CN218659069U - 一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，包括固定机构；所述固定机构顶部安装有安装机构，且固定机构和安装机构之间连接有固定销；所述支撑装置安装在安装机构的内部；所述连接装置安装在安装机构的顶部；所述抓取机构安装在连接装置的右端；所述驱动装置共设有三组，且三组驱动装置安装在连接装置上；所述监控装置共设有四组，且四组监控装置安装在抓取机构上，本实用新型三个滑动块与固定座滑动连接，且安装板与固定板之间连接有固定销的设置，便于工作人员根据工作要求，合理调节安装板的位置，从而增加了装置的工作距离，便于对长距离位置使用，提高了装置的通用性。

Description

一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，更具体地说，特别涉及一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置。

背景技术

机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

基于上述，本发明人发现，目前用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，不能根据工作需求合理调节装置的左右距离和上下距离，通用性较差，且目前用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，结构较为单一，在使用时易发生晃动，从而降低了工作精度，不便于使用，并且目前用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，缺少监控装置，一方面不便于工作人员操作，降低了工作效率，另一方面在移动时装置易发生碰撞，进而降低了装置的使用寿命，现有用于浅水水下作业的长距离机械臂装置满足不了当代的使用需求。

于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提供一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，以期达到更具有更加实用价值性的目的。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，以解决现有不能根据工作需求合理调节装置的左右距离和上下距离、使用时易发生晃动、不便于工作人员操作和移动时装置易发生碰撞的问题。

本实用新型用于浅水水下作业的长距离机械臂装置的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，包括固定机构；

所述固定机构顶部安装有安装机构，且固定机构和安装机构之间连接有固定销；

支撑装置，所述支撑装置安装在安装机构的内部；

连接装置，所述连接装置安装在安装机构的顶部；

抓取机构，所述抓取机构安装在连接装置的右端；

驱动装置，所述驱动装置共设有三组，且三组驱动装置安装在连接装置上；

监控装置，所述监控装置共设有四组，且四组监控装置安装在抓取机构上。

进一步的，所述连接装置包括：

基座，基座与连接板转动连接；

连接臂一，连接臂一通过转轴与基座转动连接；

连接臂二，连接臂二通过转轴与连接臂一固定连接。

进一步的，所述安装机构包括：

滑动块，滑动块共设有三个，且三个滑动块为T型结构，并且三个滑动块与固定座滑动连接；

安装板，安装板固定安装在三个滑动块的顶部；

丝杆，丝杆共设有两个，且两个丝杆与安装板转动连接，并且两个丝杆的顶部固定安装有手柄；

连接板，连接板设置在安装板的顶部，且连接板与两个丝杆螺纹连接。

进一步的，所述抓取机构包括：

连接架，连接架通过转轴与连接臂二转动连接；

夹头，夹头固定安装在连接架的外侧。

进一步的，所述固定机构包括：

底座，底座为长方形板状结构，且底座拐角处贯穿开设有安装孔；

固定座，固定座固定安装在底座的顶部；

限位板，限位板共设有两个，且两个限位板通过螺钉安装在固定座的左右两侧；

固定板，固定板安装在固定座的前端，且固定板内部贯穿开设有固定孔。

进一步的，所述监控装置包括：

L型板，L型板通过螺钉与连接架固定连接；

高清摄像头，高清摄像头固定安装在L型板的外侧；

防护罩，防护罩为透明材质，且防护罩卡合连接在L型板的外侧。

进一步的，所述驱动装置包括：

顶盖，顶盖内部为中空结构；

密封盖，密封盖固定安装在顶盖的外侧；

伺服电机，伺服电机固定安装在顶盖的内部。

进一步的，所述支撑装置包括：

支撑座，支撑座共设有两个，且两个支撑座通过螺钉分别与安装板和连接板固定连接；

弹性件，弹性件共设有五个，且五个弹性件固定安装在安装板与连接板之间。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型三个滑动块与固定座滑动连接，且安装板与固定板之间连接有固定销的设置，便于工作人员根据工作要求，合理调节安装板的位置，从而增加了装置的工作距离，便于对长距离位置使用，提高了装置的通用性，并且连接板与两个丝杆螺纹连接的设置，便于工作人员调节连接板的高度，使得装置在使用时更加便捷，支撑装置的设置，避免了连接板在使用时发生晃动，一方面提高了工作精度，另一方面提高了装置的使用稳定性。

2、本实用新型三组驱动装置的设置，便于工作人员单独控制连接臂一、连接臂二和连接架，提高了水下作业精度，高清摄像头的设置，便于拍摄水下的工作环境，一方面便于工作人员操作该装置，提高了工作效率，另一方面避免了装置在移动时发生碰撞，提高了装置的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的另一视角结构示意图。

图3是本实用新型的主视结构示意图。

图4是本实用新型固定机构的结构示意图。

图5是本实用新型安装机构的结构示意图。

图6是本实用新型支撑装置的结构示意图。

图7是本实用新型驱动装置的结构示意图。

图8是本实用新型抓取机构的结构示意图。

图9是本实用新型监控装置的结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、固定机构；101、底座；102、固定座；103、限位板；104、固定板；

2、安装机构；201、滑动块；202、安装板；203、丝杆；204、连接板；

3、固定销；

4、支撑装置；401、支撑座；402、弹性件；

5、连接装置；501、基座；502、连接臂一；503、连接臂二；

6、驱动装置；601、顶盖；602、密封盖；603、伺服电机；

7、抓取机构；701、连接架；702、夹头；

8、监控装置；801、L型板；802、高清摄像头；803、防护罩。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图9所示：

本实用新型提供一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，包括固定机构1；

固定机构1顶部安装有安装机构2，且固定机构1和安装机构2之间连接有固定销3；

支撑装置4，支撑装置4安装在安装机构2的内部；

连接装置5，连接装置5安装在安装机构2的顶部；

抓取机构7，抓取机构7安装在连接装置5的右端；

驱动装置6，驱动装置6共设有三组，且三组驱动装置6安装在连接装置5上；

监控装置8，监控装置8共设有四组，且四组监控装置8安装在抓取机构7上。

如图4所示，固定机构1包括：

底座101，底座101为长方形板状结构，且底座101拐角处贯穿开设有安装孔；

固定座102，固定座102固定安装在底座101的顶部；

限位板103，限位板103共设有两个，且两个限位板103通过螺钉安装在固定座102的左右两侧；

固定板104，固定板104安装在固定座102的前端，且固定板104内部贯穿开设有固定孔；

如图5所示，安装机构2包括：

滑动块201，滑动块201共设有三个，且三个滑动块201为T型结构，并且三个滑动块201与固定座102滑动连接；

安装板202，安装板202固定安装在三个滑动块201的顶部；

丝杆203，丝杆203共设有两个，且两个丝杆203与安装板202转动连接，并且两个丝杆203的顶部固定安装有手柄；

连接板204，连接板204设置在安装板202的顶部，且连接板204与两个丝杆203螺纹连接，支撑装置4包括：

支撑座401，支撑座401共设有两个，且两个支撑座401通过螺钉分别与安装板202和连接板204固定连接；

弹性件402，弹性件402共设有五个，且五个弹性件402固定安装在安装板202与连接板204之间，三个滑动块201与固定座102滑动连接，且安装板202与固定板104之间连接有固定销3的设置，便于工作人员根据工作要求，合理调节安装板202的位置，从而增加了装置的工作距离，便于对长距离位置使用，提高了装置的通用性，并且连接板204与两个丝杆203螺纹连接的设置，便于工作人员调节连接板204的高度，使得装置在使用时更加便捷，支撑装置4的设置，避免了连接板204在使用时发生晃动，一方面提高了工作精度，另一方面提高了装置的使用稳定性。

如图3所示，连接装置5包括：

基座501，基座501与连接板204转动连接；

连接臂一502，连接臂一502通过转轴与基座501转动连接；

连接臂二503，连接臂二503通过转轴与连接臂一502固定连接；

如图7所示，驱动装置6包括：

顶盖601，顶盖601内部为中空结构；

密封盖602，密封盖602固定安装在顶盖601的外侧；

伺服电机603，伺服电机603固定安装在顶盖601的内部，抓取机构7包括：

连接架701，连接架701通过转轴与连接臂二503转动连接；

夹头702，夹头702固定安装在连接架701的外侧；

如图9所示，监控装置8包括：

L型板801，L型板801通过螺钉与连接架701固定连接；

高清摄像头802，高清摄像头802固定安装在L型板801的外侧；

防护罩803，防护罩803为透明材质，且防护罩803卡合连接在L型板801的外侧，三组驱动装置6的设置，便于工作人员单独控制连接臂一502、连接臂二503和连接架701，提高了水下作业精度，高清摄像头802的设置，便于拍摄水下的工作环境，一方面便于工作人员操作该装置，提高了工作效率，另一方面避免了装置在移动时发生碰撞，提高了装置的使用寿命。

在另一实施例中，可以取消固定板104内部的固定孔，且在安装板202前端螺纹连接固定钉，固定钉以此替代固定销3，通过该方式一方面避免了固定销3发生掉落，另一方面使得安装板202与固定座102之间连接更加牢固，且便于工作人员调节，提高了工作效率。

本实施例的具体使用方式与作用：

本实用新型使用时，首先工作人员通过底座101的四个安装孔将装置安装在合适位置，再将固定销3拔出，根据作业要求调节安装板202的左右位置，调节完成后将固定销3插入在固定板104内部，在通过两个丝杆203顶部的手柄，调节安装板202的上下位置，从而增加了装置的工作距离，便于对长距离位置使用，提高了装置的通用性，然后工作人员开启四个高清摄像头802，再控制三个伺服电机603工作，高清摄像头802便于拍摄水下的工作环境，一方面便于工作人员操作该装置，提高了工作效率，另一方面避免了装置在移动时发生碰撞，提高了装置的使用寿命，进而完成整个工作流程。

本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (8)

1.一种用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：包括固定机构(1)；

所述固定机构(1)顶部安装有安装机构(2)，且固定机构(1)和安装机构(2)之间连接有固定销(3)；

支撑装置(4)，所述支撑装置(4)安装在安装机构(2)的内部；

连接装置(5)，所述连接装置(5)安装在安装机构(2)的顶部；

抓取机构(7)，所述抓取机构(7)安装在连接装置(5)的右端；

驱动装置(6)，所述驱动装置(6)共设有三组，且三组驱动装置(6)安装在连接装置(5)上；

监控装置(8)，所述监控装置(8)共设有四组，且四组监控装置(8)安装在抓取机构(7)上。

2.如权利要求1所述用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述固定机构(1)包括：

底座(101)，底座(101)为长方形板状结构，且底座(101)拐角处贯穿开设有安装孔；

固定座(102)，固定座(102)固定安装在底座(101)的顶部；

限位板(103)，限位板(103)共设有两个，且两个限位板(103)通过螺钉安装在固定座(102)的左右两侧；

固定板(104)，固定板(104)安装在固定座(102)的前端，且固定板(104)内部贯穿开设有固定孔。

3.如权利要求1所述用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述安装机构(2)包括：

滑动块(201)，滑动块(201)共设有三个，且三个滑动块(201)为T型结构，并且三个滑动块(201)与固定座(102)滑动连接；

安装板(202)，安装板(202)固定安装在三个滑动块(201)的顶部；

丝杆(203)，丝杆(203)共设有两个，且两个丝杆(203)与安装板(202)转动连接，并且两个丝杆(203)的顶部固定安装有手柄；

连接板(204)，连接板(204)设置在安装板(202)的顶部，且连接板(204)与两个丝杆(203)螺纹连接。

4.如权利要求1所述用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述支撑装置(4)包括：

支撑座(401)，支撑座(401)共设有两个，且两个支撑座(401)通过螺钉分别与安装板(202)和连接板(204)固定连接；

弹性件(402)，弹性件(402)共设有五个，且五个弹性件(402)固定安装在安装板(202)与连接板(204)之间。

5.如权利要求1所述用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述连接装置(5)包括：

基座(501)，基座(501)与连接板(204)转动连接；

连接臂一(502)，连接臂一(502)通过转轴与基座(501)转动连接；

连接臂二(503)，连接臂二(503)通过转轴与连接臂一(502)固定连接。

6.如权利要求1所述用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述驱动装置(6)包括：

顶盖(601)，顶盖(601)内部为中空结构；

密封盖(602)，密封盖(602)固定安装在顶盖(601)的外侧；

伺服电机(603)，伺服电机(603)固定安装在顶盖(601)的内部。

7.如权利要求1所述用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述抓取机构(7)包括：

连接架(701)，连接架(701)通过转轴与连接臂二(503)转动连接；

夹头(702)，夹头(702)固定安装在连接架(701)的外侧。

8.如权利要求1所述用于浅水水下作业的长距离机械臂装置，其特征在于：所述监控装置(8)包括：

L型板(801)，L型板(801)通过螺钉与连接架(701)固定连接；

高清摄像头(802)，高清摄像头(802)固定安装在L型板(801)的外侧；

防护罩(803)，防护罩(803)为透明材质，且防护罩(803)卡合连接在L型板(801)的外侧。

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