CN208913678U - 用于抓取超重小零件的四爪机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于抓取超重小零件的四爪机械手，包括型材及通过螺栓固定于型材下端的传动装置，型材一侧设置有动力装置，动力装置包括通过T型螺母固定于型材上的气缸固定块、气缸固定板Ⅰ、气缸固定座、通过螺栓设置于气缸固定座下方的气缸尾座、气缸、设置于气缸下方的Y型气缸接头、安装于Y型气缸接头下方的连杆、轴、锁紧螺母、轴承座、气缸连接板和轴承支架，轴承支架通过螺栓固定于传动装置下方，轴承座、气缸连接板和锁紧螺母一次由内向外对称设置于轴承支架两侧，轴依次穿过轴承座、气缸连接板、锁紧螺母和轴承支架安装于连杆另一端，相比现有技术，能够平稳抓取超重的小零件，不损坏机械手，减少撞击，提高整体稳定性，减小噪音。

Description

用于抓取超重小零件的四爪机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种用于抓取超重小零件的四爪机械手。

背景技术

有些小型工件质量超过1.5kg，若采用平时使用的单爪机械手，抓取时难以保持工件稳定；而且工件质量过大，常用的使用摆台气缸对工件进行旋转的方式就不适用了。

发明内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种多爪同时抓取工件的用于抓取超重小零件的四爪机械手。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

用于抓取超重小零件的四爪机械手，包括型材及通过螺栓固定于型材下端的传动装置，型材一侧设置有动力装置，动力装置包括通过T型螺母固定于型材上的气缸固定块、气缸固定板Ⅰ、气缸固定座、通过螺栓设置于气缸固定座下方的气缸尾座、气缸、设置于气缸下方的Y型气缸接头、安装于Y型气缸接头下方的连杆、轴、锁紧螺母、轴承座、气缸连接板和轴承支架，轴承支架通过螺栓固定于传动装置下方，轴承座、气缸连接板和锁紧螺母一次由内向外对称设置于轴承支架两侧，轴依次穿过轴承座、气缸连接板、锁紧螺母和轴承支架安装于连杆另一端，气缸连接板截面为L型，气缸连接板竖直面和水平面均通过螺栓固定有抓取装置，动力装置和传动装置上均设置有限位装置，限位装置包括弹簧固定板、接近开关固定块、接近开关、垫板、限位螺栓Ⅰ、限位螺栓Ⅱ、缓冲器固定板、缓冲器、感应板和限位块，缓冲器包括第一缓冲器和第二缓冲器，缓冲器固定板包括第一缓冲器固定板和第二缓冲器固定板，缓冲器固定板通过螺栓设置于靠近连杆一侧的气缸连接板上，第一缓冲器固定板竖直设置于气缸连接板下部靠近抓取装置一端中间，限位螺栓Ⅰ和第一缓冲器安装于第一缓冲器固定板，第二缓冲器固定板设置于气缸连接板上部靠近抓取装置一端中间，限位螺栓Ⅱ和第二缓冲器安装于第二缓冲器固定板，接近开关固定块设置于传动装置靠近气缸一侧上部，接近开关安装于接近开关固定块上，限位块设置于轴承支架靠近气缸一侧上部，感应板通过螺栓设置于限位块外端。

优选地，前述传动装置包括导轨固定板、对称安装于导轨固定板两侧的线轨、若干滑块和滑块固定板和设置于滑块固定板上方的转接板，滑块固定板靠近气缸一侧设置有加强拉板Ⅰ，另一侧设置有加强拉板Ⅱ，加强拉板Ⅰ中间竖直设置有第一条形槽，动力装置通过传动装置带动抓取装置抓取零件。

再优选地，前述垫板通过螺栓设置于轴承支架上，弹簧固定板设置于垫板上，弹簧固定板中间竖直设置有第二条形槽，弹簧固定板与加强拉板Ⅰ之间设置有两个弹簧螺栓，弹簧螺栓穿过第二条形槽设置，弹簧螺栓下端通过焊接设置有弹簧，弹簧起到软限位作用。

更优选地，前述滑块个数为4个，线轨较长，滑块来回滑动容易磨损，分成4个，便于更换，利于维护。

进一步优选地，前述轴通过平键固定于气缸连接板上，平键通过过盈配合固定气缸连接板和轴，更加牢固。

具体地，前述轴承座靠近气缸连接板一侧内部安装有垫环。

再优选地，前述限位螺栓Ⅰ到抓取装置的距离大于第一缓冲器到抓取装置的距离，限位螺栓Ⅱ到抓取装置的距离大于第二缓冲器到抓取装置的距离，缓冲器内有弹簧，起软限位的作用，防止气缸连接板旋转时直接撞到限位螺栓，是机械手损坏。

更优选地，前述限位块的长度大于滑块固定板的宽度，限位块长出的部分，用来固定感应板，使感应在接近开关下方，便于定位的准确性。

进一步优选地，前述抓取装置包括设置于气缸连接板两端的气缸底板、垂直设置于气缸底板两侧的气缸固定板Ⅱ、两个机械夹、机械夹下方通过螺栓设置有两个料爪固定板、通过燕尾槽设置于料爪固定板下方的上下料工装Ⅰ和通过T型槽设置于上下料工装Ⅰ下方的上下料工装Ⅱ，超重的小零件，用一个机械夹夹取，容易使机械手损坏，甚至损坏工件，2个机械夹同时夹取，既保证了抓取的力度，不损坏机械夹，同时使抓取的工件在运送时平稳。

再进一步优选地，前述机械夹顶面与气缸底板接触，外侧面与气缸固定板Ⅱ接触，从水平和竖直两个方面同时固定，防止机械夹因受到较大的外力，发生转动。

本实用新型的有益之处在于： 1、采用迷你气缸带动连杆的方式将直线运动转化为圆周运动，进而实现两对机械夹互换位置；2、采用软限位和硬限位的方式来保证运动的平稳，减少撞击，提高整体稳定性，减小噪音。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型动力装置的结构图；

图3是本实用新型传动装置的结构图；

图4是轴承座的嵌套结构图。

图中附图标记的含义：1、轴，2、弹簧固定板，3、垫环，4、气缸连接板，5、接近开关固定块，6、接近开关，7、气缸固定板Ⅰ，8、气缸固定座，9、滑块，10、线轨，11、垫板，12、气缸底板，13、限位螺栓Ⅰ，14、限位螺栓Ⅱ，15、锁紧螺母，161、缓冲器固定板Ⅰ，162、缓冲器固定板Ⅱ，171、缓冲器Ⅰ，172、缓冲器Ⅱ，18、感应板，19、轴承座，20、限位块，21、机械夹，22、转接板，23、导轨固定板，24、滑块固定板，25、轴承支架，26、型材，27、加强拉板Ⅰ，28、加强拉板Ⅱ，29、气缸尾座，30、Y型气缸接头，31、料爪固定板，32、上下料工装Ⅰ，33、上下料工装Ⅱ，34、连杆，35、气缸固定块，36、气缸，37、气缸固定板Ⅱ，38、弹簧，39、弹簧螺栓。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

用于抓取超重小零件的四爪机械手，包括型材26及通过螺栓固定于型材26下端的传动装置，传动装置包括导轨固定板23、对称安装于导轨固定板23两侧的线轨10、若干滑块9和滑块固定板24和设置于滑块固定板24上方的转接板22，滑块9个数为4个，线轨10较长，滑块9来回滑动容易磨损，分成4个，便于更换，利于维护，滑块固定板24靠近气缸一侧设置有加强拉板Ⅰ27，另一侧设置有加强拉板Ⅱ28，加强拉板Ⅰ27中间竖直设置有第一条形槽，动力装置通过传动装置带动抓取装置抓取零件。

型材26一侧设置有动力装置，动力装置包括通过T型螺母固定于型材26上的气缸固定块35、气缸固定板Ⅰ7、气缸固定座8、通过螺栓设置于气缸固定座8下方的气缸尾座29、气缸36、设置于气缸36下方的Y型气缸接头30、安装于Y型气缸接头30下方的连杆34、轴1、锁紧螺母15、轴承座19、气缸连接板4和轴承支架25，轴承支架25通过螺栓固定于传动装置下方，轴承座19、气缸连接板4和锁紧螺母15一次由内向外对称设置于轴承支架25两侧，轴依次穿过轴承座19、气缸连接板4、锁紧螺母15和轴承支架25安装于连杆34另一端，气缸连接板4截面为L型，气缸连接板4竖直面和水平面均通过螺栓固定有抓取装置，轴1通过平键固定于气缸连接板4上，平键通过过盈配合固定气缸连接板4和轴1，更加牢固。

动力装置和传动装置上均设置有限位装置，限位装置包括弹簧固定板2、接近开关固定块5、接近开关6、垫板11、限位螺栓Ⅰ13、限位螺栓Ⅱ14、缓冲器固定板16、缓冲器17、感应板18和限位块20，缓冲器17包括第一缓冲器171和第二缓冲器172，缓冲器固定板16包括第一缓冲器固定板161和第二缓冲器固定板162，缓冲器固定板16通过螺栓设置于靠近连杆34一侧的气缸连接板4上，第一缓冲器固定板161竖直设置于气缸连接板4下部靠近抓取装置一端中间，限位螺栓Ⅰ13和第一缓冲器171安装于第一缓冲器固定板161，第二缓冲器固定板162设置于气缸连接板4上部靠近抓取装置一端中间，限位螺栓Ⅱ14和第二缓冲器172安装于第二缓冲器固定板162，限位螺栓Ⅰ13到抓取装置的距离大于第一缓冲器171到抓取装置的距离，限位螺栓Ⅱ14到抓取装置的距离大于第二缓冲器172到抓取装置的距离，缓冲器17内有弹簧，起软限位的作用，防止气缸连接板4旋转时直接撞到限位螺栓，是机械手损坏，接近开关固定块5设置于传动装置靠近气缸36一侧上部，接近开关6安装于接近开关固定块5上，限位块20设置于轴承支架25靠近气缸36一侧上部，感应板18通过螺栓设置于限位块20外端，限位块20的长度大于滑块固定板24的宽度，限位块20长出的部分，用来固定感应板18，使感应在接近开关6下方，便于定位的准确性。

垫板11通过螺栓设置于轴承支架25上，弹簧固定板2设置于垫板11上，弹簧固定板2中间竖直设置有第二条形槽，弹簧固定板2与加强拉板Ⅰ27之间设置有两个弹簧螺栓39，弹簧螺栓39穿过第二条形槽设置，弹簧螺栓39下端通过焊接设置有弹簧38，弹簧38起到软限位作用。

抓取装置包括设置于气缸连接板4两端的气缸底板12、垂直设置于气缸底板12两侧的气缸固定板Ⅱ37、两个气机械夹21、气机械夹21下方通过螺栓设置有两个料爪固定板31、通过燕尾槽设置于料爪固定板31下方的上下料工装Ⅰ32和通过T型槽设置于上下料工装Ⅰ32下方的上下料工装Ⅱ33，超重的小零件，用一个气机械夹21夹取，容易使机械手损坏，甚至损坏工件，2个气机械夹21同时夹取，既保证了抓取的力度，不损坏气机械夹21，同时使抓取的工件在运送时平稳，气机械夹21顶面与气缸底板12接触，外侧面与气缸固定板Ⅱ37接触，从水平和竖直两个方面同时固定，防止气机械夹21因受到较大的外力，发生转动。

为了更好的阐述本实用新型，下面具体说明其工作过程：

1.机械手运动到料盘上方 （此时机械手的两对卡爪 一对抓着一个已经加工好的工件 一对是空的）；

2.型材26带动所有部件向下运动至预设位置，此时上下料工装Ⅱ33刚好与待抓取的工件在同一平面，气机械夹21带动料爪固定板31、上下料工装Ⅰ32、上下料工装Ⅱ33运动将工件夹紧；

3.型材26带动所有部件向上运动一端距离（使已经抓取到的工件脱离料盘）；

4.气缸36的活塞杆收缩，带动Y型气缸接头30、连杆34以及轴1运动，轴1通过平键将运动传递到气缸连接板4上，气缸连接板4也转动；气缸连接板4带动气缸底板12以及其上安装的气机械夹21、气缸固定板Ⅱ37、料爪固定板31、上下料工装Ⅰ32、上下料工装Ⅱ33以及被上下料工装Ⅱ33夹紧的工件做旋转运动；限位螺栓Ⅰ13、缓冲器固定板、缓冲器也安装在气缸固定板板Ⅰ上，随气缸固定板板Ⅰ转动至气缸底板12接触到限位块20下表面，旋转运动停止，旋转轴1旋转90°，旋转轴1带动旋转的部件也旋转90°；

5.型材26带动所有部件向下运动将至预设位置上下料工装Ⅱ33刚好与待抓取的工件在同一平面；气机械夹21带动料爪固定板31、上下料工装Ⅰ32、上下料工装Ⅱ33运动将已完成加工的工件松开，工件掉落到料盘内；

6.机械手带动所有部件运动将待加工工件运送到机床加工位置。

本实用新型的有益之处在于： 1、采用迷你气缸带动连杆的方式将直线运动转化为圆周运动，进而实现两对气机械夹互换位置；2、采用软限位和硬限位的方式来保证运动的平稳，减少撞击，提高整体稳定性，减小噪音。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.用于抓取超重小零件的四爪机械手，包括型材及通过螺栓固定于型材下端的传动装置，其特征在于，所述型材一侧设置有动力装置，所述动力装置包括通过T型螺母固定于型材上的气缸固定块、气缸固定板Ⅰ、气缸固定座、通过螺栓设置于气缸固定座下方的气缸尾座、气缸、设置于气缸下方的Y型气缸接头、安装于Y型气缸接头下方的连杆、轴、锁紧螺母、轴承座、气缸连接板和轴承支架，所述轴承支架通过螺栓固定于传动装置下方，所述轴承座、气缸连接板和锁紧螺母一次由内向外对称设置于轴承支架两侧，所述轴依次穿过轴承座、气缸连接板、锁紧螺母和轴承支架安装于连杆另一端，所述气缸连接板截面为L型，所述气缸连接板竖直面和水平面均通过螺栓固定有抓取装置，所述动力装置和传动装置上均设置有限位装置，所述限位装置包括弹簧固定板、接近开关固定块、接近开关、垫板、限位螺栓Ⅰ、限位螺栓Ⅱ、缓冲器固定板、缓冲器、感应板和限位块，所述缓冲器包括第一缓冲器和第二缓冲器，所述缓冲器固定板包括第一缓冲器固定板和第二缓冲器固定板，所述缓冲器固定板通过螺栓设置于靠近连杆一侧的气缸连接板上，所述第一缓冲器固定板竖直设置于气缸连接板下部靠近抓取装置一端中间，所述限位螺栓Ⅰ和第一缓冲器安装于第一缓冲器固定板，所述第二缓冲器固定板设置于气缸连接板上部靠近抓取装置一端中间，所述限位螺栓Ⅱ和第二缓冲器安装于第二缓冲器固定板，所述接近开关固定块设置于传动装置靠近气缸一侧上部，所述接近开关安装于接近开关固定块上，所述限位块设置于轴承支架靠近气缸一侧上部，所述感应板通过螺栓设置于限位块外端。

2.根据权利要求1所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述传动装置包括导轨固定板、对称安装于导轨固定板两侧的线轨、若干滑块和滑块固定板和设置于滑块固定板上方的转接板，所述滑块固定板靠近气缸一侧设置有加强拉板Ⅰ，另一侧设置有加强拉板Ⅱ，所述加强拉板Ⅰ中间竖直设置有第一条形槽。

3.根据权利要求2所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述垫板通过螺栓设置于轴承支架上，所述弹簧固定板设置于垫板上，所述弹簧固定板中间竖直设置有第二条形槽，所述弹簧固定板与加强拉板Ⅰ之间设置有两个弹簧螺栓，所述弹簧螺栓穿过第二条形槽设置，所述弹簧螺栓下端通过焊接设置有弹簧。

4.根据权利要求2所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述滑块个数为4个。

5.根据权利要求1所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述轴通过平键固定于气缸连接板上。

6.根据权利要求1所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述轴承座靠近气缸连接板一侧内部安装有垫环。

7.根据权利要求1所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述限位螺栓Ⅰ到抓取装置的距离大于第一缓冲器到抓取装置的距离，所述限位螺栓Ⅱ到抓取装置的距离大于第二缓冲器到抓取装置的距离。

8.根据权利要求1所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述限位块的长度大于滑块固定板的宽度。

9.根据权利要求1所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述抓取装置包括设置于气缸连接板两端的气缸底板、垂直设置于气缸底板两侧的气缸固定板Ⅱ、两个机械夹、机械夹下方通过螺栓设置有两个料爪固定板、通过燕尾槽设置于料爪固定板下方的上下料工装Ⅰ和通过T型槽设置于上下料工装Ⅰ下方的上下料工装Ⅱ。

10.根据权利要求8所述的用于抓取超重小零件的四爪机械手，其特征在于，所述机械夹顶面与气缸底板接触，外侧面与气缸固定板Ⅱ接触。