CN218786303U - 一种协作复合机器人半导体背负式收出板装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种协作复合机器人半导体背负式收出板装置，装置中的载具车具有无需人工搬运的自主移动能力，收出板机构的出板功能将PCB板从送料容纳盒内的PCB板从送料容纳盒内搬运到传输带组件上，再由机械手从收出板机构的传输组件上将PCB板取走送入工位上，工位上处理完成的PCB板，再有机械手放置到传输组件上，收出板机构的收板功能能够将PCB板从传输带组件上搬运到收料容纳盒内，同时容纳盒升降组件能够使送料容纳盒或者收料容纳盒升降，以使相应的PCB板容纳位与传输组件匹配。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其是涉及一种协作复合机器人半导体背负式收出板装置。
背景技术
PCB板(Printed circuit boards、中文名为印制电路板)，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的载体，被广泛用于各种智能设备(如手机、电脑等)上。PCB板在生产过程中需要经过多道工序，虽然大多数PCB板均在生产线上进行，但是某些工序中或者流水线不完善的工厂中，需要使用小车来衔接不同的工序。
中国专利文献CN216943131U公开了一种PCB板搬运车，PCB板搬运车包括车架框体，所述车架框体上固定安装有多层放置架，所述放置架内放置有PCB板，所述车架框体的一侧设置有多组限位架，所述限位架与所述放置架一一对应，所述车架框体的底部转动连接有滚轮，所述限位架包括第一滑动机构、第二滑动机构和限位杆，所述第一滑动机构为水平导杆，所述水平导杆固定安装于所述车架框体的一侧，所述水平导杆上套设有水平滑块，所述水平滑块能够在水平导杆上左右滑动，所述第二滑动机构设置于所述水平滑块，所述限位杆设置于所述第二滑动机构。该文献中通过设计放置架和限位架，有效的固定了PCB板在放置车上的位置。然而，该PCB板搬运车自动化水平较低，需要人工搬运，且无法同时做到PCB板收出板和收板操作，也即将PCB板从容纳盒中取出和送入。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中的不足，从而提供一种能够进行PCB板收出板和收板操作的协作复合机器人半导体背负式收出板装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种协作复合机器人半导体背负式收出板装置，包括：
载具车，能够自主移动顶部形成高度较高的高台部分和高度较低的低台部分；
机械手，设置在载具车顶部的高台部分上，能够抓取PCB板，即将PCB板从放置平台上拿走或者将PCB板放置到放置平台上；
收出板机构，设置在低台部分，包括顶部具有开口的外壳、两个容纳盒升降组件以及位于两个容纳盒升降组件之间的传输组件，所述传输组件上方形成放置平台；
容纳盒升降组件包括升降驱动件，竖直设置的升降滑轨，设置在升降滑轨上的升降平台，所述升降平台用于放置送料容纳盒或者收料容纳盒，升降驱动件驱动升降平台在升降滑轨上升降；
传输组件，用于将PCB板从送料容纳盒取出或者将PCB板送入收料容纳盒中，包括水平运动驱动件，受水平运动驱动件驱动而运动的传输带组件，能够做水平运动的用于将送料容纳盒内的PCB板从送料容纳盒内搬运到传输带组件上或者将PCB板从传输带组件上搬运到收料容纳盒内的搬运组件。
优选地，本实用新型的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，所述传输带组件包括两条传输带，驱动传输带运动的驱动轴，驱动轴通过传动组件与水平运动驱动件传动连接。
优选地，本实用新型的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，所述传输带由两个第一输送轮、两个第二输送轮和一个第三输送轮来驱动，两个第一输送轮位于最高处以使所述传输带形成水平输送段，两个第二输送轮位于第一输送轮下方使所述传输带向下凸出，第三输送轮设置在驱动轴上且与所述传输带向下凸出的部分相配合。
优选地，本实用新型的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，所述传输带传输方向两侧分别设置有两条限位挡板。
优选地，本实用新型的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，所述传输带组件两端设置有受阻挡升降驱动件驱动而升降的阻挡板。
优选地，本实用新型的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，所述阻挡板为U形。
优选地，本实用新型的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，所述传动组件为链条-链轮传动。
优选地，本实用新型的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，所述外壳内部形成空间，顶部具有开口，收出板机构和传输组件均设置在开口处，所述升降滑轨从所述外壳的开口处伸出。
优选地，本实用新型的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，所述载具车为AGV小车。
本实用新型的有益效果是：
本申请的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，载具车具有无需人工搬运的自主移动能力，收出板机构的出板功能将PCB板从送料容纳盒内的PCB板从送料容纳盒内搬运到传输带组件上，再由机械手从收出板机构的传输组件上将PCB板取走送入工位上，工位上处理完成的PCB板，再有机械手放置到传输组件上，收出板机构的收板功能能够将PCB板从传输带组件上搬运到收料容纳盒内，同时容纳盒升降组件能够使送料容纳盒或者收料容纳盒升降，以使相应的PCB板容纳位与传输组件匹配。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。
图1是本申请实施例的协作复合机器人半导体背负式收出板装置的结构示意图；
图2是本申请实施例的收出板机构的结构示意图；
图3是本申请实施例的隐藏外壳体后的收出板机构的结构示意图；
图4是本申请实施例的隐藏外壳体后的收出板机构的侧视图；
图5是本申请实施例的传输组件的结构示意图；
图6是图5中隐藏PCB板后的传输组件的结构示意图；
图7是图6中传输组件的剖视图。
图中的附图标记为：
1 载具车；
2 机械手；
3 收出板机构；
31 外壳；
32 送料容纳盒；
33 收料容纳盒；
34 传输组件；
35 容纳盒升降组件；
341 水平运动驱动件；
342安装架；
343 限位挡板
344 阻挡板；
345 阻挡升降驱动件；
346 传输带组件；
347 搬运组件；
351 升降驱动件；
352 升降滑轨；
353 升降平台；
3461 传输带；
3463 传动组件；
3464 驱动轴；
3465 第一输送轮；
3466 第二输送轮；
3462 第三输送轮；
9PCB板。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。
实施例
本实施例提供一种协作复合机器人半导体背负式收出板装置，如图1所示，包括：
载具车1，能够自主移动，顶部形成高度较高的高台部分和高度较低的低台部分；
机械手2，设置在载具车1顶部的高台部分上，如图1中为多轴机械手，能够抓取PCB板，即将PCB板从放置平台上拿走或者将PCB板放置到放置平台上；需要说明的是机械手2上的抓取治具未示出，需要根据PCB板的具体形状来设置；
收出板机构3，设置在低台部分，包括顶部具有开口的外壳31、两个容纳盒升降组件35以及位于两个容纳盒升降组件35之间的传输组件34，所述传输组件34上方形成放置平台(也即PCB板放置到传输带组件346上)；
容纳盒升降组件35包括升降驱动件351，竖直设置的升降滑轨352，设置在升降滑轨352上的升降平台353，所述升降平台353用于放置送料容纳盒32或者收料容纳盒33，升降驱动件351驱动升降平台353在升降滑轨352上升降；
传输组件34，用于将PCB板从送料容纳盒32取出或者将PCB板送入收料容纳盒33中，包括水平运动驱动件341，受水平运动驱动件341驱动而运动的传输带组件346，能够做水平运动的用于将送料容纳盒32内的PCB板从送料容纳盒32内搬运到传输带组件346上或者将PCB板从传输带组件346上搬运到收料容纳盒33内的搬运组件347(搬运组件347的具体结构为：搬运组件347包括运输板，运输板有水平传输机构和升降机构来驱动，需要将PCB板从送料容纳盒32内搬运到传输带组件346上时，搬运组件347下降到低位，水平传输机构驱动运输板到达送料容纳盒32下方，运输板再升起顶起一块PCB板9，然后将PCB板9水平运输到传输带组件346上，PCB板从传输带组件346上搬运到收料容纳盒33内的过程与前述内容类似)。
本实施例的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，载具车1具有无需人工搬运的自主移动能力，收出板机构3的出板功能将PCB板从送料容纳盒32内的PCB板从送料容纳盒32内搬运到传输带组件346上，再由机械手2从收出板机构3的传输组件346上将PCB板取走送入工位上，工位上处理完成的PCB板，再有机械手2放置到传输组件346上，收出板机构3的收板功能能够将PCB板从传输带组件346上搬运到收料容纳盒33内，同时容纳盒升降组件35能够使送料容纳盒32或者收料容纳盒33升降，以使相应的PCB板容纳位与传输组件匹配。
进一步地，所述传输带组件346包括两条传输带3461，驱动传输带3461运动的驱动轴3464，驱动轴3464通过传动组件3463与水平运动驱动件341传动连接。驱动轴3464上具有传动轮与两条传输带3461同时传动连接。
进一步地，所述传输带3461由两个第一输送轮3465、两个第二输送轮3466和一个第三输送轮3462来驱动，两个第一输送轮3465位于最高处以使所述传输带3461形成水平输送段，两个第二输送轮3466位于第一输送轮3465下方使所述传输带3461向下凸出，第三输送轮3462设置在驱动轴3464上且与所述传输带3461向下凸出的部分相配合，通过第一输送轮3465、两个第二输送轮3466和一个第三输送轮3462的形成额对传输带3461的张紧和动力的传动。
进一步地，所述传输带3461传输方向两侧分别设置有两条限位挡板343，通过限位挡板343限制PCB板的位置。
进一步地，传输带组件346两端设置有受阻挡升降驱动件345驱动而升降的阻挡板344，阻挡板344升起后能够防止PCB板在传输带3461上过度运动，同时，当PCB板需要到达传输带3461上时，阻挡板344降下。所述阻挡板344为U形，也即中间具有缺口，形成供搬运组件347通过的让位空间。
进一步地，所述传动组件3463为链条-链轮传动，即通过链条和链轮的配合进行传动，链条-链轮传动方式的传动较为准确，环境适应性强。
进一步地，所述外壳31内部形成空间，顶部具有开口，收出板机构3和传输组件34均设置在开口处，所述升降滑轨352从所述外壳31的开口处伸出。外壳31的空间能够为各种驱动件提供容纳空间，起到保护作用。
进一步地，所述载具车1为AGV小车。AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (9)
1.一种协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，包括：
载具车(1)，能够自主移动，顶部形成高度较高的高台部分和高度较低的低台部分；
机械手(2)，设置在载具车(1)顶部的高台部分上，能够抓取PCB板，即将PCB板从放置平台上拿走或者将PCB板放置到放置平台上；
收出板机构(3)，设置在低台部分，包括顶部具有开口的外壳(31)、两个容纳盒升降组件(35)以及位于两个容纳盒升降组件(35)之间的传输组件(34)，所述传输组件(34)上方形成放置平台；
容纳盒升降组件(35)包括升降驱动件(351)，竖直设置的升降滑轨(352)，设置在升降滑轨(352)上的升降平台(353)，所述升降平台(353)用于放置送料容纳盒(32)或者收料容纳盒(33)，升降驱动件(351)驱动升降平台(353)在升降滑轨(352)上升降；
传输组件(34)，用于将PCB板从送料容纳盒(32)取出或者将PCB板送入收料容纳盒(33)中，包括水平运动驱动件(341)，受水平运动驱动件(341)驱动而运动的传输带组件(346)，能够做水平运动的用于将送料容纳盒(32)内的PCB板从送料容纳盒(32)内搬运到传输带组件(346)上或者将PCB板从传输带组件(346)上搬运到收料容纳盒(33)内的搬运组件(347)。
2.根据权利要求1所述的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，所述传输带组件(346)包括两条传输带(3461)，驱动传输带(3461)运动的驱动轴(3464)，驱动轴(3464)通过传动组件(3463)与水平运动驱动件(341)传动连接。
3.根据权利要求2所述的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，所述传输带(3461)由两个第一输送轮(3465)、两个第二输送轮(3466)和一个第三输送轮(3462)来驱动，两个第一输送轮(3465)位于最高处以使所述传输带(3461)形成水平输送段，两个第二输送轮(3466)位于第一输送轮(3465)下方使所述传输带(3461)向下凸出，第三输送轮(3462)设置在驱动轴(3464)上且与所述传输带(3461)向下凸出的部分相配合。
4.根据权利要求1所述的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，所述传输带(3461)传输方向两侧分别设置有两条限位挡板(343)。
5.根据权利要求1-4任一项所述的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，所述传输带组件(346)两端设置有受阻挡升降驱动件(345)驱动而升降的阻挡板(344)。
6.根据权利要求5所述的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，所述阻挡板(344)为U形。
7.根据权利要求2所述的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，所述传动组件(3463)为链条-链轮传动。
8.根据权利要求1所述的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，所述外壳(31)内部形成空间，顶部具有开口，收出板机构(3)和传输组件(34)均设置在开口处，所述升降滑轨(352)从所述外壳(31)的开口处伸出。
9.根据权利要求1所述的协作复合机器人半导体背负式收出板装置，其特征在于，所述载具车(1)为AGV小车。
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Cited By (1)
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| CN116437583A (zh) * | 2023-06-01 | 2023-07-14 | 深圳信恳智能电子有限公司 | 一种适用于超低功耗物联网模组的电路板加工工艺 |
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2022
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116437583A (zh) * | 2023-06-01 | 2023-07-14 | 深圳信恳智能电子有限公司 | 一种适用于超低功耗物联网模组的电路板加工工艺 |
| CN116437583B (zh) * | 2023-06-01 | 2024-01-02 | 深圳信恳智能电子有限公司 | 一种适用于超低功耗物联网模组的电路板加工工艺 |
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