CN218560007U - 一种取箱装置、搬运机器人及仓储物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流技术领域，具体公开了一种取箱装置、搬运机器人及仓储物流系统。取箱装置包括：安装架，所述安装架上形成有容置空间；取箱驱动组件，设置于所述安装架上；取箱组件，其具有取箱件，所述取箱件能够与货箱的一端对接，以使取箱驱动组件驱动所述取箱组件沿所述取箱装置的第一方向运动的同时，取箱组件能够拉动或推动所述货箱进出所述容置空间。搬运机器人包括上述的取箱装置，仓储物流系统包括货箱和上述的搬运机器人。本实用新型公开的取箱装置、搬运机器人和仓储物流系统，能够提高对货箱的搬运效率，提高仓储密度和仓储空间利用率。

Description

一种取箱装置、搬运机器人及仓储物流系统

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种取箱装置、搬运机器人及仓储物流系统。

背景技术

电子商务的快速发展，既给仓储物流行业带来了前所未有的发展机遇，也给仓储物流服务提出了严峻的挑战，如何高效率、低成本、灵活准确地进行包裹拣选一直是仓储物流行业所面临的难题。

搬运机器人是一种在仓库中搬运物料，实现物料上料、下料及转移等操作的自动化机器人设备，其中，用于对货箱进行搬运的搬运机器人能够将货箱从货架上取下并运输至拣选工位中，从而实现货物分拣的“货箱到人”分拣，提高了分拣的效率。

现有用于对货箱进行搬运的搬运机器人，其通常左右对称设置的两个叉臂，两个叉臂可以伸出至货箱的两侧，以对货架上的货箱进行夹取，或将货箱夹取放置在货架上。但是，由于需要两个叉臂分别伸入至货箱的侧部，叉臂在伸出或者缩回的过程中，容易与目标货箱旁边的货箱干涉，导致旁边的货箱倾斜而影响后续的取货操作，严重的甚至会导致货箱掉落而造成安全隐患或者货品损毁；同时，由于采用叉臂进行取货，货箱在货架上放置时，相邻两个货箱之间需要留出叉臂伸入的空间，从而导致货架上货箱密度降低，不利于提高仓库容量。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种取箱装置，以减小取箱装置在拾取货箱时，对库存容器上空间的占用，提高货箱在库存容器上的可排布密度。

本实用新型的另一个目的在于提供一种搬运机器人，以减小搬运机器人在货箱搬运时，对货箱侧部空间的占用，提高货箱在库存容器上的可排布密度。

本实用新型的另一个目的在于提供一种仓储物流系统，以减小库存容器上相邻两个货箱之间的所需间隙，提高仓储密度和仓储容量。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种取箱装置，包括：

安装架，所述安装架上形成有容置空间；

取箱驱动组件，设置于所述安装架上；

取箱组件，其具有取箱件，所述取箱件能够与货箱的一端对接，以使所述取箱驱动组件驱动所述取箱组件沿所述取箱装置的第一方向运动的同时，所述取箱组件能够拉动或推动所述货箱进出所述容置空间。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱件能够与所述货箱的至少一面在保持连接和解除连接两种状态中切换。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱件包括勾板部，所述勾板部能够与所述货箱一侧面上的钩槽钩接或脱离。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱件还包括水平设置的连接板部，所述勾板部竖直设置且上端或下端与所述连接板部连接。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱件包括沿所述取箱装置的第二方向相对且间隔设置的两个夹臂，两个所述夹臂的第一端均与所述取箱驱动组件连接，两个所述夹臂用于对所述货箱的一端的两相对侧面进行夹持或可拆卸连接。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述夹臂的第二端沿朝向另一所述夹臂的方向凸设有钩部，所述钩部能够钩挂所述货箱表面的竖向凸筋。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱驱动组件包括：

取箱电机，安装于所述安装架上；

取箱传动组件，沿所述取箱装置的第二方向间隔设置有两个，所述取箱组件连接于两个所述取箱传动组件之间，两个所述取箱传动组件之间形成所述容置空间，所述取箱电机通过所述取箱传动组件驱动所述取箱组件沿所述第一方向移动。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱驱动组件还包括：

传动轴，沿所述第二方向设置且转动安装于所述安装架上，所述传动轴的两端分别与两个所述取箱传动组件传动连接，所述传动轴的轴线与所述取箱电机的轴线平行且间隔设置；

中间传动组件，传动连接于所述传动轴和所述取箱电机的输出轴之间，所述取箱电机通过所述中间传动组件带动所述传动轴转动，所述传动轴的转动同步带动两个所述取箱传动组件动作。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱组件还包括连接件，所述连接件的两端分别与两个取箱传动组件连接，所述取箱件连接于所述连接件长度方向的中部。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述安装架包括安装底板和垂直连接于所述安装底板上表面的两个安装侧板，所述安装底板水平设置，两个所述安装侧板沿所述第二方向相对且间隔设置，每个所述取箱传动组件均安装于对应侧的所述安装侧板的内侧。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱组件包括取箱电机和与所述取箱电机传动连接的取箱传动组件，所述取箱传动组件与所述取箱组件连接并沿所述第一方向传动所述取箱组件；

所述取箱装置还包括导向组件，所述导向组件与所述取箱组件连接并用于为所述取箱组件沿所述第一方向的运动提供导向；

所述导向组件和所述取箱传动组件分别位于所述取箱装置沿第二方向的相对两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直，且所述导向组件和所述取箱传动组件之间形成所述容置空间。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱传动组件包括啮合的齿条和齿轮，所述齿条沿所述第一方向铺设于所述安装架上，所述齿轮与所述取箱电机传动连接；

所述取箱装置还包括驱动架，所述取箱电机及所述取箱组件均安装于所述驱动架上。

作为一种取箱装置的可选技术方案，当所述取箱件带动所述货箱进出所述容置空间时，所述货箱支承于所述安装架的上表面。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述安装架的上表面设置有摩擦条，所述摩擦条沿所述第一方向延伸，所述摩擦条能够与所述货箱的底面接触。

一种搬运机器人，包括如上所述的取箱装置，还包括移动底盘及设置于所述移动底盘上的立架，所述取箱装置可升降地设置于所述立架上。

作为一种搬运机器人的可选技术方案，所述搬运机器人还包括暂存隔板，所述暂存隔板沿所述立架的高度方向间隔设置有多个，且所述暂存隔板上能够暂存所述货箱，所述取箱装置能够实现所述货箱在所述暂存隔板和库存容器之间的转移。

作为一种搬运机器人的可选技术方案，所述搬运机器人还包括升降机构，所述升降机构包括升降驱动组件和升降架，所述升降驱动组件安装于所述升降架和所述立架之间，且所述升降驱动组件用于带动所述升降架沿竖直方向升降；

所述升降架和所述取箱装置均位于所述立架远离所述暂存隔板的一侧，且所述安装架可绕竖直轴线转动地安装于所述升降架上。

一种仓储物流系统，包括货箱和如上所述的搬运机器人，所述取箱件能够与所述货箱的一端连接或分离，且所述搬运机器人用于搬运所述货箱。

作为一种仓储物流系统的可选技术方案，所述货箱的箱体的一端设置有配接部，所述配接部与所述取箱件可拆卸连接。

作为一种仓储物流系统的可选技术方案，所述箱体的一侧面设置有所述配接部，所述箱体的另一侧面设置有连带部，且所述连带部与所述配接部分别位于所述箱体的相对两侧，且所述箱体的连带部能够另一所述货箱的配接部可拆卸连接。

作为一种仓储物流系统的可选技术方案，所述取箱件与所述配接部钩接，且所述连带部与所述配接部钩接。

作为一种仓储物流系统的可选技术方案，所述仓储物流系统还包括库存容器，所述库存容器上设置有多个隔板，每个所述隔板上均沿纵深方向设置有至少两个所述货箱，且在所述纵深方向紧邻设置的两个所述货箱中，位于前侧的所述货箱的连带部与位于后侧的所述货箱的配接部连接。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的取箱装置，通过设置取箱件，并使取箱件能够与货箱一端对接，使得取箱装置在取放货箱时，可以仅作用于货箱朝向搬运机器人的一端，使得取箱件无需伸入两个货箱之间的间隙之中对货箱进行夹取，或可以使得取箱件仅伸入货箱的前端侧部进行货箱对接与取放，从而减小或避免取箱件对目标货箱的相邻货箱的干涉，进而能够减小库存容器上相邻两个货箱之间所需的间隙，提高货箱在库存容器上的排布密度，且不会或者减小对位于库存容器上的其他货箱的推动或者碰撞，有利于保持货箱在库存容器上的稳定性，方便后续的货箱取放操作。

本实用新型提供的搬运机器人，通过采用上述的取箱装置对货箱进行搬运，能够提高货箱在库存容器上的排布密度，提高仓储容量，同时，能够减小货箱取放过程中，搬运机器人与货箱或库存容器之间的干涉，对货箱和搬运机器人提供更好地保护，提高搬运机器人的运行安全性、可靠性和使用寿命。

本实用新型提供的仓储物流系统，通过采用上述的搬运机器人搬运货箱，能够提高仓储物流系统的仓储密度，降低仓储物流成本，提高周转效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的搬运机器人与货箱的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的搬运机器人的拆分结构示意图；

图3是图2中I处的局部放大图；

图4是本实用新型实施例一提供的搬运机器人的部分结构示意图；

图5是本实用新型实施例一提供的升降机构的背面结构示意图；

图6是本实用新型实施例一提供的升降机构、取箱装置及货箱的结构示意图；

图7是本实用新型实施例一提供的升降机构与取箱装置的拆分结构示意图；

图8是本实用新型实施例一提供的取箱装置的结构示意图；

图9是本实用新型实施例一提供的取箱装置和旋转机构的结构示意图；

图10是本实用新型实施例五提供的取箱装置及货箱的结构示意图；

图11是本实用新型实施例五提供的货箱的结构示意图；

图12是图10中J处的局部放大图。

10、搬运机器人；20、货箱；201、箱体；202、配接部；2021、第一连接部；2022、第一插板部；203、连带部；2031、第二连接部；2032、第二插板部；204、竖直筋条；

1、取箱装置；11、取箱驱动组件；111、取箱电机；112、取箱传动组件；1121、主动带轮；1122、从动带轮；1123、传动带；1124、齿条；1125、主动齿轮；1126、中间齿轮；113、同步传动组件；1131、传动轴；1132、中间传动组件；114、转轴座；115、轮安装件；116、电机座；1151、轮轴部；12、安装架；121、安装底板；1211、定位环；122、安装侧板；1221、插孔；1222、紧固孔；13、取箱组件；131、取箱件；1311、连接板部；1312、勾板部；132、连接件；133、带固定件；134、夹臂；1341、钩部；14、检测件；15、摩擦条；16、驱动架；

2、暂存隔板；

3、移动底盘；31、驱动轮；

4、立架；41、支撑柱；411、支撑杆部；412、支撑板部；42、顶梁；

5、连接架；51、底座；52、连接柱；53、加强座；

6、升降机构；61、升降架；611、升降横架；6111、主升降板；6112、围板；6113、限位槽；6114、定位凸环；612、升降竖架；62、升降传动组件；621、主动齿轮；622、齿条； 63、升降驱动件；64、同步轴；65、轴传动组件；66、导向组件；

7、旋转机构；71、回转轴承；711、带轮齿圈；72、旋转带轮；73、旋转驱动电机；74、旋转传动皮带；75、限位柱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

如图1所示，本实施例提供了一种搬运机器人10，用于实现对货箱20的搬运和取放，其主要应用于仓储物流行业，对存放有订单货物或快递的货箱20进行取放和运输，以实现基于订单的取货或上货操作。其也可以应用到需要对货箱20或货物进行搬运的其他场所，本实施例中对搬运机器人10的应用仅为示例性，本实施例不对此进行具体限制。

如图1所示，本实施例提供的搬运机器人10包括移动底盘3、立架4、取箱装置1、升降机构6、检测组件和控制器。其中，移动底盘3用于实现搬运机器人10在地面上的移动，以实现搬运机器人10对货箱20的运输；立架4设置在移动底盘3上，用于固定和支撑取箱装置1；取箱装置1通过升降机构6可升降地设置在立架4上，以拾取库存容器上的货箱20 或将货箱20放置至库存容器上；检测组件用于检测搬运机器人10的工作状态及外界环境状态；控制器用于获取仓储物流的订单信息，并基于订单信息和检测组件的检测结果，对搬运机器人10的运行进行智能化调控。

如图2和图3所示，移动底盘3包括底盘本体和设置在底盘本体底部的驱动轮机构，驱动轮机构用于实现移动底盘3的运动。驱动轮机构可以采用差速驱动的形式，具体包括驱动轮电机、两个设置在底盘本体底部的驱动轮31以及连接驱动轮电机和两个驱动轮31的连接组件等。两个驱动轮31分别设置在底盘本体的两侧，驱动轮电机设置在底盘本体的内部，且其转动输出轴与驱动轮31连接并带动驱动轮31运动，实现移动底盘3的直线或转弯运动。在本实施例中，驱动轮机构设置在移动底盘3的中部两侧，有利于提高移动底盘3的运动平稳性。底盘本体上还可以设置多个万向从动轮，如可以在底盘本体的前部和后部分别设置一对万向从动轮，且使两对万向从动轮相对一对驱动轮31对称设置，有利于进一步提高移动底盘3的平稳运动，尤其是移动底盘3的转弯运动平稳性，防止移动底盘3在运动过程中向一侧倾倒。

驱动轮机构还可以采用其他能够带动底盘本体运动的机构，本实施例不对驱动轮机构的具体形式进行限制，也不对移动底盘3的具体结构进行限制，只要能够实现带动立架4移动的结构均可以，如现有的机器人结构等。

为方便后续描述，以图1和图2所示方向建立搬运机器人10的坐标系，其中，X方向为驱动轮31的转轴的延伸方向，Y方向水平设置且与X方向垂直，Z方向为竖直方向。

如图2和图3所示，立架4包括沿X方向相对且间隔设置的两个支撑柱41，每个支撑柱41均竖直设置，支撑柱41的下端与移动底盘3连接，两个支撑柱41的上端之间连接有顶梁42，避免两个支撑柱41发生相对晃动。优选地，每个支撑柱41包括由上至下可拆卸连接的多个支撑段，以提高加工和组装便利性。

优选地，每个支撑段均包括沿Y方向相对且间隔设置的两个支撑杆部411以及连接于两个支撑杆部411之间的支撑板部412，支撑杆部411位于支撑板部412的内侧，且支撑板部 412和两个支撑杆部411合围形成开口向内的U型槽，升降机构6部分容置于U型槽内，以方便升降机构6的设置。该种支撑段的结构，能够方便升降机构6在支撑柱41上的设置的同时，还能够有效保证立架4的结构强度和刚度，且提高立架4的整体外形美观性。

支撑杆部411为空心杆状结构，上下对接的两个支撑杆部411的空腔连通。立架4还包括连接杆(未示出)，连接杆的上端插入位于上部的支撑杆部411内，下端插入位于下部的支撑杆部411内，且连接杆与两个支撑杆部411均通过螺纹件连接。通过将支撑杆部411设置成空心杆状结构，能够提高两个支撑段的连接便利性，同时还能够减轻立架4的整体重量。优选地，支撑杆部411采用方钢结构，以降低成本，提高通用性。支撑杆部411与支撑板部412通过焊接连接。

为方便移动底盘3与支撑柱41的连接，移动底盘3的顶部设置有连接架5，连接架5与支撑柱41一一对应设置。连接架5包括底座51和竖直凸设在底座51上的连接柱52，底座51可拆卸连接于移动底盘3上端面，两个连接柱52与支撑柱41的两个支撑杆部411一一对应设置，且连接柱52的形状与支撑杆部411的空腔形状相一致。连接柱52插入对应支撑杆部411的内部并与支撑杆部411通过螺纹件可拆卸连接，支撑柱41的下端抵接在底座51的上表面。该种连接架5的结构形式，能够提高连接架5与支撑柱41的连接便利性和连接可靠性，从而保证移动底盘3与立架4的连接可靠性。

优选地，底座51和支撑杆部411的外侧壁之间连接有加强座53，以增强支撑柱41与连接架5的连接强度。且优选地，加强座53设置于一支撑杆部411远离另一支撑杆部411的一侧，以更好地防止立架4绕X方向产生倾斜。

可以理解的是，上述移动底盘3与立架4的连接结构仅为示例性结构，现有其他能够实现移动底盘3与立架4连接的结构均在本实用新型的保护范围之内，本实用新型对此不做限制。

如图4-图6所示，升降机构6包括升降架61、升降驱动件63和升降传动组件62。升降驱动件63与升降传动组件62传动连接，升降架61连接于升降传动组件62上，取箱装置1 安装于升降架61上。通过升降驱动件63带动升降传动组件62运动，使得升降架61沿Z方向升降，即带动取箱装置1升降。

在本实施例中，升降驱动件63安装于升降架61上，升降传动组件62包括铺设在支撑柱41上的齿条622以及与齿条622啮合的主动齿轮621，主动齿轮621与升降驱动件63传动连接。该种升降传动组件62的结构形式，由于齿条622在升降过程中不会相对支撑柱41 移动，能够方便升降传动组件62在立架4上的安装，从而简化升降传动组件62的拆装。

优选地，在本实施例中，齿条622包括多个竖直拼接的齿条段，每个齿条段均与对应的支撑段可拆卸连接，相邻两个齿条段之间拼接设置。即，在搬运机器人10组装过程中，每个齿条段可以先分别安装于支撑段后，再对多个支撑段进行拼接，从而能够有效简化搬运机器人10的组装难度，提高组装效率。优选地，齿条622安装于一支撑杆部411朝向另一支撑杆部411的一侧，主动齿轮621位于两个支撑杆部411之间，以提高对升降传动组件62 的保护。

升降传动组件62优选与两个支撑柱41一一对应设置，以提高升降架61的升降平稳性。升降驱动件63优选设置一个，且升降驱动件63通过升降同步传动组件与两个主动齿轮621 连接，以同时驱动两个主动齿轮621转动，从而降低驱动成本，简化驱动结构。

具体的，升降驱动件63为升降电机，升降同步传动组件包括转动设置于升降架61上的同步轴64以及传动连接于同步轴64和升降驱动件63之间的轴传动组件65，同步轴64沿X 方向延伸，且同步轴64的两端固定套设有两个主动齿轮621。轴传动组件65包括分别套设在升降电机输出轴上及同步轴64上的两个带轮以及绕设在两个带轮之间的皮带。

在本实施例中，轴传动组件65采用皮带传动结构，升降传动组件62采用齿轮齿条传动结构，但值得说明的是，本实施例提供的升降传动组件62的结构以及轴传动组件65的结构仅为示例性结构，本实施例不对升降机构6的具体传动形式进行限制，如升降传动组件62 还可以采用链轮链条传动、皮带轮传动、丝杠螺母传动等其他能够实现竖直方向的传动结构形式。且轴传动组件65还可以采用链轮链条传动、齿轮组传动、连杆传动等能够实现同步轴64转动的其他传动结构，本实施例对此不做限制。

进一步地，升降架61包括升降横架611和升降竖架612，升降横架611水平设置并用于安装取箱装置1，升降竖架612竖直设置且与升降传动组件62一一对应，每个升降竖架612上均设置有导向组件66，导向组件66用于实现升降竖架612与支撑柱41的滑动连接和竖直方向运动的导向，导向组件66的具体结构可以参考现有技术进行设置，此处不再赘述。

升降横架611包括主升降板6111以及向下围设于主升降板6111周侧的围板6112，围板 6112与主升降板6111合围形成有容纳槽，两个升降竖架612分别位于围板6112的相对两侧。升降驱动件63以及部分同步轴64及轴传动组件65均位于容纳槽内，以对升降驱动件升降同步传动组件进行保护。同步轴64的两端穿过围板6112及对应的升降竖架612并伸出升降架61的外侧，主动齿轮621以及导向组件66位于升降竖架612远离围板6112的一侧。即导向组件66及主动齿轮621均位于升降竖架612和对应侧的支撑板部412之间，有利于对导向组件66及主动齿轮621提供保护，且提高搬运机器人10的外形美观性。

如图6-图8所示，取箱装置1包括安装架12、设置于安装架12一侧的取箱驱动组件11 以及用于拾取货箱20的取箱组件13，安装架12安装于升降架61的升降横架611上，且安装架12上形成有容置空间；取箱组件13具有取箱件131，取箱件131能够与货箱20的一端可拆卸连接；取箱驱动组件11安装于安装架12上，且取箱驱动组件11驱动取箱组件13沿取箱装置1的第一方向运动，以拉动或推动货箱20进出容置空间，以实现货箱20在搬运机器人10以及库存容器之间的转移。

本实用新型提供的取箱装置1和搬运机器人10，通过设置取箱件131，并使取箱件131 能够与货箱20的一端对接，使得取箱装置1在取放货箱20时，可以仅作用于货箱20朝向搬运机器人的一端，使得取箱件131无需伸入两个货箱20之间的间隙之中对货箱20进行夹取，或可以使得取箱件131仅伸入货箱20的前端侧部进行货箱20对接与取放，从而减小或避免取箱件131对目标货箱20的相邻货箱20的干涉，进而能够减小库存容器上相邻两个货箱20之间所需的间隙，提高货箱20在库存容器上的排布密度，且不会或者减小对位于库存容器上的其他货箱20的推动或者碰撞，有利于保持货箱在库存容器上的稳定性，方便后续的货箱取放操作。

值的说明的是，上述一端，指的是货箱20的一端的正侧面及货箱20的其他侧面靠近该端正侧面的部分，在货箱20放置在库存容器上时，货箱20的一端指的是货箱20朝向搬运机器人10的一端。即，在本实用新型中，取箱件131可以作用于货箱20正对朝向搬运机器人的侧面上，也可以作用于货箱20底面或另两相对侧面靠近该端侧面的位置处，且取箱件131可以仅与一个侧面可拆卸连接，也可以与两个或两个以上的侧面可拆卸连接。

在本实施例中，第一方向可以与X方向平行，即货箱取放的方向与搬运机器人的运行方向相同，第一方向也可以与X方向垂直，即货箱取放的方向与搬运机器人运行的方向垂直。

优选地，取箱驱动组件11包括取箱电机111和沿取箱装置1的第二方向相对且间隔设置的两个取箱传动组件112，取箱电机111用于驱动取箱传动组件112动作，取箱组件13连接于两个取箱传动组件112之间，且两个驱动传动组件的同步动作带动取箱组件13运动，两个取箱传动组件112之间形成上述的容置空间。通过设置两个取箱传动组件112，能够提高取箱组件13的运动平稳性和可靠性，从而提高货箱20转移过程中的受力平稳性。

在其他一个实施例中，也可以是取箱传动组件112仅设置一个，取箱装置1还设置有滑动导向组件，滑动导向组件与取箱传动组件112相对且间隔设置，滑动导向组件和取箱传动组件112之间形成容纳空间，取箱组件13的两端分别连接于滑动导向组件和取箱传动组件 112，即滑动导向组件辅助取箱组件13的运动，防止取箱组件13在移动的时候发生偏移。在其他另一个实施例中，也可以是取箱传动组件112仅设置一个，一个取箱传动组件112设置于安装架12的中部。

取箱电机111仅设置一个，且取箱电机111通过同步传动组件113与两个取箱传动组件 112连接，从而降低成本，且保证两个取箱传动组件112的同步性。在本实施例中，取箱传动组件112包括沿第一方向相对且间隔设置的主动带轮1121和从动带轮1122以及绕设在主动带轮1121和从动带轮1122上的传动带1123。同步传动组件113包括沿第二方向延伸的传动轴1131以及连接在取箱电机111和传动轴1131之间的中间传动组件1132，两个主动带轮 1121分别固定套设于传动轴1131的两端。传动轴1131与取箱电机111的输出轴平行且间隔设置。中间传动组件1132包括分别套设在取箱电机111及传动轴1131上的两个中间带轮以及绕设在两个中间带轮上的中间传动皮带。

即，在本实施例中，采用皮带传动的形式实现取箱电机111对传动轴1131的驱动，同时，取箱传动组件112采用皮带传动的形式，但可以理解的是，在其他实施例中，还可以采用链轮链条、齿轮传动组件或者其他传动结构实现取箱电机111对传动轴1131的转动驱动，本实施例对此不做限制。且取箱传动组件112也可以采用链轮链条传动、齿轮齿条传动或者丝杠螺母传动等其他能够实现直线驱动的传动形式，本实用新型对此不做限制。

优选地，取箱电机111间隔设置于传动轴1131的上方，即两个中间带轮上下间隔设置。该种设置，能够在方便货箱20完全进入两个取箱传动组件112之间的容置空间的同时，减小取箱装置1在第一方向上的尺寸，提高结构紧凑性。在其他实施例中，取箱电机111也可以设置在安装架12的底部，并位于传动轴1131的下方。

为提高传动轴1131的设置稳定性，安装架12上沿第二方向间隔设置有至少两个转轴座 114，传动轴1131转动穿设于转轴座114。在本实施例中，转轴座114设置有三个，其中两个转轴座114分别设置于传动轴1131的两端，另一个转轴座114设置在传动轴1131的中部。转轴座114与传动轴1131之间套设有轴承，以提高传动轴1131的转动顺畅性。

取箱电机111通过电机座116安装于安装架12上，优选地，电机座116的下端安装于位于中部的转轴座114上。该种设置，能够在抬高取箱电机111的高度的同时，也能够降低电机座116的高度，提高结构紧凑性。

取箱电机111及同步传动组件113均设置于安装架12的一侧，为避免取箱组件13在沿第一方向运动的时候碰撞到取箱电机111，安装架12上设置有检测件14，检测件14用于检测取箱组件13沿第一方向的移动行程，且检测件14与搬运机器人10的控制器通信连接，以使控制器能够根据检测件14的检测信号控制取箱组件13的运行，从而避免取箱组件13 与取箱电机111发生碰撞。检测件14可以但不限定为光电传感器，用于检测光传感器与取箱组件13之间的距离。

进一步地，安装架12上还设置有限位件，限位件用于限制取箱组件13朝向取箱电机111 运行时的极限位置，从而进一步地避免取箱组件13与取箱电机111发生碰撞。限位件可以为液压缓冲器、限位块、缓冲垫等能够实现限位和缓冲功能的现有结构，本实施例对此不做限制。

安装架12包括水平设置的安装底板121以及垂直设置在安装底板121上的安装侧板122，安装侧板122沿第二方向间隔设置有两个，且两个取箱传动组件112分别安装于两个安装侧板122的内侧。安装侧板122的高度高于取箱传动组件112的高度，从而使得安装侧板122 能够对取箱传动组件112进行保护。

在本实施例中，从动带轮1122转动安装于安装侧板122上。具体地，安装侧板122上连接有轮安装件115，轮安装件115包括轮轴部1151和插接部，插接部与安装侧板122可拆卸连接，从动带轮1122转动套设在轮轴部1151上。进一步地，安装侧部上开设有插孔1221，轮轴部1151插设于插孔1221中，从而提高从动带轮1122在安装侧板122上的安装定位。

优选地，插孔1221为沿第一方向延伸的长条孔，从而可以对从动带轮1122在安装侧板 122上的安装位置进行调节，避免传动带1123被过分张紧或者松弛。插接部的纵截面优选为矩形，插接部的相对两侧均与插孔1221的上下两侧壁抵接，以防止轮安装件115与安装侧板122之间产生相对转动。

为锁定轮安装件115在安装侧板122上的位置，轮安装件115还包括安装板部，安装板部连接于轮轴部1151和插接部之间，安装板部与轮轴部1151垂直且径向凸出轮轴部1151的外侧。安装板部上开设有螺纹孔，安装侧板122上开设有紧固孔1222，安装板部与安装侧板122通过穿设于紧固孔1222和螺纹孔中的螺纹件连接，紧固孔1222为沿第一方向延伸的长条孔。优选地，紧固孔1222于插孔1221的上下两侧各设置有一个，螺纹孔于安装板部的上下两端设置有两组，每组均包括沿第一方向间隔设置的至少两个螺纹孔，以提高安装侧板122与轮安装件115的安装可靠性。

在本实施例中，取箱组件13包括连接件132和取箱件131，连接件132沿第二方向延伸，且两端分别与两个传动带1123连接，取箱件131连接于连接件132部长度方向的中部位置，取箱件131用于对货箱20进行拾取。连接件132优选与传动带1123的上侧皮带部连接，以避免在运动的时候与从动带轮1122和主动带轮1121相干涉。

更为优选地，取箱组件13还包括连接于连接件132部两端的两个带固定件133，带固定件133与连接件132可拆卸连接，带固定件133与传动带1123可拆卸连接。通过设置带固定件133连接传动带1123和连接件132，可以简化连接件132的设置，提高拆装便利性，且能够采用通用的带固定件133，通用性强，设计和加工成本较低。带固定件133的结构形式可以参考现有的结构，本实施例对此不做限制。

取箱件131能够与货箱20的至少一面保持连接和解除连接两种状态中切换。当取箱件 131与货箱20保持连接状态时，取箱件131能够携带货箱20进入容置空间中，从而将库存容器中的货箱20转移至搬运机器人，或携带货箱20退出容置空间，以搬运机器人上的货箱 20转移至库存容器上。当货箱20完全转移至容置空间中时，或货箱完全进入库存容器的货位上时，取箱件131与货箱20解除连接。

取箱件131优选与箱体20的一侧面采用磁吸连接、钩接或者卡接，以提高取箱件131 与箱体20的连接和解除连接的便利性。

在本实施例中，取箱件131与货箱20的一侧面钩接，在提高取箱件131与货箱20的连接便利性的同时，也能够简化取箱件131的结构，且钩接的实现，无需设置驱动件，即可实现取箱件131与箱体20的分离或连接，成本较低。

具体地，取箱件131包括垂直连接的连接板部1311和勾板部1312，连接板部1311水平设置并与连接件132连接，勾板部1312竖直设置且位于连接件132远离取箱电机111的一侧，勾板部1312的下端与连接板部1311的上表面连接。

为方便取箱件131对货箱20的钩取，货箱20上设置有与勾板部1312配合的配接部202。在本实施例中，配接部202呈L型结构，其一端垂直连接于货箱20箱体201的侧面上，另一侧设置向下延伸，配接部202与箱体201侧面形成开口朝下的钩槽，勾板部1312能够插入钩槽中。

在搬运机器人10从库存容器上拾取货箱20的过程中，首先使搬运机器人10运行到目标货箱20的前侧；其次，通过升降机构6调节取箱装置1的位置，使取箱装置1基本上于目标货箱20正对；再次，通过箱驱动组件11驱动取箱组件13沿朝向目标货箱20的方向运动至勾板部1312位于配接部202的下方；然后，升降机构6带动取箱装置1上升，使勾板部1312插入钩槽中；最后，取箱驱动组件11带动取箱件131沿朝向取箱电机111的方向运动，将货箱20带入至两个安装侧板122之间。

当使用搬运机器人10将货箱20转移至库存容器上时，首先搬运机器人10运行至货箱 20所需放置的目标货位的前侧；其次，升降机构6带动取箱装置1升高至与目标货位对接；再次，通过箱驱动组件11动作，带动取箱件131沿远离取箱电机111的方向运动，以将货箱 20推出安装架12外侧并推入目标货位；然后，当货箱20完全进入目标货位后，升降机构6带动取箱装置1下降，使勾板部1312退出钩槽；最后，取箱驱动组件11运动，带动取箱件 131回复至初始位置。

在本实施例中，勾板部1312从配接部202的下侧插入钩槽中，此时，在取箱件131连接货箱20时，仅需采用升降机构6调节取箱件131的上下位置，搬运机器人10整体无需移动，取箱的便利性强。但可以理解的是，在其他一个实施例中，勾板部1312也可以是上端与连接板部1311的下表面连接，配接部202的钩槽开口向上，勾板部1312从上向下插入钩槽中。在其他有一个实施例中，勾板部1312也可以是从货箱20的右侧或者左侧插入钩槽中，此时，在取箱件131对接货箱20时，需要搬运机器人10整体移动位置调整，才能使得勾板部1312插入钩槽中。

优选地，为提高货箱20转移过程中的平稳性，安装底板121的面积大于货箱20的底面积，且两个安装侧板122之间的区域均被安装底板121覆盖，当取箱件131带动货箱20进入两个安装侧板122之间时，货箱20支承于安装底板121上。

进一步地，为降低安装底板121与货箱20之间的摩擦以及降低对安装底板121的磨损，安装底板121上设置有摩擦条15，摩擦条15凸设于安装底板121的上表面，且摩擦条15沿第一方向延伸。当货箱20进入两个安装侧板122之间时，货箱20底面与摩擦条15上表面抵接，以避免货箱20底面与安装底板121直接接触。优选地，摩擦条15沿第二方向间隔设置有多个，从而能够在保证在对货箱20的支承稳定性的同时，减小单个摩擦条15的宽度。

为方便货箱20进出暂存空间，安装底板121远离取箱电机111的一端具有导向板部，导向板部沿远离取箱电机111的方向倾斜向下延伸，从而为货箱20进出容置空间进行导向。

如图1所示，在本实施例中，搬运机器人10还包括多个沿立架4的高度方向间隔设置的暂存隔板2，每个暂存隔板2均与支撑柱41垂直连接，每个暂存隔板2均能用于暂存一个货箱20。以此设置，能够使搬运机器人10能够一次性搬运多个货箱20，提高货箱20搬运的效率。

进一步地，每个暂存隔板2均与立架4可拆卸连接，从而能够根据库存容器的高度、立架4的高度以及搬运的需求在立架4上设置合理数量的暂存隔板2，提高搬运机器人10的使用灵活性和通用性，使暂存隔板2能够进行模块化加工和设置，提高暂存隔板2的加工和使用灵活性，方便暂存隔板2的加工、组装和搬运。暂存隔板2的具体结构可以参考现有技术，此非本实用新型的重点，此处不再赘述。

为避免取箱装置1与暂存隔板2相干涉，取箱装置1和暂存隔板2分别位于立架4的相对两侧，且取箱装置1与升降架61通过旋转机构7连接，以使取箱装置1绕竖直轴线转动，改变容置空间的开口朝向，以使得取箱驱动组件11能够驱动取箱组件13实现货箱20在安装架12和暂存隔板2之间的转移。

如图7-图9所示，在本实施例中，旋转机构7包括回转轴承71、旋转驱动电机73以及旋转传动组件，旋转驱动电机73安装于安装架12上，且安装架12与回转轴承71的内圈连接，升降架61与回转轴承71的外圈固定连接，旋转传动组件连接于回转轴承71外圈与旋转驱动电机73之间，用于带动回转轴承71的外圈和内圈相对转动。将旋转驱动电机73安装于安装架12上，能够使得取箱装置1在转动时，旋转驱动电机73跟随随动，避免旋转驱动电机73的设置干涉取箱装置1的转动。

进一步地，回转轴承71的的外圈形成有带轮齿圈711，旋转传动组件包括套设在旋转驱动电机73输出轴上的旋转带轮72以及绕设在旋转带轮72和带轮齿圈711上旋转传动皮带 74。旋转驱动电机73输出轴竖直设置，当旋转驱动电机73转动时，其通过旋转带轮72带动旋转传动皮带74转动，从而带动回转轴承71的外圈与内圈相对转动。

为了安装回转轴承71，安装底板121的下表面凸设有内定位环1211，回转轴承71套设在内定位环1211上。升降架61的上表面凸设有定位凸环6114，定位凸环6114与回转轴承71同轴设置，且回转轴承71的外圈抵接于定位凸环6114上表面，并与定位凸环6114可拆卸连接。定位凸环6114和内定位环1211的设置，能够实现回转轴承71分别在安装架12和升降架61上的安装定位，提高安装精度。

为限制取箱装置1相对升降架61的旋转角度，安装架12的底面和升降架61的顶面中的一个设置有限位槽6113，另一个凸设有限位柱75，限位柱75的末端插设于限位槽6113中，且限位槽6113为与回转轴承71同轴设置的弧形槽，弧形槽对应的圆心角即为取箱装置1能够转动的角度范围。优选地，在本实施例中，弧形槽对应的圆心角为180°，且当限位柱75位于弧形槽的一端时，取箱装置1的第一方向与X方向平行，取箱装置1用于实现货箱 20在安装架12和库存容器之间的转移；当限位柱75位于弧形槽的另一端时，取箱装置1的第一方向与Y方向平行，暂存空间的开口朝向暂存隔板2，取箱装置1用于实现货箱20在暂存隔板2和安装架12之间的转移。即通过设置弧形槽的形状，能够方便地限定取箱装置1 转动的极限位置更好与两个货箱20转移位置对应，无需增加其他对位结构。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括货箱和上述搬运机器人10，取箱件131能够与货箱20的一侧面连接或分离，且搬运机器人10用于搬运货箱20。

实施例二

本实施例提供了一种搬运机器人10及仓储物流系统，且本实施例提供的搬运机器人10 的结构基本与实施例一相同，仅部分结构设置上存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，立架4上沿竖直方向间隔设置有多个暂存隔板2，取箱装置1设置在暂存隔板2的同侧且能够在升降机构6的带动下升降。暂存隔板2包括隔板部和设置于隔板部相对两侧的挡板部，挡板部和隔板部合围形成开口背离立架4的暂存空间。

取箱装置1的安装底板121呈开口朝向暂存隔板2的U型结构，其包括横板部和连接于横板部两端的纵板部，横板部位于立架4远离暂存隔板2的一侧，取箱电机111安装于横板部上；两个纵板部分别位于暂存隔板2的相对两侧，且两个取箱传动组件112分别安装于两个纵板部上，取箱组件13组件位于暂存隔板2的上方并位于立架4安装有暂存隔板2的一侧。

本实施例提供的取箱装置1及搬运机器人10，由于暂存隔板2和取箱装置1的设置，可以使得取箱组件13拾取的货箱20直接位于暂存隔板2上，无需进行两次货箱20的转移；同时，由于取箱装置1能够直接实现货箱20在暂存隔板2和库存容器之间的转移，无需设置旋转机构7，能够降低成本，简化结构。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括货箱和上述搬运机器人10，取箱件131能够与货箱20的一侧面连接或分离，且搬运机器人10用于搬运货箱20。

实施例三

本实施例提供了一种搬运机器人10及仓储物流系统，且本实施例提供的搬运机器人10 的结构基本与实施例一相同，仅取箱件131的设置存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，取箱件131采用磁吸的方式与货箱20的一侧面进行对接或分离。可选的，取箱件131为电磁铁，货箱20的一侧面设置有配接部202，配接部202为由导磁材料制成的磁吸件，当取箱件131运动至磁吸件前侧时，通电导通电磁铁，使电磁铁对磁吸件进行吸附；当货箱20转移到位后，断开电磁铁的电路，电磁铁与磁吸件脱离，从而实现能够方便快捷地实现取箱件131与货箱20的对接与分离。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括货箱和上述搬运机器人10，取箱件131能够与货箱20的一侧面连接或分离，且搬运机器人10用于搬运货箱20。

实施例四

本实施例提供了一种搬运机器人10及仓储物流系统，且本实施例提供的搬运机器人10 的结构基本与实施例一相同，仅取箱件131的设置存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，取箱件131与货箱20的一侧面采用卡接的对接方式，取箱件131包括卡钩部，货箱20一侧面设置有配接部202，配接部202上设置有卡口，卡钩部能够卡入卡口中，实现取箱件131与货箱20的卡接。卡钩部与卡口的卡接配合结构可以参考现有卡接结构的设置，本实施例不再赘述。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括上述的货箱和上述搬运机器人10，取箱件131能够与货箱20的一侧面连接或分离，且搬运机器人10用于搬运货箱20。

实施例五

本实施例提供了一种搬运机器人及仓储物流系统，且本实施例提供的搬运机器人的结构基本与实施例一相同，仅取箱组件13及取箱驱动组件的设置存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。

如图10所示，在本实施例中，所述取箱件131包括沿所述取箱装置的第二方向相对且间隔设置的两个夹臂134以及连接于两个所述夹臂134第一端之间的连接组件，所述连接组件与所述取箱驱动组件11连接，所述夹臂134的第二端沿朝向另一所述夹臂134的方向凸设有钩部1341，所述钩部1341能够钩挂所述货箱20表面的竖向凸筋204。

在本实施例中，取箱传动组件112仅设置有一组，安装架12上设置有滑动导向组件，取箱传动组件112与滑动导向组件相对且间隔设置。进一步地，滑动导向组件包括滑轨和滑动连接于滑轨的滑块，滑轨沿第一方向铺设于安装底板121上。

取箱传动组件112包括啮合的齿轮和齿条1124，齿条1124沿第一方向铺设在安装底板 121上，齿轮与齿条1124啮合并与取箱电机111传动连接。取箱装置1还包括驱动架16，取箱电机111及取箱组件13均安装于驱动架16上，且驱动架16的一端通过齿轮与齿条1124的啮合支承于取箱传动组件112上，另一端连接于滑动导向组件的滑动件上。

进一步地，在本实施例中，齿轮包括与取箱电机111的驱动轴连接的主动齿轮1125及与主动齿轮1125啮合的中间齿轮1126，中间齿轮1126与齿条1124啮合，中间齿轮1126与主动齿轮1125上下并排设置，由此能够提高取箱电机111的高度，避免与安装底板121想干涉。

可以理解的是，本实施例提供的取箱组件13也可以搭配两组取箱传动组件112的结构使用，且取箱驱动组件的结构也可以采用实施例一中的结构形式。同理，本实施例提供的取箱驱动组件的结构也可以适用于实施例一至实施例四中的额取箱组件13的结构，此处不再一一赘述。

实施例六

本实施例提供了一种搬运机器人10及仓储物流系统，且本实施例提供的搬运机器人10 的结构与实施例一相同，仅货箱20的结构设置上存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，如图10和图11所示，货箱20的箱体201的相对两面分别设置有配接部202和连带部203，连带部203与配接部202在高度位置上对应，且相邻设置的两个货箱 20中，其中一个货箱20的连带部203能够与另一个货箱20的配接部202可拆卸连接。

该种设置，当库存容器为双深位货架时，若取箱装置1带动位于前侧的货箱20移出库存容器，则位于后侧的货箱20由于连带部203和配接部202的钩接作用而同步移动，从而使得位于后侧的货箱20能够在前侧货箱20被取走时，自动调节至前侧，方便搬运机器人10对该货箱20的拾取，提高货箱20的搬运效率。

即，仓储物流系统还包括库存容器，库存容器上设置有多个隔板，每个隔板上均沿纵深方向设置有至少两个货箱20，且在纵深方向紧邻设置的两个货箱20中，位于前侧的货箱20 的连带部203与位于后侧的货箱20的配接部202连接。

在本实施例中，相邻两个货箱202的配接部202和连带部203钩接，但可以理解的是，当取箱件131和配接部202采用实施例三或实施例四中的结构形式时，连带部203可以适应性地更改，如当取箱件131采用卡钩结构时，连带部203可以为与取箱件131结构相同给的卡钩结构。

在本实施例中，由于前侧货箱20与后侧货箱20钩接，当取箱装置1拾取库存容器上的前侧货箱20且前侧货箱20转移至安装架12上时，需要升降机构6驱动取箱装置1向上运动设定行程，以使连带部203与配接部202脱离钩接状态。同理，当需要将货箱20放回至库存容器上时，需要调节待放回货箱20的高度，使得连带部203位于配接部202的上方，然后升降机构6带动取箱装置1向下运动，以使货箱20向下运动至连带部203与配接部202 钩接；此后，再通过取箱组件13的伸出动作，将安装架12上的货箱20转移至库存容器上，且当货箱20转移至库存容器上时，位于库存容器前侧的货箱20被推动至后侧货位。

在本实施例中，配接部202包括垂直连接的第一连接部2021和第一插板部2022，第一连接部2021与箱体201对应侧面垂直连接，配接部202与箱体201之间形成第一卡槽；连带部203包括垂直连接的第二连接部2031和第二插板部2032，第二连接部2031与箱体201 的对应侧面连接，第二插板部2032与箱体201之间形成开口朝上的第二卡槽。前后并排设置的两个货箱20中，其中一个货箱201的第一插板部2022可以插入第二卡槽中，同时，第二插板部2032插入第一卡槽中。该种钩接结构简单，且有利于两个货箱20的对接与分离。

但可以理解的是，在其他实施例中，配接部202与连带部203的结构也可以互换，或者，第一卡槽也可以开口朝向货箱20的左侧或者右侧设置，只要保证第一卡槽和第二卡槽的开口相反即可。在其他实施例中，配接部202和连带部203还可以采用其他能够实现钩接及分离的结构，本实施例对此不做具体限制。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (22)

1.一种取箱装置，其特征在于，包括：

安装架(12)，所述安装架(12)上形成有容置空间；

取箱驱动组件(11)，设置于所述安装架(12)上；

取箱组件(13)，其具有取箱件(131)，所述取箱件(131)能够与货箱(20)的一端对接，以使所述取箱驱动组件(11)驱动所述取箱组件(13)沿所述取箱装置的第一方向运动的同时，所述取箱组件(13)能够拉动或推动所述货箱(20)进出所述容置空间。

2.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱件(131)能够与所述货箱(20)的至少一面在保持连接和解除连接两种状态中切换。

3.根据权利要求2所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱件(131)包括勾板部(1312)，所述勾板部(1312)能够与所述货箱(20)一侧面上的钩槽钩接或脱离。

4.根据权利要求3所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱件(131)还包括水平设置的连接板部(1311)，所述勾板部(1312)竖直设置且上端或下端与所述连接板部(1311)连接。

5.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱件(131)包括沿所述取箱装置的第二方向相对且间隔设置的两个夹臂(134)，两个所述夹臂(134)的第一端均与所述取箱驱动组件(11)连接，两个所述夹臂(134)用于对所述货箱的一端的两相对侧面进行夹持或可拆卸连接。

6.根据权利要求5所述的取箱装置，其特征在于，所述夹臂(134)的第二端沿朝向另一所述夹臂的方向凸设有钩部(1341)，所述钩部(1341)能够钩挂所述货箱(20)表面的竖向凸筋(204)。

7.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱驱动组件(11)包括：

取箱电机(111)，安装于所述安装架(12)上；

取箱传动组件(112)，沿所述取箱装置的第二方向间隔设置有两个，所述取箱组件(13)连接于两个所述取箱传动组件(112)之间，两个所述取箱传动组件(112)之间形成所述容置空间，所述取箱电机(111)通过所述取箱传动组件(112)驱动所述取箱组件(13)沿所述第一方向移动。

8.根据权利要求7所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱驱动组件(11)还包括：

传动轴(1131)，沿所述第二方向设置且转动安装于所述安装架(12)上，所述传动轴(1131)的两端分别与两个所述取箱传动组件(112)传动连接，所述传动轴(1131)的轴线与所述取箱电机(111)的轴线平行且间隔设置；

中间传动组件(1132)，传动连接于所述传动轴(1131)和所述取箱电机(111)的输出轴之间，所述取箱电机(111)通过所述中间传动组件(1132)带动所述传动轴(1131)转动，所述传动轴(1131)的转动同步带动两个所述取箱传动组件(112)动作。

9.根据权利要求7所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱组件(13)还包括连接件(132)，所述连接件(132)的两端分别与两个所述取箱传动组件(112)连接，所述取箱件(131)连接于所述连接件(132)长度方向的中部。

10.根据权利要求7所述的取箱装置，其特征在于，所述安装架(12)包括安装底板(121)和垂直连接于所述安装底板(121)上表面的两个安装侧板(122)，所述安装底板(121)水平设置，两个所述安装侧板(122)沿所述第二方向相对且间隔设置，每个所述取箱传动组件(112)均安装于对应侧的所述安装侧板(122)的内侧。

11.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱组件(13)包括取箱电机(111)和与所述取箱电机(111)传动连接的取箱传动组件(112)，所述取箱传动组件(112)与所述取箱组件(13)连接并沿所述第一方向传动所述取箱组件(13)；

所述取箱装置还包括滑动导向组件，所述滑动导向组件与所述取箱组件(13)连接并用于为所述取箱组件(13)沿所述第一方向的运动提供导向；

所述滑动导向组件和所述取箱传动组件(112)分别位于所述取箱装置沿第二方向的相对两侧，所述第二方向与所述第一方向垂直，且所述滑动导向组件和所述取箱传动组件之间形成所述容置空间。

12.根据权利要求7或11所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱传动组件包括啮合的齿条(1124)和齿轮，所述齿条(1124)沿所述第一方向铺设于所述安装架(12)上，所述齿轮与所述取箱电机(111)传动连接；

所述取箱装置还包括驱动架(16)，所述取箱电机(111)及所述取箱组件(13)均安装于所述驱动架(16)上。

13.根据权利要求1-6任一项所述的取箱装置，其特征在于，当所述取箱件(131)带动所述货箱(20)进出所述容置空间时，所述货箱(20)支承于所述安装架(12)的上表面。

14.根据权利要求13所述的取箱装置，其特征在于，所述安装架(12)的上表面设置有摩擦条(15)，所述摩擦条(15)沿所述第一方向延伸，所述摩擦条(15)能够与所述货箱(20)的底面接触。

15.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求1-14任一项所述的取箱装置，还包括移动底盘(3)及设置于所述移动底盘(3)上的立架(4)，所述取箱装置可升降地设置于所述立架(4)上。

16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括暂存隔板(2)，所述暂存隔板(2)沿所述立架(4)的高度方向间隔设置有多个，且所述暂存隔板(2)上能够暂存所述货箱(20)，所述取箱装置能够实现所述货箱(20)在所述暂存隔板(2)和库存容器之间的转移。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括升降机构(6)，所述升降机构(6)包括升降驱动组件和升降架(61)，所述升降驱动组件安装于所述升降架(61)和所述立架(4)之间，且所述升降驱动组件用于带动所述升降架(61)沿竖直方向升降；

所述升降架(61)和所述取箱装置均位于所述立架(4)远离所述暂存隔板(2)的一侧，且所述安装架(12)可绕竖直轴线转动地安装于所述升降架(61)上。

18.一种仓储物流系统，其特征在于，包括货箱(20)和如权利要求15-17任一项所述的搬运机器人，所述取箱件(131)能够与所述货箱(20)的一端连接或分离，且所述搬运机器人用于搬运所述货箱(20)。

19.根据权利要求18所述的仓储物流系统，其特征在于，所述货箱(20)的箱体(201)的一端设置有配接部(202)，所述配接部(202)与所述取箱件(131)可拆卸连接。

20.根据权利要求19所述的仓储物流系统，其特征在于，所述箱体(201)的一侧面设置有所述配接部(202)，所述箱体(201)的另一侧面设置有连带部(203)，且所述连带部(203)与所述配接部(202)分别位于所述箱体(201)的相对两侧，且所述箱体(201)的连带部(203)能够另一所述货箱(20)的配接部(202)可拆卸连接。

21.根据权利要求20所述的仓储物流系统，其特征在于，所述取箱件(131)与所述配接部(202)钩接，且所述连带部(203)与所述配接部(202)钩接。

22.根据权利要求20所述的仓储物流系统，其特征在于，所述仓储物流系统还包括库存容器，所述库存容器上设置有多个隔板，每个所述隔板上均沿纵深方向设置有至少两个所述货箱(20)，且在所述纵深方向紧邻设置的两个所述货箱(20)中，位于前侧的所述货箱(20)的连带部(203)与位于后侧的所述货箱(20)的配接部(202)连接。

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