CN103537604B - 一种六自由度锻造操作机 - Google Patents
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Abstract
一种六自由度锻造操作机，夹钳与钳杆铰接，钳杆和连接件铰接，连杆与钳杆和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后提升臂与机架和后升降直线驱动器连接，后升降直线驱动器与机架铰接；前悬挂杆与上述连接件和前滑杆铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固联，前提升臂与机架和前升降直线驱动器铰接，前升降直线驱动器与机架铰接。本发明具有六自由度，结构简单，降低了成本，还能够适应偏载工况，增强加工能力。
Description
技术领域本发明涉及一种锻造操作机。
背景技术锻造操作机是锻造压力重型装备中辅助加工设备之一，是提高锻压生产效率和锻件质量的必要设备。经检索发现，公开号为CN102430684U公开的一种液压多功能锻造操作机，其具有钳杆伸缩功能，但整机不存在夹钳的偏移运动，在锻造过程中不能缓冲此方向的瞬时冲力，影响锻件的质量。公开号为CN10191674A的中国专利公开了一种锻造操作机提升机构，其提升运动时，一对俯仰直线驱动器代替同步连杆起同步作用，但是直线驱动器属于柔性元件，当机构承受偏载时，两个对称的直线驱动器变化不一致，并不能起到同步作用，影响了提升运动。公开号为CN1745937A的中国专利公开了一种六维并联型锻造操作机，其可以满足六自由度的要求，但是结构复杂，不易制造与安装。
发明内容本发明的目的在于提供一种结构简单、适应偏载的六自由度锻造操作机。本发明主要包括夹钳旋转装置、提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置及偏转偏移装置。所述夹钳旋转装置包括：钳杆和夹钳；所述提升装置包括：前提升臂、后提升臂、一对前悬挂杆、一对前升降直线驱动器、一对后升降直线驱动器；所述俯仰装置包括：一对后升降直线驱动器、连杆；所述前后缓冲装置包括：一对前后直线驱动器；所述偏转偏移装置包括：一对前左右直线驱动器、一对后左右直线驱动器、连接件。
夹钳后端通过转动铰链与钳杆前端连接，该钳杆后端通过球铰与连杆的一端连接，该连杆的另一端通过转动铰链与后滑杆连接，该后滑杆的两端分别与一对后左右直线驱动器的一端固联，该一对后左右直线驱动器的另一端分别与一对后提升臂的一端固联，该后提升臂的另一端通过转动铰链分别机架连接；上述一对后提升臂的一部位通过转动铰链分别与一对后升降直线驱动器的一端连接，该一对后升降直线驱动器的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述钳杆前部的一部位通过转动铰链与连接件中部连接，该连接件的两端分别通过转动铰链与一对前悬挂杆一端连接，该一对前悬挂杆的另一端通过转动铰链分别与前滑杆连接，该前滑杆的两端分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器的另一端分别与一对前提升臂的一端固联，该一对前提升臂的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述一对前提升臂的一部位通过转动铰链分别与一对前升降直线驱动器的一端连接，该一对前升降直线驱动器的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述一对前悬挂杆中部的一部位分别通过球铰与一对前后直线驱动器的一端连接，该一对前后直线驱动器的另一端通过球铰分别与机架连接。
本发明锻造操作机的升降运动过程：前、后升降直线驱动器同时推动前、后提升臂，带动前、后滑杆、前悬挂杆、连杆，从而带动钳杆做升降运动。前后运动过程：一对前后直线驱动器推动一对前悬挂杆，带动钳杆及夹钳做前后运动。俯仰运动过程：一对后直线驱动器推动后提升臂，带动连杆上下运动，从而驱动钳杆后端做上下仰俯运动。偏转和偏移运动过程：前左右直线驱动器推动前滑杆移动，后左右直线驱动器推动后滑杆移动，从而带动钳杆实现横向运动；当前左右直线驱动器固定，后左右直线驱动器驱动后滑杆，通过连杆带动钳杆绕连接件与钳杆铰接处旋转，实现钳杆摆动运动。夹钳旋转过程：通过驱动夹钳后端使其绕后端铰链轴线做旋转运动。
本发明与现有技术相比具有如下优点：
1、本发明具有六自由度，能够缓冲来自锻造时任意方向的瞬时冲力，提高锻件质量。
2、本发明采用前后双提升驱动装置，不仅可以控制提升的同步性，还能够更好地适应偏载工况。
3、本发明结构简单，多为转动副，有利于制造和装配。
附图说明
图1是本发明实施例的立体示意图。
图中：1-夹钳、2-连接件、3-钳杆、4-前升降直线驱动器、5-连杆、6-前后直线驱动器、7-后升降直线驱动器、8-机架、9-后提升臂、10-后滑杆、11-后左右直线驱动器、12-前提升臂、13-前左右直线驱动器、14-前滑杆、15-前悬挂杆。
具体实施方式：
在图1所示的一种六自由度锻造操作机的示意简图中，夹钳1后端通过转动铰链与钳杆3前端连接，该钳杆后端通过球铰与连杆5的一端连接，该连杆的另一端通过转动铰链与后滑杆10连接，该后滑杆的两端分别与一对后左右直线驱动器11的一端固联，该一对后左右直线驱动器的另一端分别与一对后提升臂9的一端固联，该后提升臂的另一端通过转动铰链分别机架8连接；上述一对后提升臂的一部位通过转动铰链分别与一对后升降直线驱动器7的一端连接，该一对后升降直线驱动器的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述钳杆前部的一部位通过转动铰链与连接件2中部连接，该连接件的两端分别通过转动铰链与一对前悬挂杆15一端连接，该一对前悬挂杆的另一端通过转动铰链分别与前滑杆14连接，该前滑杆的两端分别与一对前左右直线驱动器13的一端固联，该一对前左右直线驱动器的另一端分别与一对前提升臂12的一端固联，该一对前提升臂的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述一对前提升臂的一部位通过转动铰链分别与一对前升降直线驱动器4的一端连接，该一对前升降直线驱动器的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述一对前悬挂杆中部的一部位分别通过球铰与一对前后直线驱动器6的一端连接，该一对前后直线驱动器的另一端通过球铰分别与机架连接。
Claims (1)
1.一种六自由度锻造操作机，其特征在于：夹钳后端通过转动铰链与钳杆前端连接，该钳杆后端通过球铰与连杆的一端连接，该连杆的另一端通过转动铰链与后滑杆连接，该后滑杆的两端分别与一对后左右直线驱动器的一端固联，该一对后左右直线驱动器的另一端分别与一对后提升臂的一端固联，该后提升臂的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述一对后提升臂的一部位通过转动铰链分别与一对后升降直线驱动器的一端连接，该一对后升降直线驱动器的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述钳杆前部的一部位通过转动铰链与连接件中部连接，该连接件的两端分别通过转动铰链与一对前悬挂杆一端连接，该一对前悬挂杆的另一端通过转动铰链分别与前滑杆连接，该前滑杆的两端分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器的另一端分别与一对前提升臂的一端固联，该一对前提升臂的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述一对前提升臂的一部位通过转动铰链分别与一对前升降直线驱动器的一端连接，该一对前升降直线驱动器的另一端通过转动铰链分别与机架连接；上述一对前悬挂杆中部的一部位分别通过球铰与一对前后直线驱动器的一端连接，该一对前后直线驱动器的另一端通过球铰分别与机架连接。
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