CN218837797U - 一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的属于工业机器人技术领域，具体为一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，包括安装架和安装板，所述安装架主视横截面呈“n”形，所述安装架顶壁开通有横向的第一开口，所述第一开口内部滑动设置有安装块，所述安装块底端设置有垂直方向的电动升降杆，所述电动升降杆底部设置有底架，所述底架设置有抓取组件；所述底架外侧壁凸出设置有所述安装板，所述安装板顶壁设置有垂直方向的竖杆，所述竖杆外侧壁由上至下设置有标高线，所述安装架顶壁开通有供所述竖杆贯穿的第二开口。该实用新型，从而通过摄像头捕获竖杆上不同位置的数值，来判定该物品被抓取的高度，有利于对物体的摆放。

Description

一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置。

背景技术

在生产时工业机器人带来了许多的便利，节约了人力，提高了效率和产品的合格率。

传统的工业机器人在抓取物品后，将物品抓取到一定高度在放下，无法较为直观的了解所抓取物品的高度，不利于查看搬运的高度，对物品的摆放较为不便，因此需要研发一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

为解决上述技术问题，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了如下技术方案：

一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其包括：

安装架，所述安装架主视横截面呈“n”形，所述安装架顶壁开通有横向的第一开口，所述第一开口内部滑动设置有安装块，所述安装块底端设置有垂直方向的电动升降杆，所述电动升降杆底部设置有底架，所述底架设置有抓取组件；

安装板，所述底架外侧壁凸出设置有所述安装板，所述安装板顶壁设置有垂直方向的竖杆，所述竖杆外侧壁由上至下设置有标高线，所述安装架顶壁开通有供所述竖杆贯穿的第二开口，所述第二开口和所述第一开口平行设置，所述安装架顶壁一侧设置有用于监测竖杆探出第二开口上边沿部分的摄像头。

作为本实用新型所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置的一种优选方案，其中：所述安装块前后侧壁和所述第一开口前后内侧壁相互贴合。

作为本实用新型所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置的一种优选方案，其中：所述底架侧视横截面呈“n”形，所述抓取组件包括有两个对称设置有在底架两侧的电动缸，两个电动缸横向设置，且两个所述电动缸的输出端贯穿底架外侧壁且设置有夹板。

作为本实用新型所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置的一种优选方案，其中：两个所述夹板对称设置，且所述夹板远离电动缸输出端一侧设置有防滑纹。

作为本实用新型所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置的一种优选方案，其中：所述安装架顶部两侧设置有侧板，两个所述侧板之间转动设置有丝杆，所述丝杆平行且位于第一开口的正上方。

作为本实用新型所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置的一种优选方案，其中：所述安装块上半部被横向的丝杆螺接贯穿，一个所述侧板的外侧壁设置有驱动丝杆转动的伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：物品置于两个夹板之间，启动两个电动缸带动夹板抓取物品，再启动电动升降杆，电动升降杆的输出端缩短的同时，带动安装板上升，此时的标高线随之上升，摄像头可监测竖杆探出第二开口上边沿部分，从而通过摄像头捕获竖杆上不同位置的数值，来判定该物品被抓取的高度，再启动伺服电机带动丝杆转动，从而使得物体沿着第一开口开设位置输送，有利于对物体的摆放。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将结合附图和详细实施方式对本实用新型进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型安装架结构示意图；

图3为本实用新型安装块及其下方部件的结构示意图；

图4为本实用新型安装板、竖杆和标高线结构示意图；

图5为本实用新型竖杆上升后的结构示意图；

图6为本实用新型安装块移动时结构示意图。

图中：安装架100、第一开口110、安装块120、电动升降杆130、底架140、侧板150、丝杆160、伺服电机170、电动缸180、夹板190、安装板200、竖杆210、标高线220、第二开口230、摄像头240。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施方式的限制。

其次，本实用新型结合示意图进行详细描述，在详述本实用新型实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的实施方式作进一步地详细描述。

请参阅图1-图6,本实施方式的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置,其包括：

安装架100，所述安装架100主视横截面呈“n”形，所述安装架100顶壁开通有横向的第一开口110，所述第一开口110内部滑动设置有安装块120，所述安装块120底端设置有垂直方向的电动升降杆130，所述电动升降杆130底部设置有底架140，所述底架140设置有抓取组件；

安装板200，所述底架140外侧壁凸出设置有所述安装板200，所述安装板200顶壁设置有垂直方向的竖杆210，所述竖杆210外侧壁由上至下设置有标高线220，所述安装架100顶壁开通有供所述竖杆210贯穿的第二开口230，所述第二开口230和所述第一开口110平行设置，所述安装架100顶壁一侧设置有用于监测竖杆210探出第二开口230上边沿部分的摄像头240。

其中：所述安装块120前后侧壁和所述第一开口110前后内侧壁相互贴，使得丝杆160转动时，安装块120收到第一开口110的限位，不会转动而是沿着第一开口110移动；

其中：所述底架140侧视横截面呈“n”形，所述抓取组件包括有两个对称设置有在底架140两侧的电动缸180，两个电动缸180横向设置，且两个所述电动缸180的输出端贯穿底架140外侧壁且设置有夹板190。

其中：两个所述夹板190对称设置，且所述夹板190远离电动缸180输出端一侧设置有防滑纹。

其中：所述安装架100顶部两侧设置有侧板150，两个所述侧板150之间转动设置有丝杆160，所述丝杆160平行且位于第一开口110的正上方。

其中：所述安装块120上半部被横向的丝杆160螺接贯穿，一个所述侧板150的外侧壁设置有驱动丝杆160转动的伺服电机170。

在具体的使用过程中，物品置于两个夹板190之间，启动两个电动缸180带动夹板190抓取物品，再启动电动升降杆130，电动升降杆130的输出端缩短的同时，带动安装板200上升，此时的标高线220随之上升，摄像头240可监测竖杆210探出第二开口230上边沿部分，从而通过摄像头240捕获竖杆210上不同位置的数值，来判定该物品被抓取的高度，再启动伺服电机170带动丝杆160转动，从而使得物体沿着第一开口110开设位置输送，有利于对物体的摆放。

虽然在上文中已经参考实施方式对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施方式中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施方式，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (6)

1.一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于，包括：

安装架(100)，所述安装架(100)主视横截面呈“n”形，所述安装架(100)顶壁开通有横向的第一开口(110)，所述第一开口(110)内部滑动设置有安装块(120)，所述安装块(120)底端设置有垂直方向的电动升降杆(130)，所述电动升降杆(130)底部设置有底架(140)，所述底架(140)设置有抓取组件；

安装板(200)，所述底架(140)外侧壁凸出设置有所述安装板(200)，所述安装板(200)顶壁设置有垂直方向的竖杆(210)，所述竖杆(210)外侧壁由上至下设置有标高线(220)，所述安装架(100)顶壁开通有供所述竖杆(210)贯穿的第二开口(230)，所述第二开口(230)和所述第一开口(110)平行设置，所述安装架(100)顶壁一侧设置有用于监测竖杆(210)探出第二开口(230)上边沿部分的摄像头(240)。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述安装块(120)前后侧壁和所述第一开口(110)前后内侧壁相互贴合。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述底架(140)侧视横截面呈“n”形，所述抓取组件包括有两个对称设置有在底架(140)两侧的电动缸(180)，两个电动缸(180)横向设置，且两个所述电动缸(180)的输出端贯穿底架(140)外侧壁且设置有夹板(190)。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：两个所述夹板(190)对称设置，且所述夹板(190)远离电动缸(180)输出端一侧设置有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述安装架(100)顶部两侧设置有侧板(150)，两个所述侧板(150)之间转动设置有丝杆(160)，所述丝杆(160)平行且位于第一开口(110)的正上方。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述安装块(120)上半部被横向的丝杆(160)螺接贯穿，一个所述侧板(150)的外侧壁设置有驱动丝杆(160)转动的伺服电机(170)。

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