CN218659130U - 一种机械臂通用抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型适用于机械臂抓手技术领域，提供了一种机械臂通用抓手，包括机械臂、连接于机械臂的连接轴和与连接轴相连接的抓取装置，所述连接轴顶部通过T型啮合的转动组与转轴连接，所述转轴连接于第一驱动件输出端；所述抓取装置包括横板、连接于横板的双相螺杆和沿双相螺杆呈对称设置的两个夹爪，所述双相螺杆连接于第二驱动件输出端，所述夹爪上通过伸缩件滑动连接有U型块，所述U型块通过固定销转动连接有连杆，所述连杆远离固定销端连接有吸盘，借此，本实用新型实现适用不同形状物体抓取，增加机械臂实用性，降低生产过程成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂抓手技术领域，尤其涉及一种机械臂通用抓手。
背景技术
机械臂抓手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、紧密五金加工等行业，尤其是在精密五金加工行业，
现有技术中机械臂用抓手使用于单一形状产品，生产车间某生产线混线生产时，产品形状或抓取位置发生较大改变时单一机械臂无法适用，需采用多种机械臂协同合作，增加生产成本，机械臂生产实用性低。
综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
实用新型内容
针对上述的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种机械臂通用抓手，其可以实现适用不同形状物体抓取，增加机械臂实用性，降低生产成本。
为了实现上述目的，本实用新型提供一种机械臂通用抓手，包括机械臂、连接于机械臂的连接轴和与连接轴相连接的抓取装置，所述连接轴顶部通过T型啮合的转动组与转轴连接，所述转轴连接于第一驱动件输出端；所述抓取装置包括横板、连接于横板的双相螺杆和沿双相螺杆呈对称设置的两个夹爪，所述双相螺杆连接于第二驱动件输出端，所述夹爪上通过伸缩件滑动连接有U型块，所述U型块通过固定销转动连接有连杆，所述连杆远离固定销端连接有吸盘。
根据本实用新型的机械臂通用抓手，所述机械臂内设容纳空间，所述转轴设于容纳空间内，所述转轴连接于第一电机输出端，所述第一电机螺栓固定于第一固定块，所述第一固定块焊接于机械臂，所述转轴远离第一电机端焊接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮焊接于连接轴。
根据本实用新型的机械臂通用抓手，所述机械臂内有圆槽和定位槽，所述定位槽直径大于圆槽直径，所述连接轴间隙配合于圆槽，所述连接轴远离第二齿轮端焊接有定位块，所述定位块滑动连接于定位槽。
根据本实用新型的机械臂通用抓手，所述连接轴远离第二齿轮端焊接有横版，所述横板内设第一滑槽，所述滑动块设于第一滑槽内且与横板滑动连接，所述横板底部焊接有两个挡板，所述两个挡板间宽度小于滑动块宽度。
根据本实用新型的机械臂通用抓手，所述滑动块底部焊接有两个夹爪，所述两个夹爪螺接于双相螺杆且所述两个夹爪内螺纹相反，所述双相螺杆连接于第二电机输出端，所述第二电机远离双相螺杆端螺栓固定于第二固定块，所述第二固定块焊接于横板。
根据本实用新型的机械臂通用抓手，所述两个夹爪沿双相螺杆呈对称设置且相对移动，所述夹爪侧边内设有第二滑槽，所述第二滑槽内螺栓固定有伸缩杆，所述伸缩杆远离第二滑槽端螺栓固定有U型块，所述U型块转动连接有固定销，所述固定销连接于第三电机输出端，所述第三电机螺栓固定于第三固定块且第三固定块焊接于夹爪。
根据本实用新型的机械臂通用抓手，所述固定销焊接有连杆，所述连杆远离固定销端螺接有吸盘，所述连杆焊接有真空管。
本实用新型提供了一种机械臂通用抓手，包括机械臂、连接于机械臂的连接轴和与连接轴相连接的抓取装置，所述抓取装置呈对称设置，所述连接轴顶部通过T型啮合的转动组与转轴连接，所述转轴连接于第一驱动件输出端，可驱动夹爪旋转并调整任意夹区角度；所述抓取装置包括横板、连接于横板的双相螺杆和沿双相螺杆呈对称设置的两个夹爪，可抓取预知物体的外表面或圆孔内壁，适用多尺寸零件；所述双相螺杆连接于第二驱动件输出端，所述夹爪上通过伸缩件滑动连接有U型块，所述U型块通过固定销转动连接有连杆，所述连杆远离固定销端连接有吸盘，可抓取预知物体的侧表面或上表面，适用多种形状物体的抓取，增加机械臂实用性，降低生产过程成本。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；
图2是本实用新型的主视结构示意图；
图3是本实用新型的机械臂剖视图结构示意图；
图4是本实用新型的夹爪结构示意图；
在图中，1-机械臂，101-圆槽，102-定位槽，2-第一固定块，3-第一电机，4-转轴，5-连接轴，501-定位块，6-横板，601-挡板，602-第一滑槽，7-限位块，8-第二固定块，9-第二电机，10-双相螺杆，11-夹爪，12-第一齿轮，13-第二齿轮，14-滑动块，15-伸缩杆，16-U型块，17-固定销，18-第三电机，181-第三固定块，19-连杆，20-吸盘，21-真空管，22-第二滑槽。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参见图1，本实用新型提供了一种机械臂通用抓手，该机械臂通用抓手包括机械臂1、连接于机械臂1的连接轴5和与连接轴5相连接的抓取装置，所述抓取装置呈对称设置，所述连接轴5顶部通过T型啮合的转动组与转轴4连接，所述转轴4连接于第一驱动件输出端，可驱动夹爪11旋转并调整任意夹区角度；所述抓取装置包括横板6、连接于横板6的双相螺杆10和沿双相螺杆10呈对称设置的两个夹爪11，可抓取预知物体的外表面或圆孔内壁，适用多尺寸零件；所述双相螺杆10连接于第二驱动件输出端，所述夹爪11上通过伸缩件滑动连接有U型块16，所述U型块16通过固定销17转动连接有连杆19，所述连杆19远离固定销17端连接有吸盘20，可抓取预知物体的侧表面或上表面，适用多种形状物体的抓取，增加机械臂1实用性，降低生产过程成本。
优选的是，本实用新型的机械臂1内设容纳空间，所述转轴4设于容纳空间内，所述转轴4连接于第一电机3输出端，所述第一电机3螺栓固定于第一固定块2，所述第一固定块3焊接于机械臂1，所述转轴4远离第一电机3端焊接有第一齿轮12，所述第一齿轮12啮合有第二齿轮13，所述第二齿轮12焊接于连接轴5，可驱动夹爪11旋转并调整任意夹区角度。
另外，本实用新型的机械臂1内有圆槽101和定位槽102，所述定位槽102直径大于圆槽101直径，所述连接轴5间隙配合于圆槽101，所述连接轴5远离第二齿轮13端焊接有定位块501，所述定位块501滑动连接于定位槽102，防止抓取装置脱离。
进一步的，本实用新型的连接轴5远离第二齿轮13端焊接有横版6，所述横板6内设第一滑槽602，所述滑动块14设于第一滑槽602内且与横板6滑动连接，所述横板6底部焊接有两个挡板601，所述两个挡板601间宽度小于滑动块14宽度，可夹取多尺寸形状物体。
更好的，本实用新型的滑动块14底部焊接有两个夹爪11，所述两个夹爪11螺接于双相螺杆10且所述两个夹爪11内螺纹相反，所述双相螺杆10由两组相反螺纹加工在同一螺杆上形成，可匹配两个内设螺纹相反的夹爪11；所述双相螺杆10连接于第二电机9输出端，所述第二电机9远离双相螺杆10端螺栓固定于第二固定块8，所述第二固定块8焊接于横板6；所述两个夹爪11沿双相螺杆10呈对称设置且相对移动，所述夹爪11侧边内设有第二滑槽22，所述第二滑槽22内螺栓固定有伸缩杆15，所述伸缩杆15远离第二滑槽端22螺栓固定有U型块16，所述U型块16转动连接有固定销17，所述固定销17连接于第三电机18输出端，所述第三电机18螺栓固定于第三固定块181且第三固定块181焊接于夹爪11，适用多种形状物体的抓取，增加机械臂1实用性。
工作原理：启动第一电机3并通过转轴4驱使第一齿轮12转动，所述第一电机3设为变频电机，所述第一齿轮12啮合有第二齿轮13，所述第二齿轮13焊接于连接轴5，所述连接轴5上焊接有定位块501，所述定位块501转动连接于定位槽102，防止连接轴5上下移动或脱离机械臂1，所述第一电机3可驱动连接轴5旋转；所述连接轴5底部焊接有横版6，所述横板6内设第一滑槽602且第一滑槽602内滑动连接有滑动块14，所述横板6设于第一滑槽602两侧焊接有两个挡板601，防止滑动块14脱落，所述滑动块14焊接有两个夹爪11，所述两个夹爪11螺接有双相螺杆10且两个夹爪11沿双相螺杆10相对移动，所述双相螺杆10接于第二电机9输出端，所述第二电机9设为变频电机，所述双相螺杆10远离第二电机9端焊接有限位块7；所述夹爪11内通过伸缩杆15滑动连接有U型块16，所述伸缩杆15设为伸缩气缸，所述U型块16通过固定销17转动连接有连杆19，所述连杆19螺接有吸盘20，所述吸盘20设为真空吸盘，所述连杆19焊接有真空管21且连杆19内设管道与真空管21相通；通过启动第三电机18可驱使吸盘20置于水平或垂直位置，利用真空管21对物体进行抓取固定。
综上所述，本实用新型提供了一种机械臂通用抓手，包括机械臂、连接于机械臂的连接轴和与连接轴相连接的抓取装置，所述抓取装置呈对称设置，所述连接轴顶部通过T型啮合的转动组与转轴连接，所述转轴连接于第一驱动件输出端，可驱动夹爪旋转并调整任意夹区角度；所述抓取装置包括横板、连接于横板的双相螺杆和沿双相螺杆呈对称设置的两个夹爪，可抓取预知物体的外表面或圆孔内壁，适用多尺寸零件；所述双相螺杆连接于第二驱动件输出端，所述夹爪上通过伸缩件滑动连接有U型块，所述U型块通过固定销转动连接有连杆，所述连杆远离固定销端连接有吸盘，可抓取预知物体的侧表面或上表面，适用多种形状物体的抓取，增加机械臂实用性，降低生产过程成本。
当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
Claims (7)
1.一种机械臂通用抓手，其特征在于，包括机械臂、连接于机械臂的连接轴和与连接轴相连接的抓取装置，所述连接轴顶部通过T型啮合的转动组与转轴连接，所述转轴连接于第一驱动件输出端；所述抓取装置包括横板、连接于横板的双相螺杆和沿双相螺杆呈对称设置的两个夹爪，所述双相螺杆连接于第二驱动件输出端，所述夹爪上通过伸缩件滑动连接有U型块，所述U型块通过固定销转动连接有连杆，所述连杆远离固定销端连接有吸盘。
2.根据权利要求1所述的机械臂通用抓手，其特征在于，所述机械臂内设容纳空间，所述转轴设于容纳空间内，所述转轴连接于第一电机输出端，所述第一电机螺栓固定于第一固定块，所述第一固定块焊接于机械臂，所述转轴远离第一电机端焊接有第一齿轮，所述第一齿轮啮合有第二齿轮，所述第二齿轮焊接于连接轴。
3.根据权利要求1所述的机械臂通用抓手，其特征在于，所述机械臂内有圆槽和定位槽，所述定位槽直径大于圆槽直径，所述连接轴间隙配合于圆槽，所述连接轴远离第二齿轮端焊接有定位块，所述定位块滑动连接于定位槽。
4.根据权利要求1所述的机械臂通用抓手，其特征在于，所述连接轴远离第二齿轮端焊接有横版，所述横板内设第一滑槽，所述第一滑槽内滑动连接有滑动块，所述横板底部焊接有两个挡板，所述两个挡板间宽度小于滑动块宽度。
5.根据权利要求4所述的机械臂通用抓手，其特征在于，所述滑动块底部焊接有两个夹爪，所述两个夹爪螺接于双相螺杆且所述两个夹爪内螺纹相反，所述双相螺杆连接于第二电机输出端，所述第二电机远离双相螺杆端螺栓固定于第二固定块，所述第二固定块焊接于横板。
6.根据权利要求1所述的机械臂通用抓手，其特征在于，所述两个夹爪沿双相螺杆呈对称设置且相对移动，所述夹爪侧边内设有第二滑槽，所述第二滑槽内螺栓固定有伸缩杆，所述伸缩杆远离第二滑槽端螺栓固定有U型块，所述U型块转动连接有固定销，所述固定销连接于第三电机输出端，所述第三电机螺栓固定于第三固定块且第三固定块焊接于夹爪。
7.根据权利要求1所述的机械臂通用抓手，其特征在于，所述固定销焊接有连杆，所述连杆远离固定销端螺接有吸盘，所述连杆焊接有真空管。
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