CN218596038U - 一种具有自动缠膜功能的智能agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，包括用于给物品的顶部覆盖薄膜的顶部缠膜装置、用于给物品的侧面缠绕薄膜的侧缠膜装置和用于搬运托盘的叉车装置，所述顶部缠膜装置和侧缠膜装置均设置于叉车装置上，所述叉车装置上设置有使托盘旋转的旋转装置，所述顶部缠膜装置设置于旋转装置的上方，所述侧缠膜装置位于旋转装置的一侧，当物品成垛码放于托盘上后，由叉车装置叉起托盘，由顶部缠膜装置给物品垛的顶部缠膜，再由旋转装置转动，使托盘上的物品垛同步旋转，然后由侧缠膜装置上升及下降，给物品垛进行缠膜，最后由叉车装置将缠膜后的托盘运送至指定位置，整个转移、缠膜过程完全实现智能自动化操作，无需人工操作及监控。

Description

一种具有自动缠膜功能的智能AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及数字化工厂使用的智能搬运设备技术领域，特别涉及一种具有自动缠膜功能的智能AGV叉车。

背景技术

目前在生产过程中，多采用薄膜包覆于产品上，避免产品受潮、便于搬运，还能防止产品在搬运过程的损坏、起到防尘及保洁作用。特别是包装行业，用于印刷的纸张在制成包装盒之前，纸张一般呈垛存放，纸张的水分含量对印刷品的质量尤为重要，因此纸垛存放时需在纸垛四周及顶部缠上保险膜，防止纸张中的水分流失导致纸张变形。

然而，现有的缠膜机均为固定装置，在车间的固定位置处作业，需要人工或自动叉车将产品运输转移至缠膜机中，再进行缠膜后，最后人工或自动叉车将包装好的纸垛运送至指定位置，使用起来极其不便，而且需要人工参与，劳动强度大、人力成本高。

因而现有技术还有待改进和提高。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，可实现自动搬运产品、自动缠膜，便于使用。

为解决以上技术问题，本实用新型采取了以下技术方案：

一种具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，包括用于给物品的顶部覆盖薄膜的顶部缠膜装置、用于给物品的侧面缠绕薄膜的侧缠膜装置和用于搬运托盘的叉车装置，所述顶部缠膜装置和侧缠膜装置均设置于叉车装置上，所述叉车装置上设置有使托盘旋转的旋转装置，所述顶部缠膜装置设置于旋转装置的上方，所述侧缠膜装置位于旋转装置的一侧。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述顶部缠膜装置包括立架、缠膜架机构和第一升降机构，所述立架设置于叉车装置上，所述缠膜架机构通过第一升降机构与立架连接。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述侧缠膜装置包括用于安装侧膜卷的侧膜支架、第二升降机构、侧夹膜组件和第一断膜组件，所述侧膜支架通过第二升降机构与立架连接，所述侧夹膜组件安装于旋转装置上，所述第一断膜组件设置于旋转装置的一侧。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述叉车装置包括底座、可伸缩及可升降的叉臂机构、用于使底座移动的第一驱动机构、用于使叉臂机构伸缩的第二驱动机构和光电传感器，所述第一驱动机构设置于底座上，所述叉臂机构通过第二驱动机构与底座连接，所述光电传感器设置于底座的前侧。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述旋转装置包括托板、第三升降组件和旋转组件，所述托板通过第三升降组件与旋转组件连接。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述叉臂机构包括举升板、举升臂、推杆组件、伸缩板、滚轮和伸缩组件，所述举升板通过举升臂与伸缩板连接，所述推杆组件与举升臂连接，所述滚轮设置于伸缩板的前端，所述伸缩板通过伸缩组件与底座连接。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述托板上设置有防止托盘侧滑的限位边。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述缠膜架机构包括缠膜架本体、顶夹膜组件、横向滑杆、顶膜卷安装件、平移组件和顶断膜组件，所述顶膜卷安装件安装于缠膜架本体的一端，所述顶膜卷安装件的出膜端设置有缠膜张力辊，所述顶夹膜组件安装于缠膜张力辊的出膜端，所述横向滑杆通过平移组件滑动设置于缠膜架本体上，所述横向滑杆上设置有若干拉膜夹，所述顶断膜组件设置于顶夹膜组件的一侧。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述第一断膜组件包括转动支杆、压条、断膜刀和旋转电机，所述转动支杆呈L形，所述转动支杆的一端与旋转电机的旋转端连接，所述压条和断膜刀均设置于转动支杆的另一端。

所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车中，所述底座上还设置有摄像头，所述摄像头安装于底座前侧的中间。

相较于现有技术，本实用新型提供的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车可实现自动叉起并转移托盘、覆顶膜及缠侧膜操作，当物品成垛码放于托盘上后，由所述叉车装置叉起托盘，由顶部缠膜装置给物品垛的顶部缠膜，再由所述旋转装置转动，使托盘上的物品垛同步旋转，然后由所述侧缠膜装置升降，结合托盘的旋转给物品垛进行缠膜，最后由叉车装置将缠膜后的托盘运送至指定位置，整个转移、缠膜过程完全实现智能自动化操作，无需人工操作及监控，大大节省了人力、生产成本。

附图说明

图1为本实用新型提供的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车的结构示意图。

图2为本实用新型提供的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车的旋转装置升起时的结构示意图。

图3为本实用新型提供的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车的叉臂机构伸出时的结构示意图。

附图标注说明：

顶部缠膜装置1、立架11、缠膜架机构12、缠膜架本体121、顶夹膜组件122、横向滑杆123、拉膜夹1231、顶膜卷安装件124、顶断膜组件126、缠膜张力辊127、第一升降机构13、侧缠膜装置2、侧膜支架21、侧夹膜组件23、侧断膜组件24、转动支杆241、压条242、断膜刀243、叉车装置3、底座31、叉臂机构32、举升板321、举升臂322、推杆组件323、伸缩板324、滚轮325、伸缩组件326、旋转装置4、托板41、限位边411、第三升降组件42、光电传感器5、摄像头6

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当部件被称为“装设于”、“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者可能同时存在居中部件。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者可能同时存在居中部件。

还需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供的具有自动缠膜功能的智能AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导车)叉车包括用于给物品的顶部覆盖薄膜的顶部缠膜装置1、用于给物品的侧面缠绕薄膜的侧缠膜装置2和用于搬运托盘的叉车装置3，所述顶部缠膜装置1和侧缠膜装置2均设置于叉车装置3上，所述叉车装置3上设置有使托盘旋转的旋转装置4，所述顶部缠膜装置1设置于旋转装置4的上方，所述侧缠膜装置2位于旋转装置4的一侧。

本实用新型的智能AGV叉车可用于给用于制作包装的纸垛进行转运和缠膜处理，当物品成垛码放于托盘上后，由所述叉车装置3叉起托盘，由顶部缠膜装置1给物品垛的顶部缠膜，再由所述旋转装置4转动，使托盘上的物品垛同步旋转，同由所述侧缠膜装置2在物品垛旋转时下降或者上升，结合托盘的旋转给物品垛进行缠膜，最后由叉车装置3将缠膜后的托盘运送至指定位置，整个转运、缠膜过程由AGV叉车自动完成，实现智能自动化操作，无需人工操作及监控，大大节省了人力、生产成本。

所述顶部缠膜装置1包括立架11、缠膜架机构12和第一升降机构13，所述立架11设置于叉车装置3上，所述缠膜架机构12通过第一升降机构13与立架11连接，通过所述立架11起到支撑缠膜架机构12的作用，并通过第一升降机构13使缠膜架机构12能沿立架11升降，在对物品垛的顶部缠膜时，由缠膜架机构12夹住顶膜通过第一升降机构13下降至物品垛的上方，再由缠膜架机构12断膜后复位，即完成物品垛顶部缠膜操作。

其中，所述缠膜架机构12包括缠膜架本体121、顶夹膜组件122、横向滑杆123、顶膜卷安装件124、平移组件(图中未示出，其可为气缸)和顶断膜组件126，所述顶膜卷安装件124安装于缠膜架本体121的一端，所述顶膜卷安装件124的出膜端设置有缠膜张力辊127，所述顶夹膜组件122安装于缠膜张力辊127的出膜端，所述横向滑杆123通过平移组件滑动设置于缠膜架本体121上，所述横向滑杆123上设置有若干拉膜夹1231，所述顶断膜组件126设置于顶夹膜组件122的一侧(如外侧)。

在进行顶部缠膜时，由横向滑杆123上的拉膜夹1231夹住顶膜卷的膜端，再由平移组件控制横向滑杆123向相对的一端平移(即拉开顶膜卷，使其长度大于物品垛顶面的长度)，当横向滑杆123移动至指定位置时，由所述顶夹膜组件122夹持顶膜，同时由第一升降机构13控制缠膜架本体121下移，当拉膜夹1231与顶膜卷之间的薄膜位于物品垛的顶部时，由所述顶断膜组件126切断顶膜，顶膜由于重力下落至物品垛上，且由于顶膜大于物品尺寸，其周边会由于重力垂下，之后由第一升降机构13上升，使缠膜架本体121复位即完成顶膜覆盖操作。

在顶膜卷出膜过程中，由所述缠膜张力辊127可使顶膜卷匀速出膜，避免过度拉扯，且在拉膜时可纠偏防止顶膜偏移。顶断膜组件126位于顶夹膜组件122的外侧，利用顶夹膜组件122可以辅助顶断膜组件126断膜，还利于下次缠膜时，拉膜夹1231能顺利夹持顶膜的膜端。顶断膜组件126可采用热刀等断膜装置，本实用新型对此不作限制。

请继续参阅图1至图2，所述侧缠膜装置2包括用于安装侧膜卷的侧膜支架21、第二升降机构(图中未标号，其可采用丝杠电机等)、侧夹膜组件23和侧断膜组件24，所述侧膜支架21通过第二升降机构与立架11连接，所述侧夹膜组件23安装于旋转装置4上，所述侧断膜组件24设置于旋转装置4的一侧。

初始状态下，由所述侧夹膜组件23夹持侧膜卷的膜端并预留长度至旋转装置4上，侧膜支架21位于立架11的上端，在叉车装置3叉起托盘，且完成物品垛顶端缠膜时，旋转装置4旋转，此时由于侧夹膜组件23夹住侧膜端部，并随旋转装置4同步旋转，可使侧膜缠绕至物品垛侧面上，此时侧夹膜组件23松开，旋转装置4继续转动继续侧缠膜。在侧膜卷缠膜过程中由所述第二升降机构控制侧膜支架21下降，使物品垛的整个侧面由上至下缠膜处理，待缠膜完成后，由侧夹膜组件23夹住侧膜，再由侧断膜组件24切断侧膜，即完成物品垛的侧面缠膜。

进一步地，所述侧膜支架21的出膜端设置有缠膜张力辊127，起到牵扯侧膜的作用，使侧膜匀速出膜，便于缠绕，使侧膜与物品垛缠绕紧密，利于防尘、防潮。当然侧膜支架21的初始位置也可位于立架11的下端，在旋转装置旋转侧缠膜时，由第二升降机构控制侧膜支架21上升，由下至上侧缠膜。

其中，所述侧断膜组件24包括转动支杆241、压条242、断膜刀243和旋转电机(图中未示出)，所述转动支杆241呈L形，所述转动支杆241的一端与旋转电机的旋转端连接，所述压条242和断膜刀243均设置于转动支杆241的另一端，使一根转动支杆241即可操控压条242和断膜刀243。需要断膜时，由侧夹膜组件23夹住侧膜，由旋转电机控制转动支杆241转动预设角度，使压条242和断膜刀243同时与侧夹膜组件23前的侧膜接触(预留些许长度，便于下一次进行侧面缠膜)，切断侧膜即可。所述压条242可防止断膜刀243与物品垛接触，误切断物品垛上的侧膜。本实施例中，所述侧断膜组件24和顶断膜组件126均通过加热丝或介刀断膜，此断膜方式为现有技术，此处不再赘述。

如图1至图3所示，所述叉车装置3包括底座31、可伸缩及可升降的叉臂机构32、用于使底座31移动的第一驱动机构(图中未示出)、用于使叉臂机构32伸缩的第二驱动机构(图中未示出)和光电传感器5，所述第一驱动机构设置于底座31上，所述底座31上设置有万向轮(图中未示出)，所述叉臂机构32通过第二驱动机构与底座31连接，所述光电传感器5设置于底座31的前侧，通过所述光电传感器5可检测到托盘的位置及运输过程中的障碍。在输送托盘时，由所述第一驱动机构驱动底座31移动，当到达托盘处，需要叉起托盘时，由所述第二驱动机构控制叉臂机构32伸出并插入托盘的底部，再由所述第二驱动机构上升，托起托盘并复位，使托盘置于旋转装置4上，再由第一驱动机构驱动底座31移动，输送至指定位置缠膜或原地缠膜后再运输至指定位置。

所述叉臂机构32包括举升板321、举升臂322、推杆组件323、伸缩板324、滚轮325和伸缩组件326，所述举升板321通过举升臂322与伸缩板324连接，所述推杆组件323与举升臂322连接，所述滚轮325设置于伸缩板324的前端，所述伸缩板324通过伸缩组件326与底座31连接，在需要叉起托盘时，由伸缩组件326控制伸缩板324伸出，并插入托盘底部，在伸出过程中通过滚轮325起到支撑、辅助伸缩板324伸缩的作用，待插入托盘底部后，由推杆组件323控制举升臂322升起，从而使与其连接的举升板321同步升起，进而托起托盘，再由伸缩组件326控制伸缩板324回缩复位，最后由推杆组件323控制举升板321复位，即可使托盘放置于旋转装置4上。叉臂机构32复位时的高度低于旋转装置4的高度，使旋转装置4旋转时，托盘底部不会碰到叉臂机构32。

其中，所述底座31上还设置有摄像头6，所述摄像头6安装于底座31前侧的中间，通过摄像头6实时拍摄底座31前的景象，结合光电传感器5，使底座31可精准的找到托盘、载有物品垛的托盘及避开障碍物，能实现精准定位、寻找目标及无障碍通行。

请继续参阅图2，所述旋转装置4包括托板41、第三升降组件42和旋转组件(图中未示出)，所述托板41通过第三升降组件42与旋转组件连接，在叉臂机构32将托盘拖起放置于旋转装置4后，由所述第三升降组件42控制托板41升起，托起托盘从而使托盘旋转时不会碰到其下方的部件，再由旋转组件控制托板41转动，使托板41上的托盘同步旋转，结合侧缠膜装置2即可给物品垛进行侧膜缠绕。

所述托板41上设置有防止托盘侧滑的限位边411，限位边411与托盘上的槽位卡合，可避免托盘在转盘过程中滑落或倾倒，以保证后续侧缠膜的进行。

综上所述，本实用新型提供的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，包括顶部缠膜装置、侧缠膜装置和叉车装置，所述叉车装置上设置有使托盘旋转的旋转装置，当物品成垛码放于托盘上后，由所述叉车装置叉起托盘，由顶部缠膜装置给物品垛的顶部缠膜，再由所述旋转装置转动，使托盘上的物品垛同步旋转，然后由所述侧缠膜装置上升及下降，结合托盘的旋转给物品垛进行缠膜，最后由叉车装置将缠膜后的托盘运送至指定位置，整个转移、缠膜过程完全实现智能自动化操作，无需人工操作及监控，大大节省了人力、生产成本。

此外，本实用新型具有结构简单、智能化程序高，适用于各种智能工厂的需求。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，包括用于给物品的顶部覆盖薄膜的顶部缠膜装置、用于给物品的侧面缠绕薄膜的侧缠膜装置和用于搬运托盘的叉车装置，所述顶部缠膜装置和侧缠膜装置均设置于叉车装置上，所述叉车装置上设置有使托盘旋转的旋转装置，所述顶部缠膜装置设置于旋转装置的上方，所述侧缠膜装置位于旋转装置的一侧。

2.根据权利要求1所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述顶部缠膜装置包括立架、缠膜架机构和第一升降机构，所述立架设置于叉车装置上，所述缠膜架机构通过第一升降机构与立架连接。

3.根据权利要求1所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述侧缠膜装置包括用于安装侧膜卷的侧膜支架、第二升降机构、侧夹膜组件和第一断膜组件，所述侧膜支架通过第二升降机构与立架连接，所述侧夹膜组件安装于旋转装置上，所述第一断膜组件设置于旋转装置的一侧。

4.根据权利要求1所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述叉车装置包括底座、可伸缩及可升降的叉臂机构、用于使底座移动的第一驱动机构、用于使叉臂机构伸缩的第二驱动机构和光电传感器，所述第一驱动机构设置于底座上，所述叉臂机构通过第二驱动机构与底座连接，所述光电传感器设置于底座的前侧。

5.根据权利要求1所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述旋转装置包括托板、第三升降组件和旋转组件，所述托板通过第三升降组件与旋转组件连接。

6.根据权利要求4所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述叉臂机构包括举升板、举升臂、推杆组件、伸缩板、滚轮和伸缩组件，所述举升板通过举升臂与伸缩板连接，所述推杆组件与举升臂连接，所述滚轮设置于伸缩板的前端，所述伸缩板通过伸缩组件与底座连接。

7.根据权利要求5所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述托板上设置有防止托盘侧滑的限位边。

8.根据权利要求2所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述缠膜架机构包括缠膜架本体、顶夹膜组件、横向滑杆、顶膜卷安装件、平移组件和顶断膜组件，所述顶膜卷安装件安装于缠膜架本体的一端，所述顶膜卷安装件的出膜端设置有缠膜张力辊，所述顶夹膜组件安装于缠膜张力辊的出膜端，所述横向滑杆通过平移组件滑动设置于缠膜架本体上，所述横向滑杆上设置有若干拉膜夹，所述顶断膜组件设置于顶夹膜组件的一侧。

9.根据权利要求3所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述第一断膜组件包括转动支杆、压条、断膜刀和旋转电机，所述转动支杆呈L形，所述转动支杆的一端与旋转电机的旋转端连接，所述压条和断膜刀均设置于转动支杆的另一端。

10.根据权利要求4所述的具有自动缠膜功能的智能AGV叉车，其特征在于，所述底座上还设置有摄像头，所述摄像头安装于底座前侧的中间。

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