CN218844994U - 一种顶升关节用减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人领域的一种顶升关节用减速器，包括电机，所述电机的输出端设置有凸轮，所述凸轮外围设置有柔性轴承，所述凸轮以及所述柔性轴承一侧设置有端压盖，所述柔性轴承外围设置有柔轮，所述柔轮外围设置有刚轮，所述刚轮外围设置有轴承座，所述柔轮为凹字型结构。本实用新型通过将柔轮外壁上的柔性齿轮柔轮从常规的200个改至320个，刚轮的内壁上的内齿从常规的202个改至322，使每个柔性轮齿和刚内齿的接触面从原来0.077789％升至0.094444％，速比从常规的100提升至160，最终使减速机传动更柔性更顺畅，间隙更小，可以无限接近零间隙传动，传动力矩更大，在材料不变的情况下使得此减速器的刚性更强，柔轮变薄而成本更低，便于推广。

Description

一种顶升关节用减速器

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种顶升关节用减速器。

背景技术

在机器人顶升关节部位，由于减速比过大，需要用到减速器，但是现有的谐波减速器中的柔性齿轮的常规个数为200，刚齿轮的个数为202，柔性齿轮与刚齿轮的接触面较小，导致传动扭矩较小，而且柔轮的厚度较大，成本高，不便于推广。因此，本领域技术人员提供了一种顶升关节用减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种顶升关节用减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种顶升关节用减速器，包括电机，所述电机的输出端设置有凸轮，所述凸轮外围设置有柔性轴承，所述凸轮以及所述柔性轴承一侧设置有端压盖，所述柔性轴承外围设置有柔轮，所述柔轮外围设置有刚轮，所述刚轮外围设置有轴承座，所述柔轮为凹字型结构，所述轴承座内部另一侧设置有深沟轴承，所述深沟轴承内孔部位设置有旋转套，所述旋转套外围设置有与所述轴承座通过螺钉连接的轴承端盖，所述旋转套一侧壁上安装有顶升连杆，所述旋转套另一端部与所述柔轮之间设置有柔轮固定螺钉，所述柔轮固定螺钉与所述柔轮之间压接有连接压圈。

作为本实用新型进一步的方案：所述柔轮外壁上一体成型有柔性齿轮，所述柔性齿轮的个数为320个，所述刚轮的内壁上开设内齿圈，且所述刚轮内壁上的内齿个数为322个，所述柔性齿轮与所述内齿圈啮合。

作为本实用新型进一步的方案：所述刚轮与所述轴承座一体成型，所述轴承座相对两侧壁上均开设有安装孔，所述轴承座与所述电机通过螺钉连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述凸轮与所述电机的输出轴通过键连接，所述凸轮与所述端压盖通过螺钉连接，所述凸轮与所述柔轮通过所述柔性轴承转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述深沟轴承有两个，且所述旋转套与所述轴承座通过所述深沟轴承转动连接，所述旋转套与所述顶升连杆固定连接，所述顶升连杆与随动盘转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述旋转套与所述柔轮通过所述柔轮固定螺钉连接，所述压圈卡压在所述柔轮固定连接与所述柔轮之间。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过将柔轮外壁上的柔性齿轮柔轮从常规的200个改至320个，刚轮的内壁上的内齿从常规的202个改至322，使每个柔性轮齿和刚内齿的接触面从原来0.077789％升至0.094444％，速比从常规的100提升至160，最终使减速机传动更柔性更顺畅，间隙更小，可以无限接近零间隙传动，传动力矩更大，在材料不变的情况下使得此减速器的刚性更强，柔轮变薄而成本更低，便于推广。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的左视结构图；

图3为本实用新型的剖视结构图；

图4为本实用新型图3中A处的局部放大图。

图中：1、电机；2、轴承座；201、安装孔；3、顶升连杆；4、随动盘；5、旋转套；6、轴承端盖；7、深沟轴承；8、端压盖；9、凸轮；10、柔性轴承；11、柔轮；12、连接压圈；13、柔轮固定螺钉；14、刚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种顶升关节用减速器，包括电机1，电机1的输出端设置有凸轮9，凸轮9外围设置有柔性轴承10，凸轮9以及柔性轴承10一侧设置有端压盖8，柔性轴承10外围设置有柔轮11，柔轮11外围设置有刚轮14，刚轮14外围设置有轴承座2，柔轮11为凹字型结构，轴承座2内部另一侧设置有深沟轴承7，深沟轴承7内孔部位设置有旋转套5，旋转套5外围设置有与轴承座2通过螺钉连接的轴承端盖6，旋转套5一侧壁上安装有顶升连杆3，旋转套5另一端部与柔轮11之间设置有柔轮11固定螺钉，柔轮11固定螺钉与柔轮11之间压接有连接压圈12。

其中，柔轮11外壁上一体成型有柔性齿轮，柔性齿轮的个数为320个，刚轮14的内壁上开设内齿圈，且刚轮14内壁上的内齿个数为322个，柔性齿轮与内齿圈啮合。

通过采用上述技术方案，柔轮11外壁上的柔性齿轮柔轮11从常规的200个改至320个，刚轮14的内壁上的内齿从常规的202个改至322，使每个柔性轮齿和刚内齿的接触面从原来0.077789％升至0.094444％，速比从常规的100提升至160，最终使减速机传动更柔性更顺畅，间隙更小，可以无限接近零间隙传动，传动力矩更大，在材料不变的情况下使得此减速器的刚性更强，柔轮11变薄而成本更低，便于推广。

其中，刚轮14与轴承座2一体成型，轴承座2相对两侧壁上均开设有安装孔201，轴承座2与电机1通过螺钉连接，可以通过安装孔201实现对此减速器的安装固定。

其中，凸轮9与电机1的输出轴通过键连接，凸轮9与端压盖8通过螺钉连接，凸轮9与柔轮11通过柔性轴承10转动连接，可以通过电机1带动凸轮9转动，进而经过柔轮11和刚轮14组合，减速至所需转速，通过柔轮11将动力传递给旋转套5，带动连杆和随动盘4转动，进行顶升作业。

其中，深沟轴承7有两个，且旋转套5与轴承座2通过深沟轴承7转动连接，旋转套5与顶升连杆3固定连接，顶升连杆3与随动盘4转动连接，可以确保旋转套5的转动更加灵活。

其中，旋转套5与柔轮11通过柔轮11固定螺钉连接，压圈卡压在柔轮11固定连接与柔轮11之间，可以实现对柔轮11和旋转套5的固定安装。

本实用新型的工作原理是：通过电机1带动凸轮9转动，柔轮11及其内孔呈圆形，通过凸轮9将柔轮11撑成椭圆形，迫使柔轮11在椭圆的长轴方向与固定的刚轮14完全啮合，在短轴方向完全分离，其余各处的齿视柔轮11回转位置的不同，或者处于“啮入”状态，或者处于“啮出”状态，由于刚轮14固定，凸轮9逆时针转动时，柔轮11作顺时针转动，当波发生器连续回转时，柔轮11长轴和短轴及“啮入”、“啮出”的位置随之不断变化，柔轮11齿由啮入转向啮出，又啮合转向啮出，由啮出转向脱开，如此，啮入、啮合、啮出、脱开、啮入、啮合……往复循环，迫使柔轮11连续转动，进而经过柔轮11和刚轮14组合，减速至所需转速，通过柔轮11将动力传递给旋转套5，带动连杆和随动盘4转动，进行顶升作业。

Claims (6)

1.一种顶升关节用减速器，包括电机（1），其特征在于：所述电机（1）的输出端设置有凸轮（9），所述凸轮（9）外围设置有柔性轴承（10），所述凸轮（9）以及所述柔性轴承（10）一侧设置有端压盖（8），所述柔性轴承（10）外围设置有柔轮（11），所述柔轮（11）外围设置有刚轮（14），所述刚轮（14）外围设置有轴承座（2），所述柔轮（11）为凹字型结构，所述轴承座（2）内部另一侧设置有深沟轴承（7），所述深沟轴承（7）内孔部位设置有旋转套（5），所述旋转套（5）外围设置有与所述轴承座（2）通过螺钉连接的轴承端盖（6），所述旋转套（5）一侧壁上安装有顶升连杆（3），所述旋转套（5）另一端部与所述柔轮（11）之间设置有柔轮（11）固定螺钉，所述柔轮（11）固定螺钉与所述柔轮（11）之间压接有连接压圈（12）。

2.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述柔轮（11）外壁上一体成型有柔性齿轮，所述柔性齿轮的个数为320个，所述刚轮（14）的内壁上开设内齿圈，且所述刚轮（14）内壁上的内齿个数为322个，所述柔性齿轮与所述内齿圈啮合。

3.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述刚轮（14）与所述轴承座（2）一体成型，所述轴承座（2）相对两侧壁上均开设有安装孔（201），所述轴承座（2）与所述电机（1）通过螺钉连接。

4.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述凸轮（9）与所述电机（1）的输出轴通过键连接，所述凸轮（9）与所述端压盖（8）通过螺钉连接，所述凸轮（9）与所述柔轮（11）通过所述柔性轴承（10）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述深沟轴承（7）有两个，且所述旋转套（5）与所述轴承座（2）通过所述深沟轴承（7）转动连接，所述旋转套（5）与所述顶升连杆（3）固定连接，所述顶升连杆（3）与随动盘（4）转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种顶升关节用减速器，其特征在于：所述旋转套（5）与所述柔轮（11）通过所述柔轮（11）固定螺钉连接，所述压圈卡压在所述柔轮（11）固定连接与所述柔轮（11）之间。

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