CN218802336U - 一种定位抓取装置和破损燃料超声检测系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位抓取装置和破损燃料超声检测系统，本申请实施例提供的定位抓取装置包括了抓具组件和定位组件，抓具组件包括驱动件和抓爪，驱动件用于驱动抓爪收紧或张开，定位组件用于以定位抓具组件的抓取位置，定位组件包括盒式结构件和抓取口，盒式结构件用于设置在需抓取设备上，抓取口开设在盒式结构件上，用于使抓爪伸入盒式结构件内部，在实际使用过程中，需将定位组件设置在需抓取部件上，再将抓爪通过抓取口伸入盒式结构件内部，随后使用驱动器使抓爪张开，抓爪的下端向外侧弯曲，会卡在盒式结构件的内部的上表面，以此实现对需抓取装置的固定，随后使用抓具组件通过抓爪和定位组件完成需抓取设备的抬升和转移。

Description

一种定位抓取装置和破损燃料超声检测系统

技术领域

本申请实施例涉及核电厂设备技术领域，尤其涉及一种定位抓取装置和破损燃料超声检测系统。

背景技术

近年来随着国内运行压水堆核电设施的增多，出现了核燃料组件频繁破损现象，破损燃料超声检测也成为了对破损燃料棒定位的一种重要检测手段。

在对超声检测设备利用前，将超声检测设备放置到乏燃料水池过程中，目前常用的手段是将超声检测设备通过吊钩悬挂在辅助吊车上，绳子牵引来将其定位在乏池的乏燃料储存格架上，由于利用绳子牵引定位需要不断的拉扯绳子，一方面导致工作效率较低，在定位过程中需要花费大量时间，另一方面需要人工在乏池边作业，无形中增加了人员坠落风险，增大了安全隐患。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提供了一种定位抓取装置。

本实用新型的第二方面提供了一种破损燃料超声检测系统。

有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种定位抓取系统，包括：

抓具组件，所述抓具组件包括驱动件和抓爪，所述驱动件用于驱动抓爪收紧或张开；

定位组件，所述定位组件用于设置在需抓取设备上，以定位抓具组件的抓取位置；

其中，所述定位组件包括盒式结构件和抓取口，所述盒式结构件用于设置在需抓取设备上，所述抓取口开设在盒式结构件上，用于使抓爪伸入所述盒式结构件内部。

在一种可行的实施方式中：

所述抓具组件还包括：定位销，所述定位销用于定位抓爪的抓取位置；

所述定位组件还包括：定位孔，所述定位孔设置在盒式结构件上，所述定位销用于插接在所述定位孔内。

在一种可行的实施方式中，所述定位组件包括：

第一抓爪定位槽，所述抓爪定位槽开设在盒式结构件内侧，用于与抓爪的抓钩端嵌合。

在一种可行的实施方式中，所述抓具组件包括两个或以上所述抓爪。

在一种可行的实施方式中，所述定位组件与需抓取设备采用可拆卸连接。

在一种可行的实施方式中，所述定位组件还包括：

插销定位槽，所述插销定位槽设置在盒式结构件上，用于引导定位销进入定位孔。

在一种可行的实施方式中，还包括：

减震组件，所述减震组件设置在定位组件内部。

在一种可行的实施方式中，所述减震组件包括：

减震弹簧组，所述减震弹簧组的一端设置在盒式结构件内侧的底部；

减震顶板，所述减震顶板设置在减震弹簧组靠近抓取口的一端；

所述减震顶板靠近抓取口的一侧开设有第二抓爪定位槽。

在一种可行的实施方式中，所述减震组件包括：

滑块，所述滑块设置在所述减震顶板上；

滑槽，所述滑槽设置在所述盒式结构件的内表面，用于对滑块进行限位。

根据本申请实施例的第二方面提出了一种破损燃料超声检测系统，包括：

如上述任一项所述的定位抓取装置；

超声检测设备，所述定位组件设置在所述超声检测设备上；

吊装组件，所述抓具组件设置在所述吊装组件上；

乏燃料水池；

乏燃料放置格架，所述乏燃料放置格架设置在所述乏燃料水池内，所述抓取装置用于将所述超声检测设备抓取至所述乏燃料放置格架处。

相比现有技术，本实用新型至少包括以下有益效果：

本申请实施例提供的定位抓取装置包括了抓具组件和定位组件，所述抓具组件包括驱动件和抓爪，所述驱动件用于驱动抓爪收紧或张开，所述定位组件用于设置在需抓取设备上，以定位抓具组件的抓取位置，所述定位组件包括盒式结构件和抓取口，所述盒式结构件用于设置在需抓取设备上，所述抓取口开设在盒式结构件上，用于使抓爪伸入所述盒式结构件内部，在实际使用过程中，需将定位组件设置在需抓取部件上，再将抓爪通过抓取口伸入盒式结构件内部，可以理解的是抓爪的初始状态为收紧的状态，随后使用驱动器使抓爪张开，抓爪的下端向外侧弯曲，会卡在盒式结构件的内部的上表面，以此实现对需抓取装置的固定，随后使用抓具组件通过抓爪和定位组件完成需抓取设备的抬升和转移。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请提供的一种实施例的定位抓取装置的定位组件的结构框图；

图2为本申请提供的一种实施例的定位抓取装置的定位组件的剖面结构图；

图3为本申请提供的一种实施例的定位抓取装置的抓取组件的结构框图。

100：定位抓取装置，200超声检测设备；

110：抓具组件，120：定位组件；

111：抓爪，112：定位销，121：盒式结构件，122：抓取口，123：定位孔，124：第一抓爪定位槽。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请实施例技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

如图1-3所示，根据本申请实施例的第一方面提出了一种定位抓取装置100，包括抓具组件110，抓具组件110包括驱动件和抓爪111，驱动件用于驱动抓爪111收紧或张开；定位组件120，定位组件120用于设置在需抓取设备上，以定位抓具组件110的抓取位置；其中，定位组件120包括盒式结构件121和抓取口122，盒式结构件121用于设置在需抓取设备上，抓取口122开设在盒式结构件121上，用于使抓爪111伸入盒式结构件121内部。

本申请实施例提供的定位抓取装置100包括了抓具组件110和定位组件120，抓具组件110包括驱动件和抓爪111，驱动件用于驱动抓爪111收紧或张开，定位组件120用于设置在需抓取设备上，以定位抓具组件110的抓取位置，定位组件120包括盒式结构件121和抓取口122，盒式结构件121用于设置在需抓取设备上，抓取口122开设在盒式结构件121上，用于使抓爪111伸入盒式结构件121内部，在实际使用过程中，需将定位组件120设置在需抓取部件上，再将抓爪111通过抓取口122伸入盒式结构件121内部，可以理解的是抓爪111的初始状态为收紧的状态，随后使用驱动器使抓爪111张开，抓爪111的下端向外侧弯曲，会卡在盒式结构件121的内部的上表面，以此实现对需抓取装置的固定，随后使用抓具组件110通过抓爪111和定位组件120完成需抓取设备的抬升和转移。

如图1-3所示，抓具组件110还包括：定位销112，定位销112用于定位抓爪111的抓取位置；定位组件120还包括：定位孔123，定位孔123设置在盒式结构件121上，定位销112用于插接在定位孔123内。

在本申请实施例中，为保证抓具组件110和定位组件120进行组合时不会发生偏移，增设定位销112和定位孔123，抓爪111和盒式结构件121进行组合之前，由定位销112和定位孔123现行进行组合及定位，具体实施方式为，将定位销112伸入定位孔123内部，对抓具组件110盒定位组件120彼此之间的位置关系进行限位，此时可保证继续沿此方向靠近，抓爪111能够伸入盒式结构件121中。

如图1-3所示，定位组件120还包括第一抓爪定位槽124，第一抓爪定位槽124开设在盒式结构件121内侧，用于与抓爪111的抓钩端嵌合。

在本申请实施例中，第一抓爪定位槽124开设在盒式结构件121存在有抓取口122的一面的内侧，第一抓爪定位槽124沿该表面的外边缘开设，同时第一抓爪定位槽124的截面与抓爪111抓勾处的形状相对应，便于第一抓爪定位槽124与抓爪111嵌合，提高了在使用该装置进行抓取时抓具组件110与定位组件120之间的组合更加牢固，同时提高了需抓取设备的稳定性。

如图1-3所示，抓具组件110包括两个或以上抓爪111。

在本申请实施例中，抓爪111数量最低为两个，在伸入盒式结构件121后，可保证抓爪111张开并卡入盒式结构件121内侧时，能够至少卡住盒式结构件121的两侧，能够有效避免在转移过程中定位组件120脱落的发生。

如图1-3所示，所述定位组件120与需抓取设备采用可拆卸连接。

便于定位组件120的更换，提高该申请实施例的灵活性。

如图1-3所示，定位组件120还包括插销定位槽，插销定位槽设置在盒式结构件121上，用于引导定位销112进入定位孔123。

在本申请实施例中，插销定位槽为设置在定位孔123周围的斜槽，考虑到定位孔123的孔径相对较小，在具体的操作中使定位销112伸入定位孔123的操作对工作人员的操作精度要求较高，耗时也过长，因此增设插销定位孔123，扩大对准范围，当定位销112没能直接进入定位口而使进入插销定位槽时，定位销112能够滑入定位孔123中，提高了该申请实施的便利性。

如图1-3所示，还包括减震组件，减震组件设置在定位组件120内部。

在本申请实施例中增设减震组件，考虑到实际抓取的过程中，定位组件120与抓具组件110很可能会发生相对晃动，一方面在放置的过程中频繁的晃动会影响放置精度，另一方面晃动可能会造成需抓取设备磕碰、脱落等风险，因此增设减震组件，以减少在抓取过程中需抓取组件的晃动。

如图1-3所示，减震组件包括减震弹簧组，减震弹簧组的一端设置在盒式结构件121内侧的底部；减震顶板，减震顶板设置在减震弹簧组靠近抓取口122的一端；减震顶板靠近抓取口122的一侧开设有第二抓爪111定位槽。

在本申请实施例中，通过减震弹簧组和减震顶板实现减震组件的基本结构，当抓爪111伸入定位组件120时，抓爪111压迫减震顶板，减震弹簧组收缩，不影响抓爪111的爪勾处进入定位组件120内部，当抓爪111与定位组件120嵌合后，减震弹簧组的形变恢复力通过减震顶板作用与抓爪111，能够一定程度上减少定位组件120与抓爪111的相对晃动，实现减震组件的减震效果，同时，第二抓爪111定位槽为沿抓爪111运动轨迹开设的条形槽，对抓爪111的活动空间进行限定，从而进一步减少运输过程中需抓取组件的晃动。

如图1-3所示，减震组件还包括滑块，滑块设置在减震顶板上；滑槽，滑槽设置在盒式结构件121的内表面，用于对滑块进行限位。

在本申请实施例中，为保证减震顶板活动顺畅、减少摩擦力，减震顶板的侧表面与盒式结构件121的内表面之间应留有一定缝隙，但使用过程中减震顶板可能会因受力不均而产生偏移卡死等情况，因此增设滑槽和滑块对减震顶板进行限位，减震顶板在盒式结构件121内部卡住。

如图1-3所示，根据本申请实施例的第二方面提出了一种破损燃料超声检测系统，包括如上述任一项的定位抓取装置100；超声检测设备200，定位组件120设置在超声检测设备200上；吊装组件，抓具组件110设置在吊装组件上；乏燃料水池；乏燃料放置格架，乏燃料放置格架设置在乏燃料水池内，抓取装置用于将超声检测设备200抓取至乏燃料放置格架处。

本申请实施例提供的破损燃料超声检测系统，因包括上述任一种抓取定位装置，因此该破损燃料超声检测系统具备上述技术方案的定位抓取装置100的全部有益效果。

本申请实施例提供的破损燃料超声检测系统，在使用过程中，可将定位组件120安装在超声检测设备200上，随后使吊装组件上的抓具组件110与定位组件120进行嵌合，并驱动抓具组件110将需抓取设备抬起，并利用吊装组件的精准坐标定位，将超声检测设备200转移至乏燃料水池内的乏燃料放置格架，在本申请实施例中快速实现了超声检测设备200与乏燃料放置格架的精准定位，节省了工作时间，同时该系统不许需要人工在乏燃料池边操作，避免了人员坠落的风险。

在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位抓取装置，其特征在于，包括：

抓具组件，所述抓具组件包括驱动件和抓爪，所述驱动件用于驱动抓爪收紧或张开；

定位组件，所述定位组件用于设置在需抓取设备上，以定位抓具组件的抓取位置；

其中，所述定位组件包括盒式结构件和抓取口，所述盒式结构件用于设置在需抓取设备上，所述抓取口开设在盒式结构件上，用于使抓爪伸入所述盒式结构件内部。

2.根据权利要求1所述的定位抓取装置，其特征在于，

所述抓具组件还包括：定位销，所述定位销用于定位抓爪的抓取位置；

所述定位组件还包括：定位孔，所述定位孔设置在盒式结构件上，所述定位销用于插接在所述定位孔内。

3.根据权利要求2所述的定位抓取装置，其特征在于，所述定位组件还包括：

第一抓爪定位槽，所述第一抓爪定位槽开设在盒式结构件内侧，用于与抓爪的抓钩端嵌合。

4.根据权利要求1所述的定位抓取装置，其特征在于：

所述抓具组件包括两个或以上所述抓爪。

5.根据权利要求1所述的定位抓取装置，其特征在于：

所述定位组件与需抓取设备采用可拆卸连接。

6.根据权利要求3所述的定位抓取装置，其特征在于，所述定位组件还包括：

插销定位槽，所述插销定位槽设置在盒式结构件上，用于引导定位销进入定位孔。

7.根据权利要求3所述的定位抓取装置，其特征在于，还包括：

减震组件，所述减震组件设置在定位组件内部。

8.根据权利要求7所述的定位抓取装置，其特征在于，所述减震组件包括：

减震弹簧组，所述减震弹簧组的一端设置在盒式结构件内侧的底部；

减震顶板，所述减震顶板设置在减震弹簧组靠近抓取口的一端；

所述减震顶板靠近抓取口的一侧开设有第二抓爪定位槽。

9.根据权利要求8所述的定位抓取装置，其特征在于，所述减震组件还包括：

滑块，所述滑块设置在所述减震顶板上；

滑槽，所述滑槽设置在所述盒式结构件的内表面，用于对滑块进行限位。

10.一种破损燃料超声检测系统，其特征在于，包括：

如权利要求1至9中任一项所述的定位抓取装置；

超声检测设备，所述定位组件设置在所述超声检测设备上；

吊装组件，所述抓具组件设置在所述吊装组件上；

乏燃料水池；

乏燃料放置格架，所述乏燃料放置格架设置在所述乏燃料水池内，所述抓取装置用于将所述超声检测设备抓取至所述乏燃料放置格架处。

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