CN218698980U - 一种复合伸缩式机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种复合伸缩式机械臂，包括装置底座和固定安装在装置底座上端的第一气缸，所述第一气缸的上端固定安装有支撑面板，所述支撑面板的一侧设置有机械臂，所述支撑面板上设置有用来调节机械臂伸缩长度的调节组件，所述调节组件包括固定安装在支撑面板上的U形框架和固定安装在支撑面板上端的第二气缸，所述第二气缸的上端固定安装有限制面板，在第二气缸、限制面板、铰接杆、连接杆、U形框架和套筒的配合下，连接杆即可带动机械臂延伸原有的长度。本实用新型涉及机械臂的技术领域。本实用新型具有可根据操作者的使用需求来调节机械臂延伸长度，适应性强的效果。

Description

一种复合伸缩式机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂的技术领域，尤其是涉及一种复合伸缩式机械臂。

背景技术

随着科技的发展，工业机器人广泛应用在自动化加工中，工业机器人是一种自动化的机器，通常由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分，其中机械系统包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分。

但现有的能够检测的机械臂大多数长度是一定的，较难根据物体的实际位置进行长度调节，不能很好的根据使用者的使用需求进行操作，适用性范围较窄。

实用新型内容

根据现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种复合伸缩式机械臂，具有可根据操作者的使用需求来调节机械臂延伸长度，适应性强的效果。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种复合伸缩式机械臂，包括装置底座和固定安装在装置底座上端的第一气缸，所述第一气缸的上端固定安装有支撑面板，所述支撑面板的一侧设置有机械臂，所述支撑面板上设置有用来调节机械臂伸缩长度的调节组件；

所述调节组件包括固定安装在支撑面板上的U形框架和固定安装在支撑面板上端的第二气缸，所述第二气缸的上端固定安装有限制面板，所述U形框架上滑动设置有连接杆，所述连接杆与限制面板之间铰接设置有铰接杆，所述连接杆设置在机械臂的上方。

通过采用上述技术方案，在U形框架、第二气缸、限制面板、连接杆和机械臂的配合下，可对安装有连接杆的机械臂进行长度调节。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述机械臂由第三气缸、控制盘和机械爪组成，所述第三气缸固定安装在连接杆的下端，所述第三气缸的下端与控制盘固定连接，所述机械爪设置在控制盘的下方，所述机械爪上设置有吸附单元。

通过采用上述技术方案，在第三气缸、控制盘、机械爪和吸附单元的配合下，可更好地对物体进行抓取。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述吸附单元包括固定安装在若干个机械爪侧壁上的吸盘和设置在机械爪侧壁上的连接孔，所述机械爪侧壁上固定安装有缓冲壳体，所述机械爪侧壁上滑动设置有抵压柱，所述抵压柱滑动设置在缓冲壳体上，所述缓冲壳体的内腔侧壁上滑动设置有活塞，所述活塞的一端固定安装有弹簧，所述弹簧的一端与缓冲壳体内腔侧壁固定连接，所述连接孔与缓冲壳体相连通。

通过采用上述技术方案，在吸盘、连接孔、抵压柱、缓冲壳体、活塞和弹簧的配合下，吸盘可产生吸力。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述吸盘均匀设置在机械爪的侧壁上。

通过采用上述技术方案，通过吸盘多点设置，可更均匀地对物体进行抓取。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述U形框架的纵向侧壁上对称开设有滑槽，所述限制面板的两端均固定安装有滑块，两个所述滑块滑动设置在滑槽上，两个所述滑块的侧壁上活动设置有滚珠，所述滚珠与滑槽相接触。

通过采用上述技术方案，通过滚珠和滑块的配合，可让限制面板进行更好的滑动。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述U形框架的侧壁上固定安装有限定杆，所述限定杆的一端固定安装有套筒，所述连接杆滑动设置在套筒上。

通过采用上述技术方案，通过限定杆和套筒的配合，可让限定杆更加稳定。

综上所述，本实用新型包括以下至少一种复合伸缩式机械臂有益技术效果：

1.当需要对机械臂的位置进行调节时，操作者开启第二气缸向上伸缩，在第二气缸、限制面板、铰接杆、连接杆、U形框架和套筒的配合下，连接杆即可带动机械臂延伸原有的长度，达到可根据操作者的使用需求来调节机械臂延伸长度的效果，适应性强。

2.当机械臂上的机械爪对圆形物体进行抓取时，圆形的物体进行抓取时，当机械爪上的抵压柱以及吸盘被圆形物体进行挤压时，多个抵压柱会对活塞进行挤压时，缓冲壳体内形成负压，吸盘可产生吸力，到达了可更好地对圆形物体进行多点吸附的效果，增强与圆形物体的接触面积。

附图说明

图1是本实施例的整体结构示意图；

图2是本实施例的图2中A处放大图；

图3是本实施例的机械爪与缓冲壳体连接处平面剖视图。

图中，1、装置底座；2、第一气缸；3、支撑面板；4、机械臂；41、第三气缸；42、机械爪；43、控制盘；44、吸附单元；441、吸盘；442、连接孔；443、抵压柱；444、缓冲壳体；445、活塞；446、弹簧；5、调节组件；51、U形框架；52、第二气缸；53、铰接杆；54、连接杆；55、限制面板；6、套筒；7、限定杆；8、滑槽；9、滑块；10、滚珠。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

参照图1-3，本实用新型公开的一种复合伸缩式机械臂，包括装置底座1和固定安装在装置底座1上端的第一气缸2，第一气缸2的上端固定安装有支撑面板3，支撑面板3的一侧设置有机械臂4，支撑面板3上设置有用来调节机械臂4伸缩长度的调节组件5。

调节组件5包括固定安装在支撑面板3上的U形框架51和固定安装在支撑面板3上端的第二气缸52，第二气缸52的上端固定安装有限制面板55，U形框架51上滑动设置有连接杆54，连接杆54与限制面板55之间铰接设置有铰接杆53，连接杆54设置在机械臂4的上方。在U形框架51、第二气缸52、限制面板55、连接杆54和机械臂4的配合下，可对安装有连接杆54的机械臂4进行长度调节。

机械臂4由第三气缸41、控制盘43和机械爪42组成，第三气缸41固定安装在连接杆54的下端，第三气缸41的下端与控制盘43固定连接，机械爪42设置在控制盘43的下方，机械爪42上设置有吸附单元44。在第三气缸41、控制盘43、机械爪42和吸附单元44的配合下，可更好地对物体进行抓取。

吸附单元44包括固定安装在若干个机械爪42侧壁上的吸盘441和设置在机械爪42侧壁上的连接孔442，机械爪42侧壁上固定安装有缓冲壳体444，机械爪42侧壁上滑动设置有抵压柱443，抵压柱443滑动设置在缓冲壳体444上，缓冲壳体444的内腔侧壁上滑动设置有活塞445，活塞445的一端固定安装有弹簧446，弹簧446的一端与缓冲壳体444内腔侧壁固定连接，连接孔442与缓冲壳体444相连通。在吸盘441、连接孔442、抵压柱443、缓冲壳体444、活塞445和弹簧446的配合下，吸盘441可产生吸力。

吸盘441均匀设置在机械爪42的侧壁上。通过吸盘441多点设置，可更均匀的对物体进行抓取。

U形框架51的纵向侧壁上对称开设有滑槽8，限制面板55的两端均固定安装有滑块9，两个滑块9滑动设置在滑槽8上，两个滑块9的侧壁上活动设置有滚珠10，滚珠10与滑槽8相接触。通过滚珠10和滑块9的配合，可让限制面板55进行更好的滑动。

U形框架51的侧壁上固定安装有限定杆7，限定杆7的一端固定安装有套筒6，连接杆54滑动设置在套筒6上。通过限定杆7和套筒6的配合，可让限定杆7更加稳定。

上述实施例的实施原理为：当需要对机械臂4的位置进行调节时，操作者开启第二气缸52向上伸缩，第二气缸52带动限制面板55向上移动，限制面板55带动铰接杆53倾斜向上运动，此时铰接杆53带动连接杆54沿着U形框架51和套筒6发生位移，连接杆54即可带动机械臂4延伸原有的长度，达到可根据操作者的使用需求来调节机械臂4延伸长度的效果，适应性强。

当机械臂4上的机械爪42对圆形物体进行抓取时，圆形的物体进行抓取时，当机械爪42上的抵压柱443以及吸盘441被圆形物体进行挤压时，多个抵压柱443会对活塞445进行挤压时，缓冲壳体444内形成负压，吸盘441可产生吸力，到达了可更好地对圆形物体进行多点吸附的效果，增强与圆形物体的接触面积。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种复合伸缩式机械臂，包括装置底座(1)和固定安装在装置底座(1)上端的第一气缸(2)，所述第一气缸(2)的上端固定安装有支撑面板(3)，所述支撑面板(3)的一侧设置有机械臂(4)，其特征在于：所述支撑面板(3)上设置有用来调节机械臂(4)伸缩长度的调节组件(5)；

所述调节组件(5)包括固定安装在支撑面板(3)上的U形框架(51)和固定安装在支撑面板(3)上端的第二气缸(52)，所述第二气缸(52)的上端固定安装有限制面板(55)，所述U形框架(51)上滑动设置有连接杆(54)，所述连接杆(54)与限制面板(55)之间铰接设置有铰接杆(53)，所述连接杆(54)设置在机械臂(4)的上方。

2.根据权利要求1所述的一种复合伸缩式机械臂，其特征在于：所述机械臂(4)由第三气缸(41)、控制盘(43)和机械爪(42)组成，所述第三气缸(41)固定安装在连接杆(54)的下端，所述第三气缸(41)的下端与控制盘(43)固定连接，所述机械爪(42)设置在控制盘(43)的下方，所述机械爪(42)上设置有吸附单元(44)。

3.根据权利要求2所述的一种复合伸缩式机械臂，其特征在于：所述吸附单元(44)包括固定安装在若干个机械爪(42)侧壁上的吸盘(441)和设置在机械爪(42)侧壁上的连接孔(442)，所述机械爪(42)侧壁上固定安装有缓冲壳体(444)，所述机械爪(42)侧壁上滑动设置有抵压柱(443)，所述抵压柱(443)滑动设置在缓冲壳体(444)上，所述缓冲壳体(444)的内腔侧壁上滑动设置有活塞(445)，所述活塞(445)的一端固定安装有弹簧(446)，所述弹簧(446)的一端与缓冲壳体(444)内腔侧壁固定连接，所述连接孔(442)与缓冲壳体(444)相连通。

4.根据权利要求3所述的一种复合伸缩式机械臂，其特征在于：所述吸盘(441)均匀设置在机械爪(42)的侧壁上。

5.根据权利要求4所述的一种复合伸缩式机械臂，其特征在于：所述U形框架(51)的纵向侧壁上对称开设有滑槽(8)，所述限制面板(55)的两端均固定安装有滑块(9)，两个所述滑块(9)滑动设置在滑槽(8)上，两个所述滑块(9)的侧壁上活动设置有滚珠(10)，所述滚珠(10)与滑槽(8)相接触。

6.根据权利要求5所述的一种复合伸缩式机械臂，其特征在于：所述U形框架(51)的侧壁上固定安装有限定杆(7)，所述限定杆(7)的一端固定安装有套筒(6)，所述连接杆(54)滑动设置在套筒(6)上。

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