CN218859721U - 一种搬运转移装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种搬运转移装置，用于抓取并转移锡箔杯，包括：转移组件、提升组件和抓取组件，转移组件设有滑块，可滑动地连接在导轨上；提升组件包括滑板，滑板固定连接在滑块上，滑板可沿竖直方向运动；抓取组件，包括第一夹爪、第二夹爪、牵引轴、支板和拉杆，支板固定连接在滑板上，拉杆可沿竖直方向运动，第一夹爪和第二夹爪均与牵引轴可转动地连接，牵引轴与拉杆可转动地连接，使牵引轴跟随拉杆在竖直方向上运动。通过这样结构，能够实现自动化抓取锡箔杯，并且控制夹取面的倾斜角度，使之与锡箔杯张开的角度配合，在抓取过程中能够保持锡箔杯的不发生形变和损坏。

Description

一种搬运转移装置

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，更具体地说，涉及一种搬运转移装置。

背景技术

煤质检测是了解煤的性质的手段，通过对其元素的分析判断煤质量的好坏。碳和氢是煤有机质的主要组成元素，两者和氧加在一起占煤的有机质的95％以上，而氮是煤中唯一完全以有机形态存在的元素。因此，了解煤中碳氢氮含量对于了解煤的性质、核对指标检测结果以及推算煤炭应用过程中热量、物料、污染物排放指标等都有着重要的意义。目前市场上的煤质检测仪器行业中碳氢氮元素分析仪的实验样品呈粉末状，因此，为保证样品分析结果准确有效，通常需厚度0.02mm左右的锡箔杯作为化验样品载体。

然而，锡箔杯质量轻，强度极低，现有技术中需要人工放置并且手动搬运转移。由于人工借助其他辅助工装转移锡箔杯时，容易出现杯体外形变形、锡箔杯破损以及样品污染等问题。并且人工参与程度高，导致无法完成全自动对接。

综上所述，如何提供一种能够不损坏锡箔杯的自动化搬运转移装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种搬运转移装置，该搬运转移装置可以在不损坏锡箔杯的情况下实现自动化对接。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种搬运转移装置，用于抓取并转移锡箔杯，包括：转移组件包括导轨和滑块，滑块可滑动地连接在导轨上；提升组件包括滑板，滑板固定连接在滑块上，滑板可沿竖直方向运动；抓取组件，包括第一夹爪、第二夹爪、牵引轴、支板和拉杆，支板固定连接在滑板上，拉杆可沿竖直方向运动，第一夹爪和第二夹爪分别可转动地连接在支板的两侧，第一夹爪和第二夹爪均与牵引轴可转动地连接，牵引轴与拉杆可转动地连接，使牵引轴跟随拉杆在竖直方向上运动。

一种搬运转移装置，第一夹爪设有第一腰形孔，第二夹爪设有第二腰形孔，拉杆与牵引轴连接的一端设有圆孔，牵引轴依次与第一腰形孔、圆孔和第二腰形孔可转动地连接。

一种搬运转移装置，拉杆与牵引轴连接的一端设有两个平面，圆孔的两端分别设于两个平面，第一夹爪和其中一个平面接触，第二夹爪和另一个平面接触。

一种搬运转移装置，抓取组件还包括转轴，第一夹爪和第二夹爪通过转轴与支板可转动地连接。

一种搬运转移装置，第一夹爪、第二夹爪和支板可转动连接的部位均设有通孔，转轴插入通孔。

一种搬运转移装置，抓取组件还包括气缸，气缸沿竖直方向固定连接在支板上，用于驱动拉杆运动。

一种搬运转移装置，气缸包括活塞杆，拉杆与活塞杆固定连接。

一种搬运转移装置，转移组件还包括电机，电机与导轨的端面固定连接，用于驱动滑块滑动。

一种搬运转移装置，转移组件还包括导杆，导杆平行设于导轨，导杆的两端固定连接在导轨上，滑块套接导杆并在导杆上滑动。

一种搬运转移装置，支板与滑板通过螺纹连接。

相对于背景技术，本申请所提供的搬运转移装置，用于抓取并转移锡箔杯，包括：转移组件、提升组件和抓取组件，转移组件设有导轨和滑块，滑块可滑动地连接在导轨，提升组件设有滑板，滑板固定连接在滑块上，抓取组件设有第一夹爪、第二夹爪、牵引轴、支板和拉杆，支板固定连接在滑板上，第一夹爪和第二夹爪分别连接在支板的两侧，这样第一夹爪和第二夹爪就能随着滑块运动实现水平移动，随着滑板运动实现竖直移动。拉杆可以沿竖直方向运动，牵引轴与拉杆连接，第一夹爪和第二夹爪均与牵引轴可转动地连接，这样第一夹爪和第二夹爪能够随拉杆的伸缩而闭合张开，并且第一夹爪和第二夹爪在夹取时，夹爪旋转到所需倾斜角度使得夹取面倾斜，倾斜角度与锡箔杯张开的角度配合，抬起锡箔杯后利用锡箔杯的强度和韧性克服锡箔杯和样品的重量，使其不发生形变。本申请所提供的搬运转移装置通过第一夹爪和第二夹爪在不破坏锡箔杯外形的前提下，实现抓取锡箔杯的倾斜面并在多种工位之间转移锡箔杯的功能，能够完成自动化对接。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为锡箔杯的示意图；

图2为本实用新型所提供的搬运转移装置工作时的结构示意图；

图3为本实用新型所提供的搬运转移装置的俯视图；

图4为本实用新型所提供的抓取组件的示意图；

图5为本实用新型所提供的抓取组件的剖视图；

图6为本实用新型所提供的抓取组件的仰视图；

图7为本实用新型所提供的抓取组件抓取锡箔杯时的剖视图；

图8为本实用新型所提供的抓取组件抓取锡箔杯时的仰视图；

图9为本实用新型所提供的第二夹爪的示意图；

图10为本实用新型所提供的拉杆的示意图；

图11为本实用新型所提供的支板的示意图；

其中：

01-锡箔杯

1-转移组件、11-导轨、12-滑块、13-电机、14-导杆、

2-提升组件、21-滑板

3-抓取组件、31-第一夹爪、311-第一腰形孔、32-第二夹爪、321-第二腰形孔、33-牵引轴、34-支板、35-拉杆、351-圆孔、36-气缸、361-活塞杆、37-转轴、

4-样品添加工位、5-包样工位、6-锡箔杯放置工位。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

本申请实施例提供的搬运转移装置，用于抓取并转移锡箔杯01，可参考说明书附图1至附图11，包括：转移组件1、提升组件2和抓取组件3。转移组件1包括导轨11和滑块12，滑块12可滑动地连接在导轨11上；提升组件2包括滑板21，滑板21固定连接在滑块12上，滑板21可沿竖直方向运动；抓取组件3包括第一夹爪31、第二夹爪32、牵引轴33、支板34和拉杆35，支板34固定连接在滑板21上，拉杆35可沿竖直方向运动，第一夹爪31和第二夹爪32分别可转动地连接在支板34的两侧，第一夹爪31和第二夹爪32均与牵引轴33可转动地连接，牵引轴33与拉杆35可转动地连接，使牵引轴33跟随拉杆35在竖直方向上运动。

搬运转移装置在锡箔杯01的样品添加工位4、包样工位5以及锡箔杯放置工位6通过机械抓取，实现自动化对接。搬运转移装置通过抓取组件3的第一夹爪31和第二夹爪32的闭合张开，实现对锡箔杯01的抓取。第一夹爪31和第二夹爪32设置为直角形，直角的一端用于抓取锡箔杯01，直角的拐点处与支板34可转动地连接，当第一夹爪31和第二夹爪32张开或者闭合时，第一夹爪31和第二夹爪32绕拐点处设置的转轴37转动，直角的另一端用于和牵引轴33可转动地连接，牵引轴33用于将第一夹爪31、第二夹爪32和拉杆35可转动地连接起来。这样当第一夹爪31和第二夹爪32的一端随拉杆35向上移动时，第一夹爪31和第二夹爪32拐点处相对于支板34位置不动，那么第一夹爪31和第二夹爪32的另一端也会向上移动，第一夹爪31和第二夹爪32的抓取端之间由平行到形成一定的角度，进而实现闭合动作，抓取锡箔杯01。当第一夹爪31和第二夹爪32的一端随拉杆35向下移动时，第一夹爪31和第二夹爪32的抓取端之间恢复平行位置，进而实现张开动作。

需要说明的是，第一夹爪31和第二夹爪32在抓取锡箔杯01时，第一夹爪31和第二夹爪32根据拉杆35向上移动的距离，能够旋转到所需倾斜角度，使得抓取面的倾斜角度与锡箔杯01的张开角度配合，这样抓取到锡箔杯01后利用其自身的强度和韧性克服锡箔杯01和样品的重量，能够不发生形变。

搬运转移装置通过转移组件1和提升组件2的水平和竖直方向的移动，实现对锡箔杯01在不同工位上的转移。导轨11和滑块12能够提供水平方向的运动，滑板21能够竖直方向的运动。滑板21固定在滑块12上，支板34固定连接在滑板21上，这样支板34上的第一夹爪31和第二夹爪32就既能够沿水平方向运动又能够沿竖直方向运动。当搬运转移装置需要将位于一个工位上的锡箔杯01转移到另一个工位时，首先滑块12移动到锡箔杯01的上方，接着滑板21向下移动直到第一夹爪31和第二夹爪32分别位于锡箔杯01的两侧，然后拉杆35上移使得第一夹爪31和第二夹爪32抓取锡箔杯01，之后滑板21向上移动，滑块12移动到另一个工位的上方，最后滑块12向下移动到另一个工位，拉杆35下移使得第一夹爪31和第二夹爪32松开锡箔杯01。

导轨11的位置、长度以及滑板21的尺寸根据锡箔杯01加工工位设置，本申请中的导轨11、滑块12以及滑板21可以通过其他能够沿水平和竖直方向的机构代替，本文不做具体限制。

第一夹爪31设有第一腰形孔311，第二夹爪32设有第二腰形孔321，拉杆35与牵引轴33连接的一端设有圆孔351，牵引轴33依次与第一腰形孔311、圆孔351和第二腰形孔321可转动地连接。腰形孔的设置为了让第一夹爪31和第二夹爪32的一端在随拉杆35上移的过程中能够留有供牵引轴33运动的间隙，这样当牵引轴33将第一夹爪31、第二夹爪32和拉杆35连接在一起后，防止第一夹爪31和第二夹爪32在转动时卡死。

如说明书附图5和附图10所示，拉杆35与牵引轴33连接的一端设有两个平面，圆孔351的两端分别设于两个平面，第一夹爪31和其中一个平面接触，第二夹爪32和另一个平面接触。第一夹爪31和第二夹爪32具有相同的结构，平面的设置能够让第一夹爪31和第二夹爪32与拉杆35更平稳的接触，第一夹爪31和第二夹爪32分别位于拉杆35的两侧，便于拉杆35的伸缩。

抓取组件3还包括转轴37，第一夹爪31和第二夹爪32通过转轴37与支板34可转动地连接。第一夹爪31、第二夹爪32和支板34可转动连接的部位均设有通孔，转轴37插入通孔。转轴37的设置为了连接第一夹爪31和支板34，以及第二夹爪32和支板34，转轴37和通孔设置的位置在第一夹爪31和第二夹爪32的拐点处，第一夹爪31和第二夹爪32在抓紧和张开的过程中绕着转轴37转动一定的角度。

如说明书附图4至附图5所示，抓取组件3还包括气缸36，气缸36沿竖直方向固定连接在支板34上，用于驱动拉杆35运动。气缸36包括活塞杆361，拉杆35与活塞杆361固定连接。气缸36为拉杆35沿竖直方向运动提供驱动力，活塞杆361的伸缩距离可以控制拉杆35的运动范围，进而控制第一夹爪31和第二夹爪32转动的角度，为了能够使夹爪的抓取面的倾斜角度与锡箔杯01的张开角度配合，可以控制活塞杆361的伸缩量。拉杆35与活塞杆361的连接方式为螺纹连接，当然，其连接方式还可以为键连接或者销连接等，同样驱动机构气缸36还可以设置为推杆电机等，本文不做具体限制。

如说明书附图1至附图2所示，转移组件1还包括电机13和导杆14，导杆14平行设于导轨11，导杆14的两端固定连接在导轨11上，滑块12套接导杆14并在导杆14上滑动。电机13与导轨11的端面固定连接，用于驱动滑块12滑动。导杆14与滑块12配合在导轨11上运动，导杆14可以具体为丝杠，将电机13的旋转运动转化为水平运动，当然，转移组件1只要满足能够带动提升组件2和抓取组件3水平运动，还可以设置为其他如滑台模组的结构，本文不做限制。

支板34与滑板21通过螺纹连接。为了便于零件的生产加工以及搬运转移装置模组的组装，支板34与滑板21的连接方式采用螺纹连接。当然，只要满足支板34与滑板21能够可靠连接，同样可以采用其他连接方式，本文不做限制。

本申请的搬运转移装置的动作为提升抓取动作、下降放置动作和转移动作。提升抓取动作具体为：抓取组件3的驱动装置气缸36伸出带动拉杆35上安装的牵引轴33使其推动第一夹爪31和第二夹爪32张开到最大；提升组件2的运动部件伸出带动抓取组件3下降至锡箔杯01的夹取位置；气缸36缩回带动拉杆35上安装的牵引轴33使其推动第一夹爪31和第二夹爪收缩抓取住锡箔杯01；提升组件2的运动部件滑板21带动抓取组件3夹取的锡箔杯01一同上升复位。下降放置动作具体为：滑板21伸出带动抓取组件3以及锡箔杯01下降至锡箔杯01的放置位置；气缸36推出，带动拉杆35上安装的牵引轴33使其推动第一夹爪31和第二夹爪32打开到最大，完全释放锡箔杯01；锡箔杯02放置于所需位置；滑板21带动打开状态的抓取组件3上升复位。

工作流程具体为：抓取组件3在未抓取锡箔杯01的状态下进行转移动作，到锡箔杯放置工位6处后，开始提升抓取动作，完成抓取锡箔杯01；接着进行转移动作将锡箔杯01转移至样品添加工位4的上方；接着进行下降放置动作将锡箔杯01放置于称量装置上完成样品添加称量；接着进行提升抓取动作抓取住盛装有样品的锡箔杯01；接着进行转移动作将盛装有样品的锡箔杯01转移至包样工位5；接着进行下降放置动作将盛装有样品的锡箔杯01放置于自动包样装置中，进行样品包样。到此，便完成整体仪器化验前锡箔杯01的添加、样品的添加称量以及锡箔杯01和样品包样的所有流程。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本申请所提供的搬运转移装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种搬运转移装置，用于抓取并转移锡箔杯(01)，其特征在于，包括：

转移组件(1)，包括导轨(11)和滑块(12)，所述滑块(12)可滑动地连接在所述导轨(11)上；

提升组件(2)，包括滑板(21)，所述滑板(21)固定连接在所述滑块(12)上，所述滑板(21)可沿竖直方向运动；

抓取组件(3)，包括第一夹爪(31)、第二夹爪(32)、牵引轴(33)、支板(34)和拉杆(35)，所述支板(34)固定连接在所述滑板(21)上，所述拉杆(35)可沿竖直方向运动，所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)分别可转动地连接在所述支板(34)的两侧，所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)均与所述牵引轴(33)可转动地连接，所述牵引轴(33)与所述拉杆(35)可转动地连接，使所述牵引轴(33)跟随所述拉杆(35)在竖直方向上运动。

2.根据权利要求1所述的搬运转移装置，其特征在于，所述第一夹爪(31)设有第一腰形孔(311)，所述第二夹爪(32)设有第二腰形孔(321)，所述拉杆(35)与所述牵引轴(33)连接的一端设有圆孔(351)，所述牵引轴(33)依次与所述第一腰形孔(311)、所述圆孔(351)和所述第二腰形孔(321)可转动地连接。

3.根据权利要求2所述的搬运转移装置，其特征在于，所述拉杆(35)与所述牵引轴(33)连接的一端设有两个平面，所述圆孔(351)的两端分别设于两个所述平面，所述第一夹爪(31)和其中一个所述平面接触，所述第二夹爪(32)和另一个所述平面接触。

4.根据权利要求1所述的搬运转移装置，其特征在于，所述抓取组件(3)还包括转轴(37)，所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)通过所述转轴(37)与所述支板(34)可转动地连接。

5.根据权利要求4所述的搬运转移装置，其特征在于，所述第一夹爪(31)、所述第二夹爪(32)和所述支板(34)可转动连接的部位均设有通孔，所述转轴(37)插入所述通孔。

6.根据权利要求1所述的搬运转移装置，其特征在于，所述抓取组件(3)还包括气缸(36)，所述气缸(36)沿竖直方向固定连接在所述支板(34)上，用于驱动所述拉杆(35)运动。

7.根据权利要求6所述的搬运转移装置，其特征在于，所述气缸(36)包括活塞杆(361)，所述拉杆(35)与所述活塞杆(361)固定连接。

8.根据权利要求1所述的搬运转移装置，其特征在于，所述转移组件(1)还包括电机(13)，所述电机(13)与所述导轨(11)的端面固定连接，用于驱动所述滑块(12)滑动。

9.根据权利要求1所述的搬运转移装置，其特征在于，所述转移组件(1)还包括导杆(14)，所述导杆(14)平行设于所述导轨(11)，所述导杆(14)的两端固定连接在所述导轨(11)上，所述滑块(12)套接所述导杆(14)并在所述导杆(14)上滑动。

10.根据权利要求1所述的搬运转移装置，其特征在于，所述支板(34)与所述滑板(21)通过螺纹连接。

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