CN218751436U - 一种高机动无人机智能机巢装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人机应用技术领域，特别涉及一种高机动无人机智能机巢装置。其包括下装移载机构、方舱平台、顶盖开合机构、无人机升降机构、放置无人机的停机坪、指挥控制系统，方舱平台安装在下装移载机构上，方舱平台内部包括无人机贮存舱室和控制舱室，无人机升降机构安装在无人机贮存舱室，停机坪设置在无人机升降机构上方，指挥控制系统安装在控制舱室，方舱平台顶部包括方舱顶盖，顶盖开合机构连接方舱平台和方舱顶盖，指挥控制系统分别连接并控制顶盖开合机构、无人机升降机构。通过给方舱平台安装下装移载机构，使上装系统具备高机动能力；方舱平台为无人机装备提供了移动式的机场，同时为无人机装备增加了续航里程，提升了作战半径。

Description

一种高机动无人机智能机巢装置

技术领域

本实用新型涉及无人机应用技术领域，特别涉及一种高机动无人机智能机巢装置。

背景技术

随着军事装备的发展和军事装备保障理论研究的逐步深入，加之现代化军事装备对军事装备保障的依懒性越来越大，军事装备的维修和保障地位和作用也越来越重要。且随着无人机技术的发展，为保持、恢复和改善军事装备良好技术状态，以便逐行作战、训练等军事任务需要，无人机被越来越多地应用到军事作战和训练中。

目前市面上的中小型无人机装备大多没有设计匹配的独立贮存和工作空间，针对执行超出飞行距离的任务时，大多是临时采取装木箱或简易包装运输等方式进行机动，这样的弊端对无人机装备来说，运输过程中会出现较多的不稳定风险，例如遇到较大的应力冲击或环境变量等人为无法抗拒的自然环境因素会对没有保护的无人机装备造成不同程度的损伤，甚至损坏。因此研发具有高机动运输能力的无人机贮存和工作装备成为了需要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种高机动无人机智能机巢装置，旨在解决现有无人机装备不方便运输和贮存工作等问题。

本实用新型提供一种高机动无人机智能机巢装置，包括下装移载机构、方舱平台、顶盖开合机构、无人机升降机构、放置无人机的停机坪、指挥控制系统，所述方舱平台安装在下装移载机构上，所述方舱平台内部包括无人机贮存舱室和控制舱室，所述无人机升降机构安装在无人机贮存舱室，所述停机坪设置在无人机升降机构上方，所述指挥控制系统安装在控制舱室，所述方舱平台顶部还包括有方舱顶盖，所述顶盖开合机构一端连接在方舱平台上，所述顶盖开合机构的另一端连接方舱顶盖，所述指挥控制系统分别连接并控制顶盖开合机构、无人机升降机构。

作为本实用新型的进一步改进，所述无人机升降机构包括升降底座、升降顶板、升降支架，所述升降底座安装在无人家贮存舱室内，所述停机坪连接在升降顶板上，所述升降支架的上下两端分别连接升降顶板和升降底座，所述升降支架带动升降顶板相对于升降底座进行上升或下降。

作为本实用新型的进一步改进，该高机动无人机智能机巢装置还包括回转机构，所述回转机构包括回转电机、包络环面涡杆、回转支承，所述回转支承分别连接升降顶板和停机坪，所述包络环面涡杆与回转支承啮合，所述回转电机连接并驱动包络环面涡杆。

作为本实用新型的进一步改进，该高机动无人机智能机巢装置还包括对中夹持机构，所述对中夹持机构设置在停机坪上，所述对中夹持机构包括对中电机、四条对中推杆，四条所述对中推杆呈矩形布局，四条所述对中推杆相互滑动连接，每条所述对中推杆上均连接有对中电机，当无人机放置于停机坪上时，所述对中电机驱动对中推杆平移使无人机移动到停机坪的中心。

作为本实用新型的进一步改进，所述顶盖开合机构包括旋转动力驱动器、驱动杆、顶升杆、从动杆，所述旋转动力驱动器、从动杆的一端、顶升杆的一位点分别铰接在无人机贮存舱室的侧壁板上，所述旋转动力驱动器设有外部机械接口和驱动臂，所述驱动杆的两端分别与驱动臂、顶升杆的一端铰接，所述顶升杆和从动杆的另一端分别铰接方舱顶盖，转动所述旋转动力驱动器通过驱动杆带动顶升杆向两侧水平开起方舱顶盖。

作为本实用新型的进一步改进，所述无人机贮存舱室的侧壁板上设有第一限位块和第二限位块，所述旋转动力驱动器的驱动臂位于第一限位块和第二限位块之间，所述第一限位块限制方舱顶盖完全盖合时驱动臂所摆动的最大距离，所述第二限位块限制方舱顶盖完全打开时驱动臂所摆动的最大距离。

作为本实用新型的进一步改进，所述下装移载机构包括车载底盘、副车架，所述方舱平台设有方舱角件，所述副车架上设有旋锁，所述方舱角件与旋锁对接固定，所述副车架的中部设有矢量摇摆主轴，所述副车架的两端设有摇摆缓冲柱，所述副车架通过矢量摇摆主轴铰接在车载底盘上，当所述车载底盘移动时，所述副车架绕着矢量摇摆主轴进行自适应摆动，当所述副车架摆动到两端的最大角度时，所述摇摆缓冲柱与车载底盘接触。

作为本实用新型的进一步改进，该高机动无人机智能机巢装置还包括方舱自卸机构，所述方舱自卸机构包括自卸支架、升降支腿、升降电机、万向接头、角件安装头，所述自卸支架下端通过万向接头连接到车载底盘上，所述自卸支架上端通过角件安装头与方舱平台的方舱角件连接，所述升降支腿设置在自卸支架底部，所述升降电机连接在自卸支架上并驱动升降支腿相对于自卸支架进行伸缩。

作为本实用新型的进一步改进，该高机动无人机智能机巢装置还包括用于给方舱平台和下载移载机构供应电源的供电系统，所述方舱顶盖上安装有光伏太阳能模块，所述光伏太阳能模块连接到供电系统上。

作为本实用新型的进一步改进，所述方舱平台还包括有环境监控模块、数据记录与处理模块、电气控制系统、舱内自动恒湿系统、舱内自动恒温系统。

本实用新型的有益效果是：采用车舱模块化集成，通过给方舱平台安装下装移载机构，使上装系统具备高机动能力，满足全天候全地形作战逐行任务需求；方舱平台为无人机装备提供了移动式的机场，同时为无人机装备增加了续航里程，提升了无人机的有效作战半径，且通过控制顶盖开合机构、无人机升降机构，来实现无人机执行任务时的自动起降。

附图说明

图1是本实用新型中高机动无人机智能机巢装备的整体结构图；

图2是本实用新型中高机动无人机智能机巢装备的侧面剖视结构图；

图3是本实用新型中无人机升降机构和对中夹持机构的结构轴视图；

图4是本实用新型中无人机升降机构和对中夹持机构的结构正视图；

图5是本实用新型对中夹持机构将无人机移动至停机坪中心的过程演示图；

图6是本实用新型中顶盖开合机构驱动方舱顶盖的开启过程演示图；

图7是本实用新型中副车架的结构图；

图8是本实用新型中方舱自卸机构的结构图；

图9是本实用新型中高机动性实现无人机起降的一种实施过程演示图；

图10是本实用新型中高机动性实现无人机起降的另一种实施过程演示图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。

如图1至图2所示，本实用新型的一种高机动无人机智能机巢装置，包括下装移载机构7、方舱平台1、顶盖开合机构2、无人机升降机构3、放置无人机的停机坪4、指挥控制系统，方舱平台1安装在下装移载机构7上，方舱平台1内部包括无人机贮存舱室11和控制舱室12，无人机升降机构3安装在无人机贮存舱室11，停机坪4设置在无人机升降机构3上方，指挥控制系统安装在控制舱室12，方舱平台1顶部还包括有方舱顶盖13，顶盖开合机构2一端连接在方舱平台1上，顶盖开合机构2的另一端连接方舱顶盖13，指挥控制系统分别连接并控制顶盖开合机构2、无人机升降机构3。

本实用新型应用场景更偏向于作战部队或特种行业，整备尺寸参数也较大，舱内可放下翼展在五米左右的中大型各类机型无人机，包括喷气式、螺旋桨式、多旋翼式、折叠翼式、固定翼式、复合翼式等。

本高机动无人机智能机巢装置具备为无人机装备提供高机动越野平台，可有效提升无人机的作战半径和里程，也为无人机提供了一种高机动性的可移动的保障型机场（满足高寒、高热、高湿、高原等恶劣环境使用），整备满足无人机在降落在本设计实用新型的装备上后的“充、填、加、挂”等机动保障工作，即充冷气、氧气、氮气，填补炮弹，加添燃油、滑油、酒精，挂卸炸弹、导弹、吊舱等。本实用新型满足对各类无人机装备逐行任务的各种勤务保障，是部队作战、训练、执勤等军事任务活动不可或缺的重要组成部分。

如图3所示，无人机升降机构3包括升降底座31、升降顶板32、升降支架33，升降底座31安装在无人家贮存舱室内，停机坪4连接在升降顶板32上，升降支架33的上下两端分别连接升降顶板32和升降底座31，升降支架33带动升降顶板32相对于升降底座31进行上升或下降。

无人机升降机构3主要为通过将剪叉式升降支架33通过技术改装后集成与无人机机巢内部，设计有备用电气接口和机械接口，可以通过整备的主控系统进行自动升降指令，也可通过人工进行手动升降操作。

如图4所示，该高机动无人机智能机巢装置还包括回旋调姿机构5，回旋调姿机构5包括回转电机、包络环面涡杆、回转支承，回转支承分别连接升降顶板32和停机坪4，包络环面涡杆与回转支承啮合，回转电机连接并驱动包络环面涡杆。

自动回旋调姿机构5设计在智能停机坪4底部位置，可对上部的停机坪4进行360度全方位的水平旋转调整。以包络环面涡杆技术作为实现最大化负载和提高传动效率、精度的最重要的手段。包络环面涡杆在与回转支承啮合时，能够实现多齿啮合，而普通蜗杆啮合时，只能实现单齿啮合。由此增加的5到11个齿的齿面啮合极大的增强了变速器的强度和动力。

如图3至图5所示，该高机动无人机智能机巢装置还包括对中夹持机构6，对中夹持机构6设置在停机坪4上，对中夹持机构6包括对中电机、四条对中推杆61，四条对中推杆61呈矩形布局，四条对中推杆61相互滑动连接，每条对中推杆61上均连接有对中电机，当无人机放置于停机坪4上时，对中电机驱动对中推杆61平移使无人机移动到停机坪4的中心。

无人机停机坪4设计有可视化聚焦对准标记，可通过无人机智能吊舱进行识别，并根据停机坪4的方位进行初步的机身姿态调整。

自动对中夹持系统中为矩形布局，通过四边的水平平移将无人机进行推移至指定位置后并进行调节，每一对中推杆61均设计配备了伺服线性对中电机进行独立驱动，可以实现每一对中推杆61独立平移，具备效率高，精度高，寿命长等特点。

如图5所示，自动对中夹持系统的工作流程为：

第一，如图5(a)所示，无人机降落在智能停机坪4后，位置处于角落，未在体积平中心处。第二，如图5(b)所示，智能停机坪4通过重力感应，通过智能电控将1号对中推杆61进行水平推移，将无人机向中心侧推移。第三，如图5(c)所示，智能停机坪4通过重力感应，通过智能电控将3号对中推杆61进行水平推移，继续将无人机向中心侧推移。第四，如图5(d)所示，智能停机坪4通过重力感应，确定无人机已停至在停机坪4指定中心位置后，将2号对中推杆61向无人机内侧收紧至指定位置后夹紧并锁固。第五，如图5(e)所示，智能停机坪4通过重力感应，确定无人机已停至在停机坪4指定中心位置后，继续将4号对中推杆61向无人机内侧收紧至指定位置后夹紧并锁固，此时无人机应完全被对中夹持。

如图2和图6所示，顶盖开合机构2包括旋转动力驱动器21、驱动杆23、顶升杆24、从动杆25，旋转动力驱动器21、从动杆25的一端、顶升杆24的一位点分别铰接在无人机贮存舱室11的侧壁板上，旋转动力驱动器21设有外部机械接口26和驱动臂22，驱动杆23的两端分别与驱动臂22、顶升杆24的一端铰接，顶升杆24和从动杆25的另一端分别铰接方舱顶盖13，转动旋转动力驱动器21通过驱动杆23带动顶升杆24向两侧水平开起方舱顶盖13。

旋转动力驱动器21外部机械接口26，可通过设计配备的机械式摇把人力插入进行操作。通过旋转动力驱动器21的转动带动机械式多连杆结构对方舱顶盖13进行开合。顶升杆24优选为弓形结构，顶升杆24的一位点铰接作为转动的支点，当旋转动力驱动器21转动时，驱动臂22会拉升驱动杆23，使其拉动顶升杆24的一端，此时顶升杆24的另一端会绕着顶升杆24的支点向上顶起方舱顶盖13，同时由于其弓形的结构，会将方舱顶盖13顶起的同时向两侧平移，从而打开方舱顶盖13使其不阻挡无人机升降机构3的升降空间。从动杆25作为顶盖的另一个支撑点，协助顶升杆24一起将方舱顶盖13顶起并使其保持水平，避免只有顶升杆24一个支撑点造成方舱顶盖13绕顶升杆24一端摆动。

方舱顶盖13的开合设计有自动化机械连杆机构，两侧均配置有一个动力总成，可通过控制系统实现对顶盖的水平开合，同时也可满足人工手动开合，在方舱的左右壁板处设计有外置机械接口，高度和力矩方便人员进行操作。

无人机贮存舱室11的侧壁板上设有第一限位块和第二限位块，旋转动力驱动器21的驱动臂22位于第一限位块和第二限位块之间，第一限位块限制方舱顶盖13完全盖合时驱动臂22所摆动的最大距离，第二限位块限制方舱顶盖13完全打开时驱动臂22所摆动的最大距离。通过第一限位块和第二限位块对旋转动力驱动器21的摆动幅度进行限制，避免旋转动力驱动器21摆动过大而损坏机械多连杆结构。

上装系统的军用方舱顶盖13开合装置具备人机一体化操作切换，可通过控制系统进行方舱顶盖13的全自动运行开合，也可通过人工手动的方式进行操作旋转力矩器进行顶盖的开合，这样的设计大大提升了装备在使用过程中的可靠性和保障性，如遇到意外情况，无法通过控制系统进行自动开合时，通过人工介入，手动操作即可完成顶盖的开合任务，人员在手动操作时，力矩设计合理，开合过程也稳定可靠，确保人机交互的安全性和舒适性，大大提高了作战时的效率。

如图1、2、7所示，下装移载机构7包括车载底盘71、副车架72，方舱平台1设有方舱角件14，副车架72上设有旋锁75，方舱角件14与旋锁75对接固定，副车架72的中部设有矢量摇摆主轴73，副车架72的两端设有摇摆缓冲柱74，副车架72通过矢量摇摆主轴73铰接在车载底盘71上，当车载底盘71移动时，副车架72绕着矢量摇摆主轴73进行自适应摆动，当副车架72摆动到两端的最大角度时，摇摆缓冲柱74与车载底盘71接触。

副车架72采用三点式浮动平衡副梁系统设计，在车载底盘71经过崎岖路面时，副车架72可以在矢量摇摆主轴73的作用下，做出保持方舱平台1平衡性的摆动，来避免方舱平台1幅度多大的摆动来损坏到内部的器件。同时在副车架72两端的缓冲柱可以限制副车架72摆动的最大幅度，避免方舱平台1摆动角度过大导致内部器件的倾倒，甚至整个方舱平台1的脱落。

如图8所示，该高机动无人机智能机巢装置还包括方舱自卸机构8，方舱自卸机构8包括自卸支架81、升降支腿82、升降电机83、万向接头84、角件安装头85，自卸支架81下端通过万向接头84连接到车载底盘71上，自卸支架81上端通过角件安装头85与方舱平台1的方舱角件14连接，升降支腿82设置在自卸支架81底部，升降电机83连接在自卸支架81上并驱动升降支腿82相对于自卸支架81进行伸缩。万向接头84和角件安装头85优选为铰接在自卸支架81上，在方舱自卸机构8不需要使用时，通过铰接部位可以折叠在方舱平台1舱体的侧面，减少对整体外展的空间，使方舱自卸机构8和方舱平台的整体结构能适应车体的轮廓，方便运输。

方舱自卸机构8具有手、自动一体的操作结构：升降调平机构由升降支腿82、升降电机83、控制箱、线控盒、连接座、连接电线及其附件组成，把总重25吨以下的方舱平台1升高到一定的高度后方便地从车载底盘71卸下和装上，能在一定的范围内通过升降机构电动操作进行自动调平，同时具有手动升降功能可进行单个升降支腿82的升降操作，具有调平功能，在进行升降工作时具有任意工作状态停止功能，升降过程平稳、可拿，具有自锁功能。

高机动无人机智能机巢装置还包括用于给方舱平台1和下装移载机构7供应电源的供电系统，如图1所示，方舱顶盖13上安装有光伏太阳能模块15，光伏太阳能模块15连接到供电系统上。上装系统是将各分系统和附属系统进行模块化集成在上装的方舱平台1内部，通过光伏太阳能模块15可以为供电系统提供电量，来补充对方舱平台1的供电需求。

在方舱平台1内部设计有两个独立舱室，一是无人机贮存舱室11，二是人员指挥用的控制舱室12，使人机环境达到较好的适配性和舒适性。在无人机贮存保养舱内设计有舱内自动恒温系统、舱内自动恒湿系统、防空照明系统、无线充电模块、环境监控模块、远程通信模块、柴油发电机组、无人机停机坪4、无人机升降系统、无人机姿态调整系统、高压气源系统等核心分系统。在人员指挥控制舱室12内设计配备了先进的自动化飞行联合控制操作系统、多功能监控显示屏、应急备用发电供电系统等。

无人机在出巢执行任务时，指挥控制系统控制顶盖开合机构2打开方舱顶盖13，此时无人机升降机构3会向上升起至停机坪4露出方舱平台1顶部，控制无人机起飞执行任务；无人机执行完任务后，回程回巢的时候，无人机聚焦停机坪4的标记落在停机坪4上，此时对中夹持机构6会将机身平移至停机坪4的中心并固定后，无人机升降平台下降到无人机贮存舱室11内部后，顶盖开合机构2驱动方舱顶盖13闭合完成撤收作业。

本实用新型高机动性来实现无人机起降的方式可以有两种形式：第一种如图9所示，下装移载机构7将方舱平台1运送到指定的位置后，方舱自卸机构8翻转并伸展开，通过降下升降支腿82至顶住地面，固定住方舱平台1的四个角后，此时即可执行无人机的出巢及回巢的任务；第二种如图10所示，下装移载机构7将方舱平台1运送到指定的位置后，方舱自卸机构8翻转并伸展开，通过降下升降支腿82至顶住地面以撑起整个方舱平台1，下装移载机构7可以驶离，此时方舱平台1的四个角通过方舱自卸机构8支撑固定后，即可执行无人机的出巢及回巢的任务。当然不局限于此两种方式，也可以使用该装备各部件的功能呢，来实现多种高机动性的无人机升降方式。

以往的无人机概念做不到100%全无人，最多可以满足无人装备在出行后通过前置编程或临时设定的参数去实现无人控制或值守，在执行完任务后，依然需要人员实时监控或操作无人装备的回收及维保，此实用新型大大提高了无人值守操作的百分比，从无人装备执行任务前准备工作一直到任务结束回归至下一次任务前准备，均不需要任何人员有任何操作，可真正做到无人装备的全无人值守控制。

本实用新型主要解决各类无人装备在使用过程中长时间的100%全程无人值守操作，例如在无人装备执行任务时，通过信号传输将数据备份在机巢数据库中，机巢全时监控无人装备的工作状态，包括动力输出、地理位置、续航参数、周围环境等等，并能根据收集的数据进行自我判断，如续航能力不足的前提下，通过信号回传，保证无人装备返回时所需消耗的能量，该智能机巢可进行功能扩展，可满足可携带式通讯设备进行联控，无人装备执行完任务后，可通过北斗导航定位系统或全球GPS卫星定位系统，搜索确定机巢位置，可具备地海空三维一体战术作战能力，机巢顶盖可全方位展开，便于无人装备的起飞、返程及降落，在返程降落的同时，通过智能机巢中的自动调姿固定装置进行对无人装备的姿态调整，待姿态调整到最佳状态时加以可靠的夹持固定，机巢内设置有各类传感器，可检测到无人装备的结构完整性及表面质量等参数，如发现外形结构出现破损或变形等会向指挥控制中心发出报警信号提示人员例行检查，如发现表面呈现较大的灰尘及污水等，机巢内设置有自动清洗功能，让无人装备在下一次开巢出行任务前焕然一新。

本高机动无人机智能机巢装置具有以下优点：

（1）具备优秀的高机动性能，可满足全天候全地形逐行，整备设计通过选用成熟定型的军用越野车底盘进行车辆适应性改装，通过设计匹配的自适应平衡副车架72将车载底盘71和方舱平台1进行模块化集成，车舱可分离，整备满足公路运输、铁路运输、水路运输、航空运输；

（2）具备全自动、半自动、非自动（即人工手动）等三大可切换的工作模式，可为各类中小型无人机，可适用无人机机型类型包括有：喷气式、螺旋桨式、多旋翼式、折叠翼式、固定翼式、复合翼式等，提供高效的任务执行高机动保障平台；

（3）作战功能性多，质量可靠性好，升级拓展性强，模块化集成度高。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，包括下装移载机构、方舱平台、顶盖开合机构、无人机升降机构、放置无人机的停机坪、指挥控制系统，所述方舱平台安装在下装移载机构上，所述方舱平台内部包括无人机贮存舱室和控制舱室，所述无人机升降机构安装在无人机贮存舱室，所述停机坪设置在无人机升降机构上方，所述指挥控制系统安装在控制舱室，所述方舱平台顶部还包括有方舱顶盖，所述顶盖开合机构一端连接在方舱平台上，所述顶盖开合机构的另一端连接方舱顶盖，所述指挥控制系统分别连接并控制顶盖开合机构、无人机升降机构。

2.根据权利要求1所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，所述无人机升降机构包括升降底座、升降顶板、升降支架，所述升降底座安装在无人机贮存舱室内，所述停机坪连接在升降顶板上，所述升降支架的上下两端分别连接升降顶板和升降底座，所述升降支架带动升降顶板相对于升降底座进行上升或下降。

3.根据权利要求2所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，还包括回转机构，所述回转机构包括回转电机、包络环面涡杆、回转支承，所述回转支承分别连接升降顶板和停机坪，所述包络环面涡杆与回转支承啮合，所述回转电机连接并驱动包络环面涡杆。

4.根据权利要求1所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，还包括对中夹持机构，所述对中夹持机构设置在停机坪上，所述对中夹持机构包括对中电机、四条对中推杆，四条所述对中推杆呈矩形布局，四条所述对中推杆相互滑动连接，每条所述对中推杆上均连接有对中电机，当无人机放置于停机坪上时，所述对中电机驱动对中推杆平移使无人机移动到停机坪的中心。

5.根据权利要求1所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，所述顶盖开合机构包括旋转动力驱动器、驱动杆、顶升杆、从动杆，所述旋转动力驱动器、从动杆的一端、顶升杆的一位点分别铰接在无人机贮存舱室的侧壁板上，所述旋转动力驱动器设有外部机械接口和驱动臂，所述驱动杆的两端分别与驱动臂、顶升杆的一端铰接，所述顶升杆和从动杆的另一端分别铰接方舱顶盖，转动所述旋转动力驱动器通过驱动杆带动顶升杆向两侧水平开起方舱顶盖。

6.根据权利要求5所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，所述无人机贮存舱室的侧壁板上设有第一限位块和第二限位块，所述旋转动力驱动器的驱动臂位于第一限位块和第二限位块之间，所述第一限位块限制方舱顶盖完全盖合时驱动臂所摆动的最大距离，所述第二限位块限制方舱顶盖完全打开时驱动臂所摆动的最大距离。

7.根据权利要求1所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，所述下装移载机构包括车载底盘、副车架，所述方舱平台设有方舱角件，所述副车架上设有旋锁，所述方舱角件与旋锁对接固定，所述副车架的中部设有矢量摇摆主轴，所述副车架的两端设有摇摆缓冲柱，所述副车架通过矢量摇摆主轴铰接在车载底盘上，当所述车载底盘移动时，所述副车架绕着矢量摇摆主轴进行自适应摆动，当所述副车架摆动到两端的最大角度时，所述摇摆缓冲柱与车载底盘接触。

8.根据权利要求7所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，还包括方舱自卸机构，所述方舱自卸机构包括自卸支架、升降支腿、升降电机、万向接头、角件安装头，所述自卸支架下端通过万向接头连接到车载底盘上，所述自卸支架上端通过角件安装头与方舱平台的方舱角件连接，所述升降支腿设置在自卸支架底部，所述升降电机连接在自卸支架上并驱动升降支腿相对于自卸支架进行伸缩。

9.根据权利要求1所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，还包括用于给方舱平台和下载移载机构供应电源的供电系统，所述方舱顶盖上安装有光伏太阳能模块，所述光伏太阳能模块连接到供电系统上。

10.根据权利要求1所述的高机动无人机智能机巢装置，其特征在于，所述方舱平台还包括有环境监控模块、数据记录与处理模块、电气控制系统、舱内自动恒湿系统、舱内自动恒温系统。

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