂112和弧形板113，所述支臂112与所述第一被动齿轮108固定连接，并位于所述第一被动齿轮108一侧，所述弧形板113与所述支臂112固定连接，并位于所述支臂112一侧。所述支臂112安装在所述第一被动齿轮108的一侧，被所述第一被动齿轮108带动运动，带动所述弧形板113夹取货物。

本实施例所述的一种搬运结构，在夹取货物时，利用舵机，转动所述转动座103和所述转动架104，从而调整所述夹持机构106到适合夹取货物的位置，夹取货物的过程为：舵机驱动所述主动齿轮111，所述主动齿轮111转动驱动所述第二被动齿轮110转动，所述第二被动齿轮110转动驱动其中一个所述第一被动齿轮108转动，从而带动另一个啮合的所述第一被动齿轮108同步反向转动，两个所述第一被动齿轮108同步反向转动，通过两个所述支臂112，带动两个所述弧形板113相互靠拢，将货物夹持住，需要放下货物时，舵机驱动所述主动齿轮111反向转动即可。

所述搬运结构的第二实施例为：

在第一实施例的基础上，请参阅图3，其中，图3是本实用新型的搬运结构的第二实施例的整体的结构示意图。

本实用新型提供的一种搬运结构还包括加宽板201和多个螺栓202。

针对本具体实施方式，所述加宽板201与所述底座102固定连接，并位于所述底座102底部。所述加宽板201安装在所述底座102下方，方便将所述搬运结构整体安装到移动小车之类的机构上面，增大接触面积，使得安装得更加稳定。

其中，多个所述螺栓202分别穿过所述加宽板201。所述加宽板201上设置多个安装孔，用于安装多个所述螺栓202，将所述加宽板201安装到移动小车之类的机构上面。

本实施例所述的一种搬运结构，通过多个所述螺栓202和所述加宽板201，将所述搬运结构整体稳定的安装在移动小车之类的机构上面。

第二方面，请参阅图4，其中，图4是本实用新型的搬运机器的的整体的结构示意图。

本实用新型还提供了一种搬运机器，包括移动座301、转盘302和多个所述搬运组件101；

针对本具体实施方式，所述转盘302与所述移动座301转动连接，并位于所述移动座301顶部，多个所述搬运组件101分别设置在所述转盘302上。所述转盘302可以被舵机驱动在所述移动座301上360度转动，从而带动多个所述搬运组件101转动，所述搬运组件101的安装数量可以根据具体需要决定；本申请的搬运机器采用了旋转抓手这个方案，所述搬运组件101被赋予了turn、arm和catch三个自由度，多个所述搬运组件101可以设置成多种颜色，分开控制，可以实现一次抓取多个的目标；在所述移动座301上设置有控制器，用于控制所述移动座301的移动、所述转盘302的转动以及多个所述搬运组件101的运作。

以上所揭露的仅为本申请一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种搬运结构，其特征在于，

包括搬运组件；

所述搬运组件包括底座、转动座、转动架、支架和夹持机构；

所述转动座与所述底座转动连接，并位于所述底座顶部，所述转动架与所述转动座转动连接，并位于所述转动座内侧，所述支架与所述转动架固定连接，并位于所述转动架一侧，所述夹持机构与所述支架固定连接，并位于所述支架一侧。

2.如权利要求1所述的一种搬运结构，其特征在于，

所述夹持机构包括安装板、两个第一被动齿轮、两个夹爪、第二被动齿轮和主动齿轮，所述安装板与所述支架固定连接，并位于所述支架一侧，两个所述第一被动齿轮分别与所述安装板转动连接，并相互啮合，且位于所述安装板顶部，两个所述夹爪分别与两个所述第一被动齿轮固定连接，并分别位于两个所述第一被动齿轮一侧，所述第二被动齿轮与任一所述第一被动齿轮固定连接，并位于所述第一被动齿轮顶部，所述主动齿轮与所述安装板转动连接，并与所述第二被动齿轮啮合。

3.如权利要求2所述的一种搬运结构，其特征在于，

所述夹爪包括支臂和弧形板，所述支臂与所述第一被动齿轮固定连接，并位于所述第一被动齿轮一侧，所述弧形板与所述支臂固定连接，并位于所述支臂一侧。

4.如权利要求1所述的一种搬运结构，其特征在于，

所述搬运组件还包括加宽板，所述加宽板与所述底座固定连接，并位于所述底座底部。

5.如权利要求4所述的一种搬运结构，其特征在于，

所述搬运组件还包括多个螺栓，多个所述螺栓分别穿过所述加宽板。

6.一种搬运机器，采用如权利要求1～5任意一项所述的搬运结构，其特征在于，

包括移动座、转盘和多个所述搬运组件，所述转盘与所述移动座转动连接，并位于所述移动座顶部，多个所述搬运组件分别设置在所述转盘上。

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