CN218589119U - 一种夹紧装置及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹紧装置及介入手术机器人，涉及手术器械技术领域，所述夹紧装置包括第一座体、第二座体、弹性件及锁紧把手，锁紧把手通过弹性件与第二座体转动连接，第一座体设于第二座体的一侧，锁紧把手靠近第一座体的一端设有钩合槽，第一座体上设有与钩合槽相适配的钩合部；当锁紧把手相对第二座体转动时，钩合部与钩合槽钩合或解除钩合。采用本夹紧装置，能够方便实现两个待夹紧结构之间的夹紧与松开。

Description

一种夹紧装置及介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种夹紧装置及介入手术机器人。

背景技术

介入手术机器人是治疗心血管疾病常用的手术设备，介入手术机器人一般包括驱动组件及导丝或导管运动组件，驱动组件与导丝或导管运动组件驱动连接，以驱动导丝或导管运动组件运动。现有导丝或导管运动组件与驱动组件之间的连接稳定性较差，动力传递不稳定，影响手术效率与手术安全性。

实用新型内容

本实用新型旨在提出一种夹紧装置，以解决现有导丝或导管运动组件与驱动组件之间的连接稳定性差，动力传递不稳定的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样的：

一种夹紧装置，包括第一座体、第二座体、弹性件及锁紧把手，所述锁紧把手通过所述弹性件与所述第二座体转动连接，所述第一座体设于所述第二座体的一侧，所述锁紧把手靠近所述第一座体的一端设有钩合槽，所述第一座体上设有与所述钩合槽相适配的钩合部；当所述锁紧把手相对所述第二座体转动时，所述钩合部与所述钩合槽钩合或解除钩合。

可选地，所述锁紧把手设于两所述第二座体之间，两所述第二座体相对的一端面上延伸有凸柱，所述弹性件套设在所述凸柱上。

可选地，所述第二座体内部中空。

本实用新型所述的夹紧装置，将第一座体、第二座体分别固定在两个待夹紧结构上，驱动锁紧把手相对第二座体转动，弹性件变形，锁紧把手端部的钩合槽卡入第一座体的钩合部上，利用弹性件的弹性力实现二者的夹紧固定，当沿反方向转动锁紧把手时，所述钩合部与钩合槽脱离，可实现二者的松开；示例性地，可将所述第二座体安装在导丝或导管运动组件上，将第一座体安装在驱动组件上，转动锁紧把手即可实现二者的夹紧，使得导丝或导管运动组件稳定地锁紧在驱动组件上，保证动力传输的稳定性，确保手术安全高效地进行。

本实用新型的另一目的是提供一种介入手术机器人，包括驱动组件、导丝或导管运动组件及上述的夹紧装置，所述驱动组件与所述导丝或导管运动组件驱动连接，所述夹紧装置的第一座体安装于所述驱动组件上，所述夹紧装置的第二座体安装于所述导丝或导管运动组件上。

可选地，该介入手术机器人还包括动力传递组件，所述动力传递组件设于所述驱动组件与所述导丝或导管运动组件之间。

可选地，所述导丝或导管运动组件的侧壁与所述动力传递组件的上端面之间形成台阶结构，所述第二座体置于所述台阶结构上。

可选地，两个所述夹紧装置对称设置于所述动力传递组件的两侧，所述动力传递组件的两侧壁分别与两所述夹紧装置的所述第一座体抵接。

可选地，所述第一座体包括与所述动力传递组件的侧壁平行设置的连接部，所述连接部远离所述驱动组件的一端倾斜延伸，以形成与所述夹紧装置的锁紧把手的钩合槽相适配的钩合部。

可选地，所述锁紧把手远离所述钩合槽的一端与所述导丝或导管运动组件之间具有预设距离。

可选地，该介入手术机器人还包括锁紧件，所述锁紧件用于将所述第二座体及所述导丝或导管运动组件固定。

本实用新型所述的介入手术机器人相较于现有技术所具有的优势与上述夹紧装置相同，在此不再赘述。

附图说明

图1为本实用新型实施例的介入手术机器人的结构示意图；

图2为图1的局部结构示意图；

图3为本实用新型实施例的夹紧装置与导丝或导管运动组件的安装结构示意图；

图4为本实用新型实施例的夹紧装置的局部剖视图。

附图标记说明：

1、第一座体；11、钩合部；12、连接部；2、第二座体；21、凸柱；3、弹性件；4、锁紧把手；41、钩合槽；5、驱动组件；6、导丝或导管运动组件；7、动力传递组件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施例做详细的说明。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“配合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，应当说明的是，各实施例中的术语名词例如“上”、“下”、“前”、“后”等指示方位的词语，只是为了简化描述基于说明书附图的位置关系，并不代表所指的元件和装置等必须按照说明书中特定的方位和限定的操作及方法、构造进行操作，该类方位名词不构成对本实用新型的限制。

本文中设置有坐标系XYZ，其中，X轴的正向代表左方向，X轴的反向代表右方向，Y轴的正向代表前方，Y轴的反向代表后方，Z轴的正向代表上方向，Z轴的反向代表下方向。

如图1-4所示，本实用新型实施例的一种夹紧装置，包括第一座体1、第二座体2、弹性件3及锁紧把手4，所述锁紧把手4通过所述弹性件3与所述第二座体2转动连接，所述第一座体1设于所述第二座体2的一侧，所述锁紧把手4靠近所述第一座体1的一端设有钩合槽41，所述第一座体1上设有与所述钩合槽41相适配的钩合部11；当所述锁紧把手4相对所述第二座体2转动时，所述钩合部11与所述钩合槽41钩合或解除钩合。

在本实施例中，所述第一座体1及所述第二座体2起到固定座体的作用，形状不做限制，可拆卸连接在两个待夹紧件上。锁紧把手4相对第二座体2转动，所述弹性件3可采用扭簧，利用扭簧形变，以使所述钩合部11卡入所述钩合槽41中。所述扭簧可根据所需要的夹紧力的大小，选择不同规格的。

所述钩合部11的表面与所述钩合槽41的槽壁为光滑面，所述钩合槽41可呈U型槽，U型槽的深度不易过大，且U型槽的尺寸略大于钩合部11的尺寸，否则在转动锁紧把手4时，锁紧把手4无法顺利与所述第一座体1配合或解除配合。

示例性地，当将所述第一座体1、第二座体2分别固定在介入手术机器人的驱动组件5及导丝或导管运动组件6上，通过逆时针或顺时针转动锁紧把手4，以实现将导丝或导管运动组件6稳定地锁紧在驱动组件5上，保证动力的稳定传输。

需要说明的是，驱动组件5携带细菌，导丝或导管运动组件6需要是无菌的，驱动组件5与导丝或导管运动组件6之间一般需要隔离保护膜布等分开，使其在实现动力的传递的同时还能保持导丝或导管运动组件6的安全卫生，保护膜布沿着导丝或导管运动组件6的四周设置，需要从钩合部11与钩合槽41之间的空隙穿过。为了避免隔离膜被损坏，可选择弹性力较小的扭簧，既能满足夹紧要求，又不会破坏保护膜布，延长使用寿命。

这里，所述导丝或导管运动组件6与所述驱动组件5之间夹紧装置的数量可设置多个，根据使用需要灵活设置。当在所述导丝或导管运动组件6的两侧对称设置两个所述夹紧装置时，手的大拇指与中指或食指分别压紧在两所述夹紧装置的锁紧把手4上，两指向中间用力压紧，可实现钩合部与钩合槽的脱开。

如图2、4所示，可选地，所述锁紧把手4设于两所述第二座体2之间，两所述第二座体2相对的一端面上延伸有凸柱21，所述弹性件3套设在所述凸柱21上。

在本实施例中，所述凸柱21为圆柱状，两所述凸柱21相对设置，所述锁紧把手4的两端分别通过一所述弹性件3与对应的所述第二座体2连接。所述凸柱21起到转动轴的作用，所述锁紧把手4可绕所述凸柱21转动。

可选地，所述第二座体2内部中空。

在本实施例中，所述第二座体2呈壳状结构，内部中空可减少材料用量，减轻重量，节省成本。

当然，为了确保所述锁紧把手4在转动的过程中，所述第二座体2不会发生形变，可在所述第二座体2的内部设置加强筋。

如图1-2所示，本实用新型的另一实施例是提供一种介入手术机器人，包括驱动组件5、导丝或导管运动组件6及所述的夹紧装置，所述驱动组件5与所述导丝或导管运动组件6驱动连接，所述夹紧装置的第一座体1安装于所述驱动组件5上，所述夹紧装置的第二座体2安装于所述导丝或导管运动组件6上。

在本实施例中，所述介入手术机器人一般设有一个导丝运动组件和一个导管运动组件，所述导丝运动组件与所述驱动组件之间的连接与所述导管组件与所述驱动组件5之间的连接是一样的。所述导丝或导管运动组件表示导丝运动组件或者导管运动组件中的任一个。所述介入手术机器人的导丝运动组件、导管运动组件中的至少一个通过本实施例所述的夹紧装置锁紧在所述驱动组件5上。

转动锁紧把手4，以使所述第一座体1的钩合部11卡入所述锁紧把手4的钩合槽41，实现将导丝或导管运动组件6稳定地锁紧在驱动组件5上，保证动力的稳定传输。

如图1-2所示，可选地，该介入手术机器人还包括动力传递组件7，所述动力传递组件7设于所述驱动组件5与所述导丝或导管运动组件6之间。

在本实施例中，所述动力传递组件7包括固定部和转动部，转动部转动设置于固定部上，驱动组件5的输出轴通过动力传递组件7的转动部与所述导丝或导管运动组件6的输入轴驱动连接。

通过所述夹紧装置，所述导丝或导管运动组件6的壳体将所述动力传递组件7的固定部压紧在所述驱动组件5的壳体上。实现驱动组件5、动力传递组件7及导丝或导管运动组件6这三者之间的相对夹紧，实现采用一套夹紧装置即可实现三个部分之间的夹紧，相较于在导丝或导管运动组件6与动力传递组件7之间、动力传递组件7与驱动组件5之间分别设置夹紧机构的夹紧方式而言，减小体积，减少设备空间占用。

如图1-2所示，可选地，所述导丝或导管运动组件6的侧壁与所述动力传递组件7的上端面之间形成台阶结构，所述第二座体2置于所述台阶结构上。

在本实施例中，所述第二座体2的两个侧壁分别与所述导丝或导管运动组件6的侧壁、动力传递组件7的侧壁贴合，利用第二座体2的重力作用，实现对动力传递组件7的向下的初步压紧，限制所述动力传递组件7沿Z轴所示方向的移动。

如图1-3所示，可选地，两个所述夹紧装置对称设置于所述动力传递组件7的两侧，所述动力传递组件7的两侧壁分别与两所述夹紧装置的所述第一座体1抵接。

在本实施例中，为了提高所述动力传递组件7、所述导丝或导管运动组件6与驱动组件5之间的夹紧稳定性，可设置多个夹紧装置，示例性地，在左右两侧对称设置两个。既能保证夹紧的稳定性，又不会占用过大的手术空间。

相对设置的两个第一座体的两个相对面与所述驱动组件5的上表面之间围合形成槽型空间，以供安装动力传递组件。记，两所述夹紧装置相对的一侧为内侧，两所述夹紧装置的锁紧把手4朝向外侧设置，当用力将两所述锁紧把手4向中间靠近时，所述锁紧把手4松开对所述第一座体1的钩合限制，相反地，当松开对所述锁紧把手4的作用力时，所述锁紧把手4在扭簧的回复力下转动，并使钩合部与钩合槽钩合。

所述动力传递组件7的两侧壁与两侧的第一座体1抵接，限制所述动力传递组件沿Y轴所示方向移动。

如图1-2所示，可选地，所述第一座体1包括与所述动力传递组件7的侧壁平行设置的连接部12，所述连接部12远离所述驱动组件5的一端倾斜延伸，以形成与所述夹紧装置的锁紧把手4的钩合槽41相适配的钩合部11。

在本实施例中，两个第一座体1的连接部12分别与动力传递组件7的左右侧壁平行设置，通过面面接触增大接触面积。

所述连接部12可采用连接板，连接板沿Z轴正向的一端边缘向远离导丝或导管运动组件6一侧倾斜延伸以形成钩合部11，钩合部11用于与锁紧把手4下端的钩合槽41钩合。

这里，所述钩合部11与所述连接部12之间的夹角可呈钝角。

可选地，所述锁紧把手4远离所述钩合槽41的一端与所述导丝或导管运动组件6之间具有预设距离。

在本实施例中，所述锁紧把手4中部靠下的位置与所述第二座体2转动连接，所述锁紧把手4的转动轴线沿X轴所示方向设置。

以设置于所述导丝或导管运动组件6右侧的夹紧装置为例，当所述锁紧把手4相对所述第二座体2逆时针转动时，所述锁紧把手4的上端向所述导丝或导管运动组件6方向靠拢，所述锁紧把手4的下端向远离所述导丝或导管运动组件6方向移动，所述锁紧把手4的两端分别绕转动轴线做圆弧运动，为了使得所述锁紧把手4与所述第一座体1能够接触钩合关系，所述锁紧把手4上下两端可供移动的范围必须充足，满足设定距离。

所述预设距离可视所述钩合部11卡入所述钩合槽41的深度决定。

可选地，该介入手术机器人还包括锁紧件，所述锁紧件用于将所述第二座体2及所述导丝或导管运动组件6固定。

在本实施例中，所述第二座体2上设有第一连接孔，所述导丝或导管运动组件6上设有与所述第一连接孔相对应的第二连接孔，锁紧件可采用螺栓、螺纹杆或连杆，锁紧件穿过对应的第一连接孔及第二连接孔实现将第二座体可拆卸连接于所述导丝或导管运动组件6上。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹紧装置，其特征在于，包括第一座体(1)、第二座体(2)、弹性件(3)及锁紧把手(4)，所述锁紧把手(4)通过所述弹性件(3)与所述第二座体(2)转动连接，所述第一座体(1)设于所述第二座体(2)的一侧，所述锁紧把手(4)靠近所述第一座体(1)的一端设有钩合槽(41)，所述第一座体(1)上设有与所述钩合槽(41)相适配的钩合部(11)；当所述锁紧把手(4)相对所述第二座体(2)转动时，所述钩合部(11)与所述钩合槽(41)钩合或解除钩合。

2.根据权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述锁紧把手(4)设于两所述第二座体(2)之间，两所述第二座体(2)相对的一端面上延伸有凸柱(21)，所述弹性件(3)套设在所述凸柱(21)上。

3.根据权利要求1所述的夹紧装置，其特征在于，所述第二座体(2)内部中空。

4.一种介入手术机器人，其特征在于，包括驱动组件(5)、导丝或导管运动组件(6)及如权利要求1-3任一项所述的夹紧装置，所述驱动组件(5)与所述导丝或导管运动组件(6)驱动连接，所述夹紧装置的第一座体(1)安装于所述驱动组件(5)上，所述夹紧装置的第二座体(2)安装于所述导丝或导管运动组件(6)上。

5.根据权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，还包括动力传递组件(7)，所述动力传递组件(7)设于所述驱动组件(5)与所述导丝或导管运动组件(6)之间。

6.根据权利要求5所述的介入手术机器人，其特征在于，所述导丝或导管运动组件(6)的侧壁与所述动力传递组件(7)的上端面之间形成台阶结构，所述第二座体(2)置于所述台阶结构上。

7.根据权利要求5所述的介入手术机器人，其特征在于，两个所述夹紧装置对称设置于所述动力传递组件(7)的两侧，所述动力传递组件(7)的两侧壁分别与两所述夹紧装置的所述第一座体(1)抵接。

8.根据权利要求7所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第一座体(1)包括与所述动力传递组件(7)的侧壁平行设置的连接部(12)，所述连接部(12)远离所述驱动组件(5)的一端倾斜延伸，以形成与所述夹紧装置的锁紧把手(4)的钩合槽(41)相适配的钩合部(11)。

9.根据权利要求8所述的介入手术机器人，其特征在于，所述锁紧把手(4)远离所述钩合槽(41)的一端与所述导丝或导管运动组件(6)之间具有预设距离。

10.根据权利要求4所述的介入手术机器人，其特征在于，还包括锁紧件，所述锁紧件用于将所述第二座体(2)及所述导丝或导管运动组件(6)固定。

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