CN218698807U - 一种便于拆卸的桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于拆卸的桁架机械手，属于全自动工业装置领域，包括立柱，所述立柱的上端连接有横向的X轴支撑梁，所述X轴支撑梁设置有两个，所述X轴支撑梁的上端连接有纵向的Y轴支撑梁，所述Y轴支撑梁的一侧连接有Z轴支撑梁，所述两个X轴支撑梁的两端下方连接有连接组件，所述连接组件包括有连接块，所述连接块通过螺栓连接方式将X轴支撑梁与立柱之间进行连接，通过使用外部工具，将连接螺栓从立柱和连接块之间进行拆除，再向上托起X轴支撑梁，使立柱与连接块之间进行分开，从而便于使得螺栓所连接的立柱和X轴支撑梁进行分离拆卸。

Description

一种便于拆卸的桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及全自动工业装置领域，特别涉及一种便于拆卸的桁架机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z[1]三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器(如：PLC，运动控制，单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。桁架机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、机械手夹具以及控制柜，六部分组成。但是，在对现有的桁架机械手进行拆卸时，由于现有的桁架机械手的立柱与X轴组件的连接结构都比较死板，为工作人员造成了拆卸工作的不便，导致其存在着便捷性不佳的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种便于拆卸的桁架机械手，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种便于拆卸的桁架机械手，包括立柱，所述立柱的上端连接有横向的X轴支撑梁，所述X轴支撑梁设置有两个，所述X轴支撑梁的上端连接有纵向的Y轴支撑梁，所述Y轴支撑梁的一侧连接有Z轴支撑梁，所述两个X轴支撑梁的两端下方连接有连接组件，所述连接组件包括有连接块，所述连接块通过螺栓连接方式将X轴支撑梁与立柱之间进行连接。

优选的，所述立柱共设置有四个，所述四个立柱整体呈口字型的四角位置设置摆放，所述立柱的底部通过焊接方式连接有接地板，所述接地板的表面开设有四个螺栓固定孔，所述四个螺栓固定孔围着立柱的底部圆心均匀分布，所述接地板与立柱之间连接有六个三角支撑板，所述六个三角支撑板围着立柱的底部圆心均匀分布。

优选的，所述连接组件中包括的连接块通过焊接方式分别固定连接于两个X轴支撑梁的两端的下侧，所述立柱内部开设有空腔，所述立柱的顶端设置为敞口，所述连接块的长宽尺寸与立柱内部的空腔内径尺寸一致，所述连接块的一侧开设有四个均匀分布开第一螺栓连接孔，所述第一螺栓连接孔从连接块的一侧穿透至另一侧，所述立柱的顶端与第一螺栓连接孔方向一致的侧面开设有第二螺栓连接孔，所述第二螺栓连接孔从立柱的顶端的一侧穿透至另一侧，所述第二螺栓连接孔与第一螺栓连接孔的分布间隔一致，所述第二螺栓连接孔的内径尺寸与第一螺栓连接孔的内径尺寸一致，所述第一螺栓连接孔的内部穿设有连接螺栓，所述连接螺栓穿过第二螺栓连接孔的两端，所述连接螺栓伸出第二螺栓连接孔的一端连接有螺母。

优选的，所述X轴支撑梁的上端通过螺栓连接方式连接有X轴齿轮条，所述X轴支撑梁的上端通过螺栓连接方式连接有一对X轴导轨，所述X轴导轨呈工字型设置，所述X轴导轨上滑动连接有X轴滑动座，所述X轴滑动座的一侧连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的底部输出轴通过齿轮啮合连接方式与X轴齿轮条传动连接，所述X轴齿轮条和一对X轴导轨的两端呈敞口设置。

优选的，所述两个X轴支撑梁上端的X轴滑动座的上端之间连接有Y轴支撑梁，所述Y轴支撑梁的一侧通过螺栓连接方式连接有Y轴齿轮条，所述Y轴支撑梁的一侧通过螺栓方式连接有一对Y轴导轨，所述Y轴导轨呈工字型设置，所述Y轴导轨上滑动连接有Y轴滑动座，所述Y轴滑动座的一侧连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机朝向Y轴支撑梁的一端的输出轴通过齿轮啮合连接方式与Y轴齿轮条传动连接，所述Y轴齿轮条和一对Y轴导轨的两端呈敞口设置。

优选的，所述Y轴滑动座朝外部一侧设有Z轴支撑梁，所述Z轴支撑梁的两侧通过螺栓连接方式连接有Z轴导轨，所述Z轴支撑梁朝向Y轴支撑梁的一侧通过螺栓连接方式连接有Z轴齿轮条，所述两侧的Z轴导轨上滑动连接有Z轴滑动座，所述两个Z轴滑动座通过螺栓连接方式连接与Y轴滑动座朝外部的一侧，所述Y轴滑动座朝远离Z轴支撑梁的一侧连接有第三伺服电机，所述第三伺服电机位于Y轴支撑梁上方位置，所述第三伺服电机的朝向Z轴支撑梁一端的输出轴通过齿轮啮合连接方式与Z轴齿轮条传动连接，所述Z轴齿轮条和两侧的Z轴导轨的上端呈敞口设置，所述Z轴支撑梁的底部连接有机械夹手。

优选的，所述两个X轴支撑梁两端上侧、Y轴支撑梁两端上侧和Z轴支撑梁上下端的一侧位置都通过螺栓连接方式连接有固定卡座，所述固定卡座的一侧开设有第三螺栓连接孔，所述第三螺栓连接孔开设有四个，且均匀分布设置，所述固定卡座的朝向内侧设有感应头。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，通过使用外部工具，将连接螺栓从立柱和连接块之间进行拆除，再向上托起X轴支撑梁，使立柱与连接块之间进行分开，从而便于使得螺栓所连接的立柱和X轴支撑梁进行分离拆卸。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的连接组件的结构示意图；

图3为本实用新型的X轴支撑梁与Y轴支撑梁的连接结构示意图；

图4为本实用新型的Y轴支撑梁与Z轴支撑梁的连接结构示意图；

图5为本实用新型的固定卡座的结构示意图。

图中：1、立柱；2、X轴支撑梁；3、Y轴支撑梁；4、Z轴支撑梁；5、接地板；6、螺栓固定孔；7、三角支撑板；8、连接组件；9、第一螺栓连接孔；10、连接块；11、第二螺栓连接孔；12、连接螺栓；13、螺母；14、X轴齿轮条；15、X轴导轨；16、X轴滑动座；17、第一伺服电机；18、Y轴齿轮条；19、Y轴导轨；20、Y轴滑动座；21、第二伺服电机；22、Z轴齿轮条；23、Z轴导轨；24、Z轴滑动座；25、第三伺服电机；26、固定卡座；27、第三螺栓连接孔；28、感应头；29、机械夹手。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1-图5所示，一种便于拆卸的桁架机械手，包括立柱1，立柱1的上端连接有横向的X轴支撑梁2，X轴支撑梁2设置有两个，X轴支撑梁2的上端连接有纵向的Y轴支撑梁3，Y轴支撑梁3的一侧连接有Z轴支撑梁4，两个X轴支撑梁2的两端下方连接有连接组件8，连接组件8包括有连接块10，连接块10通过螺栓连接方式将X轴支撑梁2与立柱1之间进行连接。

在本实施例中，立柱1共设置有四个，四个立柱1整体呈口字型的四角位置设置摆放，立柱1的底部通过焊接方式连接有接地板5，接地板5的表面开设有四个螺栓固定孔6，四个螺栓固定孔6围着立柱1的底部圆心均匀分布，通过螺栓与螺栓固定孔6的连接将接地板5固定在地面上，增加稳定性，接地板5与立柱1之间连接有六个三角支撑板7，六个三角支撑板7围着立柱1的底部圆心均匀分布，进一步提高立柱1的支撑稳定性能；

在本实施例中，连接组件8中包括的连接块10通过焊接方式分别固定连接于两个X轴支撑梁2的两端的下侧，立柱1内部开设有空腔，立柱1的顶端设置为敞口，连接块10的长宽尺寸与立柱1内部的空腔内径尺寸一致，连接块10的一侧开设有四个均匀分布开第一螺栓连接孔9，第一螺栓连接孔9从连接块10的一侧穿透至另一侧，立柱1的顶端与第一螺栓连接孔9方向一致的侧面开设有第二螺栓连接孔11，第二螺栓连接孔11从立柱1的顶端的一侧穿透至另一侧，第二螺栓连接孔11与第一螺栓连接孔9的分布间隔一致，第二螺栓连接孔11的内径尺寸与第一螺栓连接孔9的内径尺寸一致，第一螺栓连接孔9的内部穿设有连接螺栓12，连接螺栓12穿过第二螺栓连接孔11的两端，连接螺栓12伸出第二螺栓连接孔11的一端连接有螺母13，通过外部工具旋转螺母13，将连接螺栓12从第二螺栓连接孔11和第一螺栓连接孔9中转出，再向上抬起X轴支撑梁2，使连接块10从立柱1上端的内腔中脱离，从而分离拆卸X轴支撑梁2和立柱1的连接，操作简单；

在本实施例中，X轴支撑梁2的上端通过螺栓连接方式连接有X轴齿轮条14，X轴支撑梁2的上端通过螺栓连接方式连接有一对X轴导轨15，X轴导轨15呈工字型设置，X轴导轨15上滑动连接有X轴滑动座16，X轴滑动座16的一侧连接有第一伺服电机17，第一伺服电机17的底部输出轴通过齿轮啮合连接方式与X轴齿轮条14传动连接，X轴齿轮条14和一对X轴导轨15的两端呈敞口设置，便于X轴滑动座16从两端滑动脱离，从而拆卸X轴滑动座16与X轴支撑梁2的连接；

在本实施例中，两个X轴支撑梁2上端的X轴滑动座16的上端之间连接有Y轴支撑梁3，Y轴支撑梁3的一侧通过螺栓连接方式连接有Y轴齿轮条18，Y轴支撑梁3的一侧通过螺栓方式连接有一对Y轴导轨19，Y轴导轨19呈工字型设置，Y轴导轨19上滑动连接有Y轴滑动座20，Y轴滑动座20的一侧连接有第二伺服电机21，第二伺服电机21朝向Y轴支撑梁3的一端的输出轴通过齿轮啮合连接方式与Y轴齿轮条18传动连接，Y轴齿轮条18和一对Y轴导轨19的两端呈敞口设置，便于Y轴滑动座20从两端滑动脱离，从而拆卸Y轴滑动座20与Y轴支撑梁3的连接；

在本实施例中，Y轴滑动座20朝外部一侧设有Z轴支撑梁4，Z轴支撑梁4的两侧通过螺栓连接方式连接有Z轴导轨23，Z轴支撑梁4朝向Y轴支撑梁3的一侧通过螺栓连接方式连接有Z轴齿轮条22，两侧的Z轴导轨23上滑动连接有Z轴滑动座24，两个Z轴滑动座24通过螺栓连接方式连接与Y轴滑动座20朝外部的一侧，Y轴滑动座20朝远离Z轴支撑梁4的一侧连接有第三伺服电机25，第三伺服电机25位于Y轴支撑梁3上方位置，第三伺服电机25的朝向Z轴支撑梁4一端的输出轴通过齿轮啮合连接方式与Z轴齿轮条22传动连接，Z轴齿轮条22和两侧的Z轴导轨23的上端呈敞口设置，便于Z轴滑动座24从上端滑动脱离，从而拆卸Z轴滑动座24与Z轴支撑梁4的连接，Z轴支撑梁4的底部连接有机械夹手29，用于夹持物料，再通过X轴支撑梁2、Y轴滑动座20和Z轴支撑梁4进行前后左右上下的搬运物料；

在本实施例中，为了防止对X轴滑动座16、Y轴滑动座20和Z轴滑动座24进行锁死，防止其超程，两个X轴支撑梁2两端上侧、Y轴支撑梁3两端上侧和Z轴支撑梁4上下端的一侧位置都通过螺栓连接方式连接有固定卡座26，固定卡座26的一侧开设有第三螺栓连接孔27，第三螺栓连接孔27开设有四个，且均匀分布设置，固定卡座26的朝向内侧设有感应头28，用于X轴滑动座16、Y轴滑动座20和Z轴滑动座24的检测位置反馈。

需要说明的是，本实用新型为一种便于拆卸的桁架机械手，在实际使用时，先拆卸Z轴支撑梁4上端的固定卡座26，通过Z轴滑动座24从上端滑动脱离，从而拆卸Z轴滑动座24与Z轴支撑梁4的连接，再拆卸Y轴支撑梁3两端上侧的固定卡座26，Y轴滑动座20从两端滑动脱离，从而拆卸Y轴滑动座20与Y轴支撑梁3的连接，然后拆卸X轴支撑梁2两端上侧的固定卡座26，X轴滑动座16从两端滑动脱离，从而拆卸X轴滑动座16与X轴支撑梁2的连接，最后通过分离螺母13和连接螺栓12，解除连接块10与立柱1的连接，分离拆卸X轴支撑梁2和立柱1的连接，这样整体的装置就能便捷的进行拆卸分开。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种便于拆卸的桁架机械手，包括立柱(1)，所述立柱(1)的上端连接有横向的X轴支撑梁(2)，所述X轴支撑梁(2)设置有两个，所述X轴支撑梁(2)的上端连接有纵向的Y轴支撑梁(3)，所述Y轴支撑梁(3)的一侧连接有Z轴支撑梁(4)，其特征在于：所述两个X轴支撑梁(2)的两端下方连接有连接组件(8)，所述连接组件(8)包括有连接块(10)，所述连接块(10)通过螺栓连接方式将X轴支撑梁(2)与立柱(1)之间进行连接。

2.根据权利要求1所述的一种便于拆卸的桁架机械手，其特征在于：所述立柱(1)共设置有四个，所述四个立柱(1)整体呈口字型的四角位置设置摆放，所述立柱(1)的底部通过焊接方式连接有接地板(5)，所述接地板(5)的表面开设有四个螺栓固定孔(6)，所述四个螺栓固定孔(6)围着立柱(1)的底部圆心均匀分布，所述接地板(5)与立柱(1)之间连接有六个三角支撑板(7)，所述六个三角支撑板(7)围着立柱(1)的底部圆心均匀分布。

3.根据权利要求1所述的一种便于拆卸的桁架机械手，其特征在于：所述连接组件(8)中包括的连接块(10)通过焊接方式分别固定连接于两个X轴支撑梁(2)的两端的下侧，所述立柱(1)内部开设有空腔，所述立柱(1)的顶端设置为敞口，所述连接块(10)的长宽尺寸与立柱(1)内部的空腔内径尺寸一致，所述连接块(10)的一侧开设有四个均匀分布开第一螺栓连接孔(9)，所述第一螺栓连接孔(9)从连接块(10)的一侧穿透至另一侧，所述立柱(1)的顶端与第一螺栓连接孔(9)方向一致的侧面开设有第二螺栓连接孔(11)，所述第二螺栓连接孔(11)从立柱(1)的顶端的一侧穿透至另一侧，所述第二螺栓连接孔(11)与第一螺栓连接孔(9)的分布间隔一致，所述第二螺栓连接孔(11)的内径尺寸与第一螺栓连接孔(9)的内径尺寸一致，所述第一螺栓连接孔(9)的内部穿设有连接螺栓(12)，所述连接螺栓(12)穿过第二螺栓连接孔(11)的两端，所述连接螺栓(12)伸出第二螺栓连接孔(11)的一端连接有螺母(13)。

4.根据权利要求1所述的一种便于拆卸的桁架机械手，其特征在于：所述X轴支撑梁(2)的上端通过螺栓连接方式连接有X轴齿轮条(14)，所述X轴支撑梁(2)的上端通过螺栓连接方式连接有一对X轴导轨(15)，所述X轴导轨(15)呈工字型设置，所述X轴导轨(15)上滑动连接有X轴滑动座(16)，所述X轴滑动座(16)的一侧连接有第一伺服电机(17)，所述第一伺服电机(17)的底部输出轴通过齿轮啮合连接方式与X轴齿轮条(14)传动连接，所述X轴齿轮条(14)和一对X轴导轨(15)的两端呈敞口设置。

5.根据权利要求4所述的一种便于拆卸的桁架机械手，其特征在于：所述两个X轴支撑梁(2)上端的X轴滑动座(16)的上端之间连接有Y轴支撑梁(3)，所述Y轴支撑梁(3)的一侧通过螺栓连接方式连接有Y轴齿轮条(18)，所述Y轴支撑梁(3)的一侧通过螺栓方式连接有一对Y轴导轨(19)，所述Y轴导轨(19)呈工字型设置，所述Y轴导轨(19)上滑动连接有Y轴滑动座(20)，所述Y轴滑动座(20)的一侧连接有第二伺服电机(21)，所述第二伺服电机(21)朝向Y轴支撑梁(3)的一端的输出轴通过齿轮啮合连接方式与Y轴齿轮条(18)传动连接，所述Y轴齿轮条(18)和一对Y轴导轨(19)的两端呈敞口设置。

6.根据权利要求5所述的一种便于拆卸的桁架机械手，其特征在于：所述Y轴滑动座(20)朝外部一侧设有Z轴支撑梁(4)，所述Z轴支撑梁(4)的两侧通过螺栓连接方式连接有Z轴导轨(23)，所述Z轴支撑梁(4)朝向Y轴支撑梁(3)的一侧通过螺栓连接方式连接有Z轴齿轮条(22)，所述两侧的Z轴导轨(23)上滑动连接有Z轴滑动座(24)，所述两个Z轴滑动座(24)通过螺栓连接方式连接与Y轴滑动座(20)朝外部的一侧，所述Y轴滑动座(20)朝远离Z轴支撑梁(4)的一侧连接有第三伺服电机(25)，所述第三伺服电机(25)位于Y轴支撑梁(3)上方位置，所述第三伺服电机(25)的朝向Z轴支撑梁(4)一端的输出轴通过齿轮啮合连接方式与Z轴齿轮条(22)传动连接，所述Z轴齿轮条(22)和两侧的Z轴导轨(23)的上端呈敞口设置，所述Z轴支撑梁(4)的底部连接有机械夹手(29)。

7.根据权利要求1所述的一种便于拆卸的桁架机械手，其特征在于：所述两个X轴支撑梁(2)两端上侧、Y轴支撑梁(3)两端上侧和Z轴支撑梁(4)上下端的一侧位置都通过螺栓连接方式连接有固定卡座(26)，所述固定卡座(26)的一侧开设有第三螺栓连接孔(27)，所述第三螺栓连接孔(27)开设有四个，且均匀分布设置，所述固定卡座(26)的朝向内侧设有感应头(28)。

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