CN211769018U - 一种机器人自动料仓装置 - Google Patents

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CN211769018U CN201922318662.4U CN201922318662U CN211769018U CN 211769018 U CN211769018 U CN 211769018U CN 201922318662 U CN201922318662 U CN 201922318662U CN 211769018 U CN211769018 U CN 211769018U
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陈钦明
林惠勇
徐中福
刘海金
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Abstract

本实用新型涉及机器人用的自动料仓设备技术领域,具体涉及一种机器人自动料仓装置,包括机器人自动抓取装置与自动料仓;所述机器人自动抓取装置包括抓手框架、夹持滑轨组件、夹持定位组件、夹持驱动气缸、到位感应器和仓门启闭驱动组件,所述抓手框架的顶端中部设有与机器人末轴对接的安装法兰,所述抓手框架的顶部两端分别安装有可沿其长度方向进行左右滑移的夹持滑轨组件;本实用新型提供的机器人自动料仓装置可以实现机器人与料仓精准定位抓取,且有自动落料和开启、关闭料仓门的功能,提高了产线的自动化程度,提升了工作效率和安全性,适宜进一步推广应用。

Description

一种机器人自动料仓装置
技术领域
本实用新型涉及机器人用的自动料仓设备技术领域,具体涉及一种机器人自动料仓装置。
背景技术
当采用料仓+机器人输送粉料方案,机器人在抓取料仓时,需要料仓与机器人抓手精准定位连接,并且料仓门能够实现自动打开卸料,卸料完毕后需自动关紧料仓门。现有技术中料仓的无法实现上述功能,对自动化的作业流程造成阻碍。
实用新型内容
本实用新型提供了一种机器人自动料仓装置,可以实现机器人与料仓精准定位抓取,且有自动落料和开启、关闭料仓门的功能。
本实用新型过以下技术方案予以实现:
一种机器人自动料仓装置,包括机器人自动抓取装置与自动料仓;
所述机器人自动抓取装置包括抓手框架、夹持滑轨组件、夹持定位组件、夹持驱动气缸、到位感应器和仓门启闭驱动组件,所述抓手框架的顶端中部设有与机器人末轴对接的安装法兰,所述抓手框架的顶部两端分别安装有可沿其长度方向进行左右滑移的夹持滑轨组件,所述夹持定位组件包括侧面夹持板、抓取定位销和高度定位块,所述侧面夹持板分别位于抓手框架的两侧并与两侧夹持滑轨组件的侧壁固定连接,所述侧面夹持板的下端设置有两组抓取定位销,所述高度定位块呈对角安装于所述抓手框架的两侧,所述抓手框架的顶端中部两侧对称铰接有夹持驱动气缸,所述夹持驱动气缸的另一端分别与两侧夹持滑轨组件相铰接,所述抓手框架的两端侧面分别安装有到位感应器,所述仓门启闭驱动组件包括气缸和定位销,所述气缸固定安装于一侧的侧面夹持板上,所述气缸的伸缩端设置有两组定位销;
所述自动料仓包括料仓本体、滑轨、抓取定位机构、活动仓门和仓门启闭机构,所述抓取定位机构包括与抓取定位销相配合的抓取定位孔组件以及与高度定位块相配合的定位块,所述抓取定位孔组件设置于料仓本体相对的两侧壁上,所述定位块设置于料仓本体的顶部两侧,所述活动仓门铰接于料仓本体的侧壁下端,所述活动仓门的上方设置有两组滑轨,所述仓门启闭机构包括支架、导向轮与压紧滚轮,所述支架上设置有两组与定位销相配合的推拉固定孔,所述支架的两侧分别设有两组导向轮,两侧导向轮分别卡接于两侧滑轨中,所述支架的下端设有两组用于压紧活动仓门的压紧滚轮。
进一步的,所述夹持滑轨组件包括线性滑轨、线性滑块与固定板,两组所述线性滑轨平行设置于所述抓手框架的顶部,各组线性滑轨上均滑动连接有线性滑块,两组所述线性滑块的顶部固定连接有固定板。
进一步的,所述活动仓门包括仓门本体与铰链,所述仓门本体通过铰链与料仓本体相铰接。
进一步的,所述料仓本体的底部设置有本体定位机构,所述本体定位机构包括固定块与定位孔,所述固定块设置于料仓本体的底部四角,两个对角固定块上开设有定位孔。
进一步的,所述料仓本体的底部设置有斜度。
进一步的,所述活动仓门侧壁下端设置有限位条。
本实用新型的有益效果是:
本实用新型提供的机器人自动料仓装置可以实现机器人与料仓精准定位抓取,且有自动落料和开启、关闭料仓门的功能,提高了产线的自动化程度,提升了工作效率和安全性,适宜进一步推广应用。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案,下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍,应当理解,以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例,因此不应被看作是对范围的限定,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是自动料仓装置的总示意图;
图2是机械手自动抓取装置的示意图;
图3是自动料仓示意图;
图4是仓门启闭机构动作示意图;
图5是自动料仓底部视图。
图中的标号分别代表:机器人自动抓取装置100;抓手框架110;夹持滑轨组件120;线性滑轨121;线性滑块122;固定板123;夹持定位组件130;侧面夹持板131;抓取定位销132;高度定位块133;夹持驱动气缸140;到位感应器150;仓门启闭驱动组件160;气缸 161;定位销162;自动料仓200;料仓本体210;滑轨220;抓取定位机构230;抓取定位块组件231;抓取定位孔组件232;活动仓门 240;仓门本体241;铰链242;仓门启闭机构250;支架251;推拉固定孔2511;导向轮252;压紧滚轮253;本体定位机构260;固定块261;定位孔262;机器人300。
具体实施方式
为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本实用新型实施方式中的附图,对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式,而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式,都属于本实用新型保护的范围。因此,以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围,而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式,都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
参照图1-4,一种机器人自动料仓装置,包括机器人自动抓取装置100与自动料仓200;
机器人自动抓取装置100包括抓手框架110、夹持滑轨组件120、夹持定位组件130、夹持驱动气缸140、到位感应器150和仓门启闭驱动组件160,抓手框架110的顶端中部设有与机器人300末轴对接的安装法兰111,抓手框架110的顶部两端分别安装有可沿其长度方向进行左右滑移的夹持滑轨组件120,夹持定位组件130包括侧面夹持板131、抓取定位销132和高度定位块133,侧面夹持板131分别位于抓手框架110的两侧并与两侧夹持滑轨组件120的侧壁固定连接,侧面夹持板131的下端设置有两组抓取定位销132,高度定位块133 呈对角安装于抓手框架110的两侧,抓手框架110的顶端中部两侧对称铰接有夹持驱动气缸140,夹持驱动气缸140的另一端分别与两侧夹持滑轨组件120相铰接,抓手框架110的两端侧面分别安装有到位感应器150,其中起到位感应器150为常规现有技术用于检测抓取装置100与料仓200是否贴合;仓门启闭驱动组件160包括气缸161和定位销162,气缸161固定安装于一侧的侧面夹持板131上,气缸161 的伸缩端设置有两组定位销162;
自动料仓200包括料仓本体210、滑轨220、抓取定位机构230、活动仓门240和仓门启闭机构250,其中料仓本体210由型材和薄板焊接而成,抓取定位机构230包括与抓取定位销132相配合的抓取定位孔组件232以及与高度定位块133相配合的定位块231,抓取定位孔组件232设置于料仓本体210相对的两侧壁上,定位块231设置于料仓本体210的顶部两侧,抓取定位机构230用于与抓取装置100的精确连接固定,其中定位块组件231与抓取装置上的高度定位块133 配合定位,抓取定位孔组件232与抓取装置上的抓取定位销132配合定位。活动仓门240铰接于料仓本体210的侧壁下端,活动仓门240 的上方设置有两组滑轨220,其中滑轨220固定于料仓本体210外壁上,仓门启闭机构250包括支架251、导向轮252与压紧滚轮253,支架251上设置有两组与定位销162相配合的推拉固定孔2511,推拉固定孔2511与仓门启闭驱动组件160的定位销162配合使用,以推拉升降仓门启闭机构250;支架251的两侧分别设有两组导向轮252,两侧导向轮252分别卡接于两侧滑轨220中,支架251的下端设有两组用于压紧活动仓门240的压紧滚轮253。支架251通过导向轮252 可在滑轨220上上下滑动,然后通过压紧滚轮253压紧和松开活动仓门240。
参照图2,夹持滑轨组件120包括线性滑轨121、线性滑块122 与固定板123,两组线性滑轨121平行设置于抓手框架110的顶部,各组线性滑轨121上均滑动连接有线性滑块122,两组线性滑块122 的顶部固定连接有固定板123;使用过程中固定板123通过线性滑块122可沿线性滑轨121进行移动。
参照图3,活动仓门240包括仓门本体241与铰链242,仓门本体241通过铰链242与料仓本体210相铰接。
参照图5,料仓本体210的底部设置有本体定位机构260,本体定位机构260包括固定块261与定位孔262,固定块261设置于料仓本体210的底部四角,两个对角固定块261上开设有定位孔262;料仓本体210可通过底部的定位孔262与外部载物面上含有定位插销的托盘或支撑板(图中未给出)相配合,以实现料仓本体的精定位。
参照图3,料仓本体210的底部设置有斜度;料仓本体210底部设计为有一定斜度,方便出料,减小机器人翻转角度。
参照图3,活动仓门240侧壁下端设置有限位条243;仓门启闭机构250进行限位,以限制其下移量。
工作原理:
机器人300带动自动抓取装置100按事先示教好的轨迹贴近自动料仓200,使高度定位块133与定位块组件231配合到位。当到位感应器150有感应时,两组夹持驱动气缸140分别驱动2组夹持定位组件130向内侧移动,其抓取定位销132勾住自动料仓抓取定位孔组件 232上的定位孔,并夹紧自动料仓200的两侧,同时定位销162钩住仓门启闭机构250上的推拉定位孔2511。此时自动料仓200与抓取装置100已精准对位、可靠连接,机器人300可以提起搬运料仓至指定位置。进一步的仓门启闭驱动组件160驱动仓门启闭机构250上升,活动仓门240松开,在仓内粉料重力下,仓门被挤开,粉料落出。机器人把自动料仓200翻转一定角度,仓内粉料全部落完,再把自动料仓200翻转回正。仓门启闭驱动组件160驱动仓门启闭机构250下降,将活动仓门240压紧关闭。机器人把料仓200放回原位,抓取装置 100松开夹持,脱离自动料仓200。
以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已,并不用于限制本实用新型,对于本领域的技术人员来说,本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包括在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人自动料仓装置,其特征在于,包括机器人自动抓取装置(100)与自动料仓(200);
所述机器人自动抓取装置(100)包括抓手框架(110)、夹持滑轨组件(120)、夹持定位组件(130)、夹持驱动气缸(140)、到位感应器(150)和仓门启闭驱动组件(160),所述抓手框架(110)的顶端中部设有与机器人(300)末轴对接的安装法兰(111),所述抓手框架(110)的顶部两端分别安装有可沿其长度方向进行左右滑移的夹持滑轨组件(120),所述夹持定位组件(130)包括侧面夹持板(131)、抓取定位销(132)和高度定位块(133),所述侧面夹持板(131)分别位于抓手框架(110)的两侧并与两侧夹持滑轨组件(120)的侧壁固定连接,所述侧面夹持板(131)的下端设置有两组抓取定位销(132),所述高度定位块(133)呈对角安装于所述抓手框架(110)的两侧,所述抓手框架(110)的顶端中部两侧对称铰接有夹持驱动气缸(140),所述夹持驱动气缸(140)的另一端分别与两侧夹持滑轨组件(120)相铰接,所述抓手框架(110)的两端侧面分别安装有到位感应器(150),所述仓门启闭驱动组件(160)包括气缸(161)和定位销(162),所述气缸(161)固定安装于一侧的侧面夹持板(131)上,所述气缸(161)的伸缩端设置有两组定位销(162);
所述自动料仓(200)包括料仓本体(210)、滑轨(220)、抓取定位机构(230)、活动仓门(240)和仓门启闭机构(250),所述抓取定位机构(230)包括与抓取定位销(132)相配合的抓取定位孔组件(232)以及与高度定位块(133)相配合的定位块(231),所述抓取定位孔组件(232)设置于料仓本体(210)相对的两侧壁上,所述定位块(231)设置于料仓本体(210)的顶部两侧,所述活动仓门(240)铰接于料仓本体(210)的侧壁下端,所述活动仓门(240)的上方设置有两组滑轨(220),所述仓门启闭机构(250)包括支架(251)、导向轮(252)与压紧滚轮(253),所述支架(251)上设置有两组与定位销(162)相配合的推拉固定孔(2511),所述支架(251)的两侧分别设有两组导向轮(252),两侧导向轮(252)分别卡接于两侧滑轨(220)中,所述支架(251)的下端设有两组用于压紧活动仓门(240)的压紧滚轮(253)。
2.根据权利要求1所述一种机器人自动料仓装置,其特征在于,所述夹持滑轨组件(120)包括线性滑轨(121)、线性滑块(122)与固定板(123),两组所述线性滑轨(121)平行设置于所述抓手框架(110)的顶部,各组线性滑轨(121)上均滑动连接有线性滑块(122),两组所述线性滑块(122)的顶部固定连接有固定板(123)。
3.根据权利要求1所述一种机器人自动料仓装置,其特征在于,所述活动仓门(240)包括仓门本体(241)与铰链(242),所述仓门本体(241)通过铰链(242)与料仓本体(210)相铰接。
4.根据权利要求1所述一种机器人自动料仓装置,其特征在于,所述料仓本体(210)的底部设置有本体定位机构(260),所述本体定位机构(260)包括固定块(261)与定位孔(262),所述固定块(261)设置于料仓本体(210)的底部四角,两个对角固定块(261)上开设有定位孔(262)。
5.根据权利要求1所述一种机器人自动料仓装置,其特征在于,所述料仓本体(210)的底部设置有斜度。
6.根据权利要求1或3所述一种机器人自动料仓装置,其特征在于,所述活动仓门(240)侧壁下端设置有限位条(243)。
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CN113895801A (zh) * 2021-09-18 2022-01-07 哈工大机器人智能制造有限公司 料仓堵料智能清理系统及物料清堵方法

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