CN218562548U - 一种水下坑道清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种水下坑道清淤机器人，其包括行进组件、吸污组件以及冲洗组件，吸污组件包括一吸污管，吸污管与行进组件连接，吸污管的一端外接真空源，吸污管的另一端倾斜向下设置；冲洗组件具有第一冲洗端和第二冲洗端，第一冲洗端固定于吸污管上，第一冲洗端沿倾斜向下的方向形成第一射流，第二冲洗端固定于行进组件上，第二冲洗端的水平高度低于第一冲洗端的水平高度，第二冲洗端沿倾斜向下或水平方向形成第二射流，第一射流和第二射流交汇于一点、形成强冲洗区域；解决由于在水下工作，高压水喷头喷出的水流冲击力受水的阻力影响大幅度减弱，针对于固化较为严重的沉淀物，冲洗效果较差的问题。

Description

一种水下坑道清淤机器人

技术领域

本实用新型涉及清淤疏通工程技术领域，尤其涉及一种水下坑道清淤机器人。

背景技术

为了实现通过机器替代人工清理管道等下水坑道中的淤泥和污物，目前，市面上具有一系列的清淤机器人，通过机器人在下水坑道中行走的同时，完成清淤工作。

例如，申请号为CN201621305181.X的实用新型专利所提出的一种集开挖收集与搬运一体的清淤装置，其中，通过在吸污器上设置高压水喷头有效地冲击并泛起沉淀在池子、水库、或容器底部的沉淀物，便于吸污器的吸污工作。

然而，由于在水下工作，高压水喷头喷出的水流冲击力受水的阻力影响大幅度减弱，针对于固化较为严重的沉淀物，冲洗效果较差。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种水下坑道清淤机器人，用以解决由于在水下工作，高压水喷头喷出的水流冲击力受水的阻力影响大幅度减弱，针对于固化较为严重的沉淀物，冲洗效果较差的问题。

本实用新型提供一种水下坑道清淤机器人，包括行进组件、吸污组件以及冲洗组件，所述吸污组件包括一吸污管，所述吸污管与所述行进组件连接，所述吸污管的一端外接真空源，所述吸污管的另一端倾斜向下设置；所述冲洗组件具有第一冲洗端和第二冲洗端，所述第一冲洗端固定于所述吸污管上，所述第一冲洗端沿倾斜向下的方向形成第一射流，所述第二冲洗端固定于所述行进组件上，所述第二冲洗端的水平高度低于所述第一冲洗端的水平高度，所述第二冲洗端沿倾斜向下或水平方向形成第二射流，所述第一射流和所述第二射流交汇于一点、形成强冲洗区域。

进一步的，所述吸污管与所述行进组件转动连接，所述第一冲洗端随着所述吸污管转动至不同位置处，形成不同倾斜角度的第一射流，且形成到所述行进组件的距离可调的强冲洗区域。

进一步的，所述吸污组件还包括一固定壳体，所述固定壳体与所述行进组件转动连接，所述固定壳体与所述吸污管固定连接。

进一步的，所述固定壳体的内部形成有一固定孔，所述吸污管穿设于所述固定孔中，所述固定壳体经由一铰接座与所述行进组件转动连接。

进一步的，所述吸污组件还包括一驱动件，所述驱动件与所述行进组件连接，所述驱动件的输出端与所述固定壳体连接，用以驱动所述固定壳体转动；

所述驱动件为一气缸，所述气缸与所述行进组件铰接，所述气缸的输出端与所述固定壳体铰接。

进一步的，所述第一冲洗端的数量为多个，多个所述第一冲洗端沿所述吸污管周向均匀设置。

进一步的，所述第二冲洗端的数量为多个，多个所述第二冲洗端沿垂直于所述行进组件的行进方向依次布置。

进一步的，多个所述第二冲洗端之间的冲洗方向均相互平行设置；或

相邻两个所述第二冲洗端的冲洗方向形成一夹角。

进一步的，所述第一冲洗端和第二冲洗端均为至少一个喷头，至少一个所述喷头的一端外接高压水源，至少一个所述喷头的另一端形成所述第一射流和所述第二射流。

进一步的，所述冲洗组件还包括一供水件，所述供水件包括的水泵、两个软管和两个导流盒，两个所述导流盒分别设置于所述吸污管以及所述行进组件上，两个所述导流盒的一侧分别与所述第一冲洗端和所述第二冲洗端连通，两个所述导流盒的另一侧分别经由两个所述软管与所述水泵相连通。

与现有技术相比，包括行进组件、吸污组件以及冲洗组件，行进组件为整个机器人在水下移动的结构，吸污组件包括一吸污管，吸污管与行进组件连接，吸污管的一端外接真空源，吸污管的另一端倾斜向下设置，通过吸污管内的负压将水底的淤泥和污物抽走从而实现清淤的功能，同时，冲洗组件具有第一冲洗端和第二冲洗端，第一冲洗端固定于吸污管上，第一冲洗端沿倾斜向下的方向形成第一射流，第二冲洗端固定于行进组件上，第二冲洗端的水平高度低于第一冲洗端的水平高度，第二冲洗端沿倾斜向下或水平方向形成第二射流，通过第一射流和第二射流沿不同的方向吹向行进组件的斜下方，可将水底的沉淀冲起，便于吸污组件的吸污工作，针对于固化较为严重的沉淀物，通过第一射流和第二射流交汇于一点、形成强冲洗区域，使该强冲洗区域正对着沉淀物，第一射流和第二射流从不同的方向冲击至沉淀物上，有效地将固化较为严重的沉淀物冲散，便于吸污组件的吸污工作。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的水下坑道清淤机器人中整体的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的水下坑道清淤机器人的一实施例中多个喷头的布置示意图；

图3为本实用新型实施例提供的水下坑道清淤机器人的另一实施例中多个喷头的布置示意图；

图4为本实用新型实施例提供的水下坑道清淤机器人中吸污管与行进组件转动连接的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，本实用新型提供的一种水下坑道清淤机器人，包括行进组件100、吸污组件200以及冲洗组件300，吸污组件200包括一吸污管210，吸污管210与行进组件100连接，吸污管210的一端外接真空源，吸污管210的另一端倾斜向下设置；冲洗组件300具有第一冲洗端310和第二冲洗端320，第一冲洗端310固定于吸污管210上，第一冲洗端310沿倾斜向下的方向形成第一射流，第二冲洗端320固定于行进组件100上，第二冲洗端320的水平高度低于第一冲洗端310的水平高度，第二冲洗端320沿倾斜向下或水平方向形成第二射流，第一射流和第二射流交汇于一点、形成强冲洗区域。

本实施例中，包括行进组件100、吸污组件200以及冲洗组件300，行进组件100为整个机器人在水下移动的结构，吸污组件200包括一吸污管210，吸污管210与行进组件100连接，吸污管210的一端外接真空源，吸污管210的另一端倾斜向下设置，通过吸污管210内的负压将水底的淤泥和污物抽走从而实现清淤的功能，同时，冲洗组件300具有第一冲洗端310和第二冲洗端320，第一冲洗端310固定于吸污管210上，第一冲洗端310沿倾斜向下的方向形成第一射流，第二冲洗端320固定于行进组件100上，第二冲洗端320的水平高度低于第一冲洗端310的水平高度，第二冲洗端320沿倾斜向下或水平方向形成第二射流，通过第一射流和第二射流沿不同的方向吹向行进组件100的斜下方，可将水底的沉淀冲起，便于吸污组件200的吸污工作，针对于固化较为严重的沉淀物，通过第一射流和第二射流交汇于一点、形成强冲洗区域，使该强冲洗区域正对着沉淀物，第一射流和第二射流从不同的方向冲击至沉淀物上，有效地将固化较为严重的沉淀物冲散，便于吸污组件200的吸污工作。

本实施方案中的行进组件100为可以在水底行进的结构，为本领域技术人员可以想到的结构，在此不再做过多的阐述和说明。

本实施方案中的吸污组件200通过负压将水底的淤泥和污物抽走的结构。具体的，吸污组件200包括一吸污管210，吸污管210与行进组件100连接，吸污管210的一端外接真空源，吸污管210的另一端倾斜向下设置。

本实施方案中的冲洗组件300通过双射流汇集的方式，来冲洗固化较为严重的沉淀。具体的，冲洗组件300具有第一冲洗端310和第二冲洗端320，第一冲洗端310固定于吸污管210上，第一冲洗端310沿倾斜向下的方向形成第一射流，第二冲洗端320固定于行进组件100上，第二冲洗端320的水平高度低于第一冲洗端310的水平高度，第二冲洗端320沿倾斜向下或水平方向形成第二射流，第一射流和第二射流交汇于一点、形成强冲洗区域。

在一个实施例中，吸污管210与行进组件100转动连接，第一冲洗端310随着吸污管210转动至不同位置处，形成不同倾斜角度的第一射流，且形成到行进组件100的距离可调的强冲洗区域。

实施时，可通过安装于行进组件100上的摄像装置来实施传递该机器人的工况，通常，行进组件100的行进速度为匀速，当对固化较为严重的沉淀进行冲洗时，随着行进组件100朝靠近该沉淀的方向移动的过程中，行进组件100与该沉淀之间的距离逐渐减小，此时，可通过转动吸污管210，使第一射流与第二射流交汇形成的强冲洗区域始终正对着该沉淀，直至整个沉淀被完全冲散。

为了便于使吸污管210相对于行进组件100转动，在一个实施例中，吸污组件200还包括一固定壳体220，固定壳体220与行进组件100转动连接，固定壳体220与吸污管210固定连接。其中，固定壳体220的内部形成有一固定孔，吸污管210穿设于固定孔中，固定壳体220经由一铰接座与行进组件100转动连接。

为了便于控制吸污管210的转动，在一个实施例中，吸污组件200还包括一驱动件230，驱动件230与行进组件100连接，驱动件230的输出端与固定壳体220连接，用以驱动固定壳体220转动。其中，驱动件230为一气缸，气缸与行进组件100铰接，气缸的输出端与固定壳体220铰接。当然，在其它的实施例中，驱动件230还可以采用其他形式的结构代替，本实用新型实施例对此不做限定。

在一些实施例中，第一冲洗端310的数量以及排列方式不做限定，至少有一个第一冲洗端310形成的第一射流与第二冲洗端320形成的第二射流交汇，并形成上述强冲洗区域即可。例如，第一冲洗端310的数量为多个，多个第一冲洗端310沿吸污管210周向均匀设置。可以理解的是，本实用新型实施例对第一冲洗端310的数量以及排列方式不做限定。

在一些实施例中，第二冲洗端320的数量以及排列方式不做限定，至少有一个第二冲洗端320形成的第二射流与第一冲洗端310形成的第一射流交汇，并形成上述强冲洗区域即可。

如图2所示，在一个实施例中，第二冲洗端320的数量为多个，多个第二冲洗端320沿垂直于行进组件100的行进方向依次布置，多个第二冲洗端320之间的冲洗方向均相互平行设置。

如图3所示，在另一个实施例中，第二冲洗端320的数量为多个，多个第二冲洗端320沿垂直于行进组件100的行进方向依次布置，相邻两个第二冲洗端320的冲洗方向形成一夹角。

为了形成上述第一射流和第二射流，在一个实施例中，第一冲洗端310和第二冲洗端320均为至少一个喷头330，至少一个喷头330的一端外接高压水源，至少一个喷头330的另一端形成第一射流和第二射流。

如图4所示，为了便于安装多个喷头330在一个实施例中，冲洗组件300还包括一供水件340，供水件340包括的水泵341、两个软管342和两个导流盒343，两个导流盒343分别设置于吸污管210以及行进组件100上，两个导流盒343的一侧分别与第一冲洗端310和第二冲洗端320连通，两个导流盒343的另一侧分别经由两个软管342与水泵341相连通。

与现有技术相比：包括行进组件100、吸污组件200以及冲洗组件300，行进组件100为整个机器人在水下移动的结构，吸污组件200包括一吸污管210，吸污管210与行进组件100连接，吸污管210的一端外接真空源，吸污管210的另一端倾斜向下设置，通过吸污管210内的负压将水底的淤泥和污物抽走从而实现清淤的功能，同时，冲洗组件300具有第一冲洗端310和第二冲洗端320，第一冲洗端310固定于吸污管210上，第一冲洗端310沿倾斜向下的方向形成第一射流，第二冲洗端320固定于行进组件100上，第二冲洗端320的水平高度低于第一冲洗端310的水平高度，第二冲洗端320沿倾斜向下或水平方向形成第二射流，通过第一射流和第二射流沿不同的方向吹向行进组件100的斜下方，可将水底的沉淀冲起，便于吸污组件200的吸污工作，针对于固化较为严重的沉淀物，通过第一射流和第二射流交汇于一点、形成强冲洗区域，使该强冲洗区域正对着沉淀物，第一射流和第二射流从不同的方向冲击至沉淀物上，有效地将固化较为严重的沉淀物冲散，便于吸污组件200的吸污工作。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种水下坑道清淤机器人，其特征在于，包括行进组件、吸污组件以及冲洗组件；

所述吸污组件包括一吸污管，所述吸污管与所述行进组件连接，所述吸污管的一端外接真空源，所述吸污管的另一端倾斜向下设置；

所述冲洗组件具有第一冲洗端和第二冲洗端，所述第一冲洗端固定于所述吸污管上，所述第一冲洗端沿倾斜向下的方向形成第一射流，所述第二冲洗端固定于所述行进组件上，所述第二冲洗端的水平高度低于所述第一冲洗端的水平高度，所述第二冲洗端沿倾斜向下或水平方向形成第二射流，所述第一射流和所述第二射流交汇于一点、形成强冲洗区域。

2.根据权利要求1所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，所述吸污管与所述行进组件转动连接，所述第一冲洗端随着所述吸污管转动至不同位置处，形成不同倾斜角度的第一射流，且形成到所述行进组件的距离可调的强冲洗区域。

3.根据权利要求2所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，所述吸污组件还包括一固定壳体，所述固定壳体与所述行进组件转动连接，所述固定壳体与所述吸污管固定连接。

4.根据权利要求3所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，所述固定壳体的内部形成有一固定孔，所述吸污管穿设于所述固定孔中，所述固定壳体经由一铰接座与所述行进组件转动连接。

5.根据权利要求3所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，所述吸污组件还包括一驱动件，所述驱动件与所述行进组件连接，所述驱动件的输出端与所述固定壳体连接，用以驱动所述固定壳体转动；

所述驱动件为一气缸，所述气缸与所述行进组件铰接，所述气缸的输出端与所述固定壳体铰接。

6.根据权利要求1所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，所述第一冲洗端的数量为多个，多个所述第一冲洗端沿所述吸污管周向均匀设置。

7.根据权利要求1所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，所述第二冲洗端的数量为多个，多个所述第二冲洗端沿垂直于所述行进组件的行进方向依次布置。

8.根据权利要求7所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，多个所述第二冲洗端之间的冲洗方向均相互平行设置；或

相邻两个所述第二冲洗端的冲洗方向形成一夹角。

9.根据权利要求1所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，所述第一冲洗端和第二冲洗端均为至少一个喷头，至少一个所述喷头的一端外接高压水源，至少一个所述喷头的另一端形成所述第一射流和所述第二射流。

10.根据权利要求1所述的水下坑道清淤机器人，其特征在于，所述冲洗组件还包括一供水件，所述供水件包括的水泵、两个软管和两个导流盒，两个所述导流盒分别设置于所述吸污管以及所述行进组件上，两个所述导流盒的一侧分别与所述第一冲洗端和所述第二冲洗端连通，两个所述导流盒的另一侧分别经由两个所述软管与所述水泵相连通。

Images