CN218561034U - 一种agv叉车 - Google Patents

Abstract

一种AGV叉车，包括车架和叉臂，车架设有滑槽，滑槽的槽壁设有挂钩；叉臂包括底盖、顶盖和举升机构，举升机构安装于底盖和顶盖之间，举升机构驱动顶盖和底盖的升降；底盖安装有行走装置，叉臂在行走装置的驱动下移入或移出滑槽；顶盖的侧壁设有与挂钩配合的挂钩导槽；解决了现有技术中，叉臂与车架无法脱离，从而导致叉臂最低高度受车架离地高度制约，且叉臂和车架会存在较大摩擦力造车AGV车磨损严重的问题，同时也解决了现有技术的AGV车在叉臂收回车体后设置锁止机构，防止叉臂滑出车体，从而导致AGV车结构复杂的问题。

Description

一种AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及AGV车技术领域，特别是一种AGV叉车。

背景技术

现有技术的生产系统中，通常配备有AGV小车进行“货到人”拣选作业，有效提高仓库作业效率，降低人工劳动成本，降低作业失误和事故率；在生产线上，AGV小车为生产系统的灵活运作和准确控制提供了快捷、效率的方式，在柔性生产系统中应用得越来越广泛。

现有技术的AGV叉车通常由车架和叉臂组成，在AGV小车的工作过程中，需要对叉臂进行收放，现有技术的叉臂收放的方法：在叉臂上安装有可以收放的脚轮组件，通过收放脚轮实现叉臂接触或脱离地面，从而进行伸叉或收叉。

现有技术的AGV小车的叉臂在收放的过程中，叉臂与车架均不脱离，因此叉臂取托盘时的叉臂最低高度受车架离地高度制约，且取放货过程中，叉臂和车架会存在较大摩擦力，磨损严重，AGV小车工作的适应性相对较差，此外叉臂收回车体后需要设置锁止机构，防止叉臂滑出车体，结构复杂。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种AGV叉车，该AGV叉车的叉臂能够脱离车架，单独进入托盘的下方，对货物进行搬运。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种AGV叉车，包括车架和叉臂，所述车架设有滑槽，所述滑槽的槽壁设有挂钩；

所述叉臂包括底盖、顶盖和举升机构，所述举升机构安装于所述底盖和顶盖之间，所述举升机构驱动所述顶盖和所述底盖的升降；所述底盖安装有行走装置，所述叉臂在所述行走装置的驱动下移入或移出所述滑槽；所述顶盖的侧壁设有与所述挂钩配合的挂钩导槽；

所述叉臂处于初始状态时，所述叉臂通过所述挂钩导槽与所述挂钩的配合悬挂于所述车架，且所述行走装置的最低点高于所述车架的最低点。

进一步的，所述顶盖的侧壁还设有避让口，所述避让口与所述挂钩导槽相邻设置。

进一步的，所述滑槽的数量为两个，两个所述滑槽分设于所述车架的两侧；

所述滑槽的两侧槽壁均设有两个所述挂钩，所述挂钩分设于所述槽壁的两端；

所述叉臂的数量为两个，两个所述叉臂通过所述挂钩导槽和所述挂钩配合分别悬挂于两个所述滑槽。

进一步的，所述举升机构包括剪叉组件、丝杆组件和推动组件；

所述丝杆组件的输出端与所述推动组件连接，所述推动组件与所述剪叉组件铰接；

所述丝杆组件驱动所述推动组件移动，使得所述剪叉组件升降。

进一步的，所述剪叉组件包括两组剪叉，每组所述剪叉均包括主动剪叉和被动剪叉；

每组所述剪叉的所述主动剪叉和所述被动剪叉交叉呈“X”形铰接；

所述推动组件与两个所述主动剪叉铰接。

进一步的，所述推动组件与两个所述主动剪叉的铰接点位于所述主动剪叉和所述被动剪叉的铰接点的上方。

进一步的，所述丝杆组件包括丝杆、移动块和电机；

所述丝杆与所述电机驱动连接，所述电机用于驱动所述丝杆转动，所述移动块螺纹套设于所述丝杆，所述丝杆的转动带动所述移动块在所述丝杆上的位移，所述移动块与所述推动组件连接。

本实用新型提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本实用新型中，通过在叉臂的顶盖设置挂钩导槽和车架设置挂钩，实现了对AGV车在工作过程中对叉臂的收取，整个过程简单便捷，且AGV车的适应性强，且整个AGV车的结构简单，解决了现有技术中，叉臂与车架无法脱离，从而导致叉臂最低高度受车架离地高度制约，且叉臂和车架会存在较大摩擦力造车AGV车磨损严重的问题，同时也解决了现有技术的AGV车在叉臂收回车体后设置锁止机构，防止叉臂滑出车体，从而导致AGV车结构复杂的问题。

附图说明

图1是本实用新型一种AGV叉车的一个实施例的结构示意图；

图2是图1所示叉臂的结构示意图；

图3是图1所示实施例叉臂处于中间位时的结构示意图；

图4是图1所示实施例叉臂悬挂于所述挂钩的结构示意图；

其中：1-车架，11-滑槽、111-挂钩；2-叉臂，21-底盖、211-第一脚轮，22-顶盖、221-挂钩导槽、222-避让口，23-举升机构、231-剪叉组件、2311-主动剪叉、2312-被动剪叉、232-丝杆组件、2321-丝杆、2322-移动块、2323-电机、233-推动组件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合图1至图4，描述本实用新型实施例的一种AGV叉车，包括车架1和叉臂2，车架1设有滑槽11，滑槽11的槽壁设有挂钩111；叉臂2包括底盖21、顶盖22和举升机构23，举升机构23安装于底盖21和顶盖22之间，举升机构23驱动顶盖22和底盖21的升降；底盖21安装有行走装置211，叉臂2在行走装置211的驱动下移入或移出滑槽11；顶盖22的侧壁设有与挂钩111配合的挂钩导槽221；叉臂2处于初始状态时，叉臂2通过挂钩导槽221与挂钩111的配合悬挂于车架1，且行走装置211的最低点高于车架的最低点。

本实用新型中，当将叉臂2从车架1上脱离时，初始状态下，叉臂2的底盖21与顶盖22扣合且叉臂2通过挂钩111悬挂于车架1上，即行走装置211离地；而后举升机构23驱动底盖21下降，使得叉臂2的行走装置211位于地面后，举升机构23驱动顶盖22上升，此时挂钩导槽221与挂钩111分离，使得叉臂2可移出滑槽11，此时叉臂2能够完全脱离车架1；

当将叉臂2收至车架1时，叉臂2可通过行走装置211移入滑槽11内，叉臂2的底盖21与顶盖22处于分离状态，当叉臂2完全进入滑槽11后，叉臂2的顶盖22下降，直至顶盖22的挂钩导槽221悬挂于挂钩111上，举升机构23驱动底盖21上升，直至底盖21与顶盖22扣合，此时叉臂2悬挂于车架1上。

值得说明的是，当顶盖22的挂钩导槽221悬挂于挂钩111上，且顶盖22与底盖21扣合时，行走装置211的最低点高于车架1的最低点，使得叉臂2能够悬挂于车架1上，叉臂2随着车架1的移动而移动；优选的，行走装置211为行走轮。

本实用新型中，通过在叉臂2的顶盖22设置挂钩导槽221和车架1设置挂钩111，实现了对AGV车在工作过程中对叉臂2的收取，整个过程简单便捷，且AGV车的适应性强，且整个AGV车的结构简单，解决了现有技术中，叉臂2与车架1无法脱离，从而导致叉臂2最低高度受车架1离地高度制约，且叉臂2和车架1会存在较大摩擦力造车AGV车磨损严重的问题，同时也解决了现有技术的AGV车在叉臂2收回车体后设置锁止机构，防止叉臂2滑出车体，从而导致AGV车结构复杂的问题。

进一步的，顶盖22的侧壁还设有避让口222，避让口222与挂钩导槽221相邻设置。

由于AGV车在使用的过程中，通常会提前将AGV车移动至货物的前方，而当举升机构23驱动顶盖22上升使挂钩导槽221与挂钩111分离时，顶盖22的高度较高，无法伸入放置有货物的托盘的下方，因此，在顶盖22的侧壁上设置避让口222，使得叉臂2在脱离车架1进入托盘的下方前，顶盖22通过避让口222的设置可以重新下降与底盖21能够扣合，扣合后再行走移出于滑槽，从而顺利进入托盘的下方，进一步提高了该AGV车工作的适应性。

具体的，当举升机构23驱动顶盖22上升使挂钩导槽221与挂钩111分离后，行走装置211行走，使得避让口222位于挂钩111的上方，而后，举升机构23驱动顶盖22下降，顶盖22的避让口222可避开挂钩111，实现顶盖22与底盖21的扣合，此时叉臂2位于挂钩111的下方，行走装置211可驱动叉臂2脱离车架1进入托盘的下方，整个过程简单快捷。

更进一步的，滑槽11的数量为两个，两个滑槽11分设于车架1的两侧；滑槽11的两侧槽壁均设有两个挂钩111，挂钩111分设于槽壁的两端。

为了进一步提高该AGV车工作的适应性，滑槽11的数量为两个，相应的叉臂2的数量也为两个，提高了叉臂2在搬运货物的过程中的稳定性，此外，每个滑槽11均设有四个挂钩111，四个挂钩111的设置使得叉臂2可稳固地悬挂于滑槽11内，随车架1的移动而移动，值得说明的是，车架1的底部设有行走轮，行走轮带动车架1移动。

举升机构23包括剪叉组件231、丝杆组件232和推动组件233；丝杆组件232的输出端与推动组件233连接，推动组件233与剪叉组件231铰接；丝杆组件232驱动推动组件233移动，使得剪叉组件231升降。顶盖22与底盖21的升降通过举升机构23实现，具体的，剪叉组件231的顶部与顶盖22连接，剪叉组件231的底部与底盖21连接，丝杆组件232驱动推动推动组件233移动，由于推动组件233与剪叉组件231铰接，因此推动组件233的移动带动剪叉组件231升降，从而带动顶盖22与底盖21升降。

剪叉组件231包括两组剪叉，每组剪叉均包括主动剪叉2311和被动剪叉2312；每组剪叉的主动剪叉2311和被动剪叉2312交叉呈“X”形铰接；推动组件233与两个主动剪叉2311铰接；当推动组件233移动时，带动主动剪叉2311与推动组件233的铰接点转动，从而带动主动剪叉2311和被动剪叉2312的铰接点也相对的进行转动，实现了剪叉组件231的升降。

值得说明的是，推动组件233与两个主动剪叉2311的铰接点位于主动剪叉2311和被动剪叉2312的铰接点的上方，增大了该举升机构23对顶盖22和底盖21的举升力。

丝杆组件232包括丝杆2321、移动块2322和电机2323；丝杆2321与电机2323驱动连接，电机2323用于驱动丝杆2321转动，移动块2322螺纹套设于丝杆2321，丝杆的转动带动移动块在丝杆上的位移，移动块2322与推动组件233连接。

具体的，丝杆2321与电机2323驱动连接，电机2323带动丝杆2321转动，使得移动块2322能够随着丝杆2321的转动在丝杆2321上移动，同时推动组件233与移动块2322连接，移动块2322移动时带动推动组件233的摆动，从而使得主动剪叉2311与推动组件233的铰接点转动带动主动剪叉2311和被动剪叉2312的铰接点转动，实现剪叉组件231的升降。

值得说明的是，当顶盖22悬挂于挂钩导槽221上，且底盖21的脚轮离地时，推动组件233的摆动，带动底盖21向下移动，当底盖21的脚轮位于地面时，由于底盖21受到地面的支撑，推动组件233的摆动，带动顶盖22向上移动，由此实现了叉臂2与车架1的安装与脱离。

本实用新型还提供一种叉臂搬货的方法，包括叉臂2主动搬货的方法，叉臂2主动搬货的步骤如下：

S0、初始状态下，叉臂2处于扣合状态，顶盖22悬挂于挂钩111上；

S1、底盖21向下移动，直至行走装置211相抵于地面，而后顶盖22向上移动，直至顶盖22位于挂钩点；

S2、叉臂2向前移动，直至顶盖22位于第一脱钩点；

S3、顶盖22向下移动，避让口222避开挂钩111，使叉臂2处于扣合状态；

S4、叉臂2移出滑槽11并且移入托盘的底部；

S5、顶盖22向上移动，直至叉臂2处于最高位；

S6、叉臂2移入滑槽11后，顶盖22向下移动，将托盘放置于车架1；

S7、顶盖22继续下降直至顶盖22悬挂于挂钩111；

S8、底盖21上升，直至叉臂2处于扣合状态，叉臂2悬挂于车架1上；

S9、叉臂2随车架1的移动和移动，车架1移动至放货的指定位置；

S10、底盖21向下移动，直至行走装置211位于地面，顶盖22上升至最高位，顶盖22将车架1上的托盘举起；

S11、叉臂2移出滑槽11后，顶盖22下降直至叉臂2处于扣合状态；

S12、叉臂2移出托盘的底部，并且移入滑槽11，直至顶盖22位于第二脱钩点；

S13、顶盖22上升，直至叉臂2处于中间位；

S14、叉臂2继续移动，直至顶盖22位于挂钩点；

S15、顶盖22下降，直至顶盖22悬挂于挂钩111；

S16、底盖21上升至扣合状态，回到初始状态。

本实用新型中，货物在转移的过程中通常放置于托盘上，叉臂2主动钻入托盘的插孔下方，将货物托举起来并且移动至滑槽11内，然后将叉臂2悬挂于车架1上，跟随车架1转移至指定的放货位置，通过叉臂2将货物托举起来后转移出车架1，叉臂2主动退出托盘的下方，移动至滑槽11内并且重新悬挂至车架1，实现对货物的搬运。

进一步的，该叉臂搬货的方法还包括叉臂2被动搬货的方法，叉臂2被动搬货的步骤如下：

S0、初始状态下，叉臂2处于扣合状态，顶盖22悬挂于挂钩111上；

S1、底盖21向下移动，直至行走装置211位于地面，而后顶盖22向上移动，直至顶盖22位于挂钩点；

S2、叉臂2向前移动，直至顶盖22位于第一脱钩点；

S3、顶盖22向下移动，避让口222避开挂钩111，使叉臂2处于扣合状态；

S4、叉臂2移出滑槽11并且移入托盘的底部；

S5、顶盖22向上移动，直至叉臂2处于最高位；

S6、车架1移动至托盘的底部，顶盖22下降直至托盘放置于车架1上；

S7、顶盖22继续下降直至顶盖22悬挂于挂钩111，底盖21上升，直至叉臂2处于扣合状态；

S8、叉臂2悬挂于车架1上，叉臂2随车架1的移动和移动，车架1移动至放货的指定位置；

S9、底盖21向下移动，直至行走装置211位于地面，顶盖22上升至最高位，顶盖22将车架1上的托盘举起；

S10、车架1从托盘的下方移出；

S11、顶盖22下降，直至叉臂2处于扣合状态；

S12、叉臂2从托盘的下方移出并且移入滑槽11内，直至顶盖22位于第二脱钩点；

S13、顶盖22上升，直至叉臂2处于中间位；

S14、叉臂2继续移动，直至顶盖22位于挂钩点；

S15、顶盖22下降，直至顶盖22悬挂于挂钩111；

S16、底盖21上升至扣合状态，回到初始状态。

由于叉臂2需要钻入托盘插孔下方，将货物托举起来，托盘下方的空间有限，叉臂2主动搬货的能力受到空间限制，当货物重量进一步增加时，叉臂2搬运货物的稳定性会下降。因此通过叉臂2搬货时，还可以在叉臂2举起货物后不移动，通过车架1主动钻入或退出货物下方实现货物的搬运。

更进一步的，扣合状态为底盖21与顶盖22扣合的状态；中间位为底盖21与顶盖22分开，叉臂2的挂钩导槽221脱离挂钩111的状态；最高位为底盖21与顶盖22分开的最大高度的状态；第一脱钩点为顶盖22的避让口222位于车架1的挂钩111的正上方的状态；第二脱钩点为顶盖22的避让口222位于车架1的挂钩111的正下方的状态；挂钩点为顶盖22的挂钩导槽221位于车架1的挂钩111的正上方的状态。

具体的，处于扣合状态的叉臂2，底盖21和顶盖22扣合，当底盖21的行走装置211位于地面上时，叉臂2可从挂钩111的下方沿滑槽11移出车架1；当底盖21的行走装置211与地面分离时，叉臂2可悬挂于挂钩111上，随车架1的移动而移动。处于中间位的叉臂2，底盖21和顶盖22分开，叉臂2与挂钩111脱离悬挂的状态并且顶盖22位于挂钩111的上方，使顶盖22能够由挂钩点转移至第一脱钩点。处于最高位的叉臂2，底盖21与顶盖22处于分开的最大高度的状态，顶盖22将托盘托举至最高位，便于托盘的转移。

具体的，位于第一脱钩点的顶盖22的避让口222位于挂钩111的正上方，便于顶盖22下降并且穿过避让口222与底盖21扣合；位于第二脱钩点的顶盖22的避让口222位于挂钩111的正下方，便于顶盖22上升并且穿过避让口222位于挂钩111的上方；位于挂钩点的顶盖22的挂钩导槽221位于挂钩111的正上方，便于顶盖22下降并且悬挂于挂钩111上。

根据本实用新型实施例的一种AGV叉车的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种AGV叉车，其特征在于：包括车架和叉臂，所述车架设有滑槽，所述滑槽的槽壁设有挂钩；

所述叉臂包括底盖、顶盖和举升机构，所述举升机构安装于所述底盖和顶盖之间，所述举升机构分别单独驱动所述顶盖和所述底盖的升降；所述底盖安装有行走装置，所述叉臂在所述行走装置的驱动下移入或移出所述滑槽；所述顶盖的侧壁设有与所述挂钩配合的挂钩导槽；

所述叉臂处于初始状态时，所述叉臂通过所述挂钩导槽与所述挂钩的配合悬挂于所述车架，且所述行走装置的最低点高于所述车架的最低点。

2.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述顶盖的侧壁还设有避让口，所述避让口与所述挂钩导槽相邻设置。

3.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述滑槽的数量为两个，两个所述滑槽分设于所述车架的两侧；

所述滑槽的两侧槽壁均设有两个所述挂钩，所述挂钩分设于所述槽壁的两端；

所述叉臂的数量为两个，两个所述叉臂通过所述挂钩导槽和所述挂钩配合分别悬挂于两个所述滑槽。

4.根据权利要求1所述的AGV叉车，其特征在于：所述举升机构包括剪叉组件、丝杆组件和推动组件；

所述丝杆组件的输出端与所述推动组件连接，所述推动组件与所述剪叉组件铰接；

所述丝杆组件驱动所述推动组件移动，使得所述剪叉组件升降。

5.根据权利要求4所述的AGV叉车，其特征在于：所述剪叉组件包括两组剪叉，每组所述剪叉均包括主动剪叉和被动剪叉；

每组所述剪叉的所述主动剪叉和所述被动剪叉交叉呈“X”形铰接；

所述推动组件与两个所述主动剪叉铰接。

6.根据权利要求5所述的AGV叉车，其特征在于：所述推动组件与两个所述主动剪叉的铰接点位于所述主动剪叉和所述被动剪叉的铰接点的上方。

7.根据权利要求4所述的AGV叉车，其特征在于：所述丝杆组件包括丝杆、移动块和电机；

所述丝杆与所述电机驱动连接，所述电机用于驱动所述丝杆转动，所述移动块螺纹套设于所述丝杆，所述丝杆的转动带动所述移动块在所述丝杆上的位移，所述移动块与所述推动组件连接。

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