CN218518667U - 夹抱装置及夹抱设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹抱装置及夹抱设备，该夹持装置包括至少一个夹抱组件，所述夹抱组件包括相对设置的两个夹爪，所述夹爪包括主体部与铰接在所述主体部末端的活动部；所述夹抱组件中的所述两个夹爪的所述活动部能够相对开合，以至少部分地抱住被夹抱物体。基于本实用新型的技术方案，可以替代人工进行产品的夹抱操作，并且对夹爪的结构进行了针对性设计，在方便夹抱作业的同时，使其结合了直接夹持与抱持两种方式的优点，提高了对于产品夹抱的稳定性。

Description

夹抱装置及夹抱设备

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别地涉及一种夹抱装置及夹抱设备。

背景技术

目前行业中，基于生产需要，某些产品需要夹抱转运或者调整姿态，通常采用人力进行，工作效率低，参与作业人员多，还存在安全隐患。因此，为了实现全自动化作业的目的，以及提高夹抱的稳定性，设计一种针对产品的夹抱装置及夹抱设备。

实用新型内容

为了解决现有技术采用人力对产品进行搬运或调整姿态存在的效率低、安全风险高的问题，本实用新型提出了一种夹抱装置及夹抱设备。

第一方面，本实用新型提出的一种夹抱装置，括至少一个夹抱组件，所述夹抱组件包括相对设置的两个夹爪，所述夹爪包括主体部与铰接在所述主体部末端的活动部；所述夹抱组件的所述两个夹爪的所述活动部能够相对开合，以至少部分地抱住被夹抱物体。

在一个实施方式中，所述夹抱组件中的所述两个夹爪之间为夹抱区，所述夹抱区的轮廓形状匹配被夹抱物体的外轮廓形状。通过本实施方式，夹抱区的轮廓形状匹配被夹抱物体的外轮廓形状，这样可以最大程度上增大与物体之间的接触面积，从而提高夹抱的稳定性。

在一个实施方式中，还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件连接所述夹爪的所述活动部，以驱动所述活动部绕其与所述主体部的铰接点旋转一定角度。通过本实施方式，第一驱动组件用于实现活动部的动作。

在一个实施方式中，所述第一驱动组件包括与所述活动部一一对应设置的气缸。通过本实施方式，在活动部抱住被夹抱物体时，气缸还能够对活动部持续施加压力，以保持夹抱的稳定性。

在一个实施方式中，还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件连接所述夹爪的所述主体部，以驱动所述夹抱组件中的所述两个夹爪朝彼此靠近或远离的方向相对移动。通过本实施方式，第二驱动组件用于实现主体部的动作。

在一个实施方式中，所述第二驱动组件包括伺服电机以及连接所述伺服电机的丝杆，所述丝杆与所述夹爪配合。通过本实施方式，丝杆结构的动作精度比较高，可以实现夹抱的精准控制。

在一个实施方式中，所述夹爪上具有柔性的外覆层。通过本实施方式，外覆层较柔软并且具有弹性，不易损伤产品表面，夹取牢固、可靠。

在一个实施方式中，还包括机架，所述夹抱组件设置在所述机架上。通过本实施方式，机架作为结构基础，同时能够使夹抱装置安装于机械臂。

在一个实施方式中，多个同步动作的所述夹抱组件构成一个夹抱单元，所述夹抱单元中的多个所述夹抱组件用于分别夹抱多个待夹抱物体或所述夹抱单元中的多个所述夹抱组件用于夹抱同一个待夹抱物体的不同部位。通过本实施方式，可以适应多个物体同时夹抱的需求，并能够提高对于单一物体夹抱时的稳定性。

第二方面，本实用新型提出的一种夹抱设备，其包括上述的夹抱装置，进而具备其所具备的全部技术效果。

上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本实用新型的目的。

本实用新型提供的一种夹抱装置及夹抱设备，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：

本实用新型的一种夹抱装置及夹抱设备，可以替代人工进行产品的夹抱操作，并且对夹爪的结构进行了针对性设计，在方便夹抱作业的同时，使其结合了直接夹持与抱持两种方式的优点，提高了对于产品夹抱的稳定性。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。其中：

图1显示了本实用新型的夹抱装置的结构的正投影示意图；

图2显示了本实用新型的夹抱装置的结构的立体示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。

附图标记：

1-夹抱组件，11-夹爪，111-主体部，112-活动部，2-夹抱区，3-第一驱动组件，4-第二驱动组件，41-伺服电机，42-丝杆，5-机架，51-导轨，6-夹抱单元，7-底座。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

实施例1

本实用新型的实施例提供了一种夹抱装置，包括机架5以及设置在机架5上的至少一个夹抱组件1，夹抱组件1包括相对设置的两个夹爪11，夹爪11包括主体部111与铰接在主体部111末端的活动部112；夹抱组件1的两个夹爪11的活动部112能够相对开合，以至少部分地抱住被夹抱物体。

具体地，如附图图1所示，本实用新型的夹抱装置主要是对夹抱组件1的夹爪11进行结构设计，将夹爪11设置为主体部111与活动部112，两个夹爪11的主体部111可以首先夹持住被夹抱物体，而后活动部112能够通过旋转一定角度来抱住被夹抱物体，这样结合夹持与夹抱的夹抱方式的稳定性更高。同时，针对需要调整姿态的物体，例如需要将物体放倒，利用活动部112抱住物体可以避免物体脱出两个夹爪11之间的夹抱区2。机架5作为结构基础，同时能够使夹抱装置安装于机械臂。

此外，本实用新型的夹爪11的活动部112不仅实现对于物体的稳定夹抱，而且能够提高夹抱的作业效率。具体而言，夹抱组件1中的两个夹爪11的活动部112能够相对开合，就可以一定程度上打开两个夹爪11之间的夹抱区2，以供物体进入夹抱区2，这样卡爪的主体部111原则上不需要特别地移动，进而夹抱作业的效率更高。

优选地，夹爪11(包括机架5可能接触被夹抱物体的部分)上具有柔性的外覆层，外覆层可以采用例如优力胶，优力胶较柔软并且具有弹性，不易损伤产品表面，表面结构具有一定粘性，夹取牢固、可靠。

进一步地，如附图图1与图2所示，夹爪11包括安装座与可拆卸地设置在安装座上的夹抱块，夹抱块能够与物体直接接触(外覆层设置于夹抱块)，夹抱块采用具有一定形变能力、硬度适中的材料制成，避免与物体之间产生刚性冲击以及硬度过高而损伤物体表面。

根据被夹抱物体的形状、大小等规格，可以更换夹抱块来进行调整，以满足不同产品的夹抱需求。

进一步地，夹抱组件1中的两个夹爪11之间为夹抱区2，夹抱区2的轮廓形状匹配被夹抱物体的外轮廓形状。

具体地，附图图1所示，夹抱区2的轮廓形状匹配被夹抱物体的外轮廓形状，这样可以最大程度上增大与物体之间的接触面积，从而提高夹抱的稳定性。基于前述夹爪11包括安装座与夹抱块的结构，夹抱块的夹抱侧面的轮廓形状匹配被夹抱物体的外轮廓形状。

进一步地，还包括第一驱动组件3，第一驱动组件3连接夹爪11的活动部112，以驱动活动部112绕其与主体部111的铰接点旋转一定角度。第一驱动组件3包括与活动部112一一对应设置的气缸。

具体地，如附图图1所示，气缸一端连接(铰接)在主体部111所在的结构上、另一端的伸缩端连接(铰接)活动部112，通过伸缩带动活动部112动作，从而抱住或者放开被夹抱物体。同时，在活动部112抱住被夹抱物体时，气缸还能够对活动部112持续施加压力，以保持夹抱的稳定性。

此外，第一驱动组件3也可以设置为其他结构，例如直接在活动部112与主体部111的铰接点处设置转轴并设置驱动转轴的电机，从而直接带动活动部112来进行转动开合。

进一步地，还包括第二驱动组件4，第二驱动组件4连接夹爪11的主体部111，以驱动夹抱组件1中的两个夹爪11朝彼此靠近或远离的方向相对移动。第二驱动组件4包括伺服电机41以及连接伺服电机41的丝杆42，丝杆42与夹爪11配合。

具体地，如附图图1与图2所示，第二驱动组件4采用丝杆42机构，通过丝杆42旋转来驱动夹爪11沿丝杆42的方向移动。两个夹爪11相对移动可以改变二者之间的间隙的宽度，从而来适应一定尺寸范围内不同规格的物体。相对移动的方式可以有两种：一是夹抱组件1中的两个夹爪11可以同时配合丝杆42，采用双动的方式；二是是夹抱组件1中的两个夹爪11其中一个配合丝杆42，采用单动的方式。单动的方式中，优选采用靠近伺服电机41一侧的夹爪11可移动，远离伺服电机41一侧的夹爪11固定不动。

此外，第二驱动组件4也可以采用其他直线运动结构，例如齿轮齿条结构、气缸结构等。第二驱动组件4处还设置有与可移动的夹爪11配合的导轨51，导轨51设置在机架5上。

优选地，基于上述双动的方式，为了简化夹抱装置的结构、减少动力部件的数量，夹抱组件1中的两个夹爪11配合于同一个丝杆42上，且丝杆42上具有分别配合两个夹爪11的两处旋向相反的螺纹。

实施例2

本实施例主要针对夹抱装置在应用于夹抱圆柱形空调机时的具体实施方案进行阐述，部分相同内容参照实施例1，本实施例不再赘述。

本实用新型的实施例提供了一种夹抱装置，包括机架5以及设置在机架5上的至少一个夹抱组件1，夹抱组件1包括相对设置的两个夹爪11，夹爪11包括主体部111与铰接在主体部111末端的活动部112；夹抱组件1中的两个夹爪11的活动部112能够相对开合，以至少部分地抱住被夹抱物体。

夹抱组件1中的两个夹爪11之间为夹抱区2，夹抱区2的轮廓形状为匹配圆柱形空调机的外轮廓形状的圆弧形。

具体地，如附图图1所示，夹抱区2能够接触圆柱形空调机的轮廓形状为圆弧形，夹抱区2整体呈圆形，这样夹抱时可以很好的贴合圆柱形空调机，提高夹抱的稳定性。同时结合夹爪11的夹抱块，夹抱块可相对拆卸，进而可以根据不同规格的圆柱形空调机进行更换。

此外，基于两个夹爪11之间圆形的夹抱区2，为了方便圆柱形空调机的夹抱，夹抱组件1的两个夹爪11的活动部112与主体部111的铰接点设置于两个夹爪11之间的宽度最大的位置，即夹抱组件1的两个夹爪11中的活动部112与主体部111之间的两个铰接点之间的连线(直线)经过圆形的夹抱区2的圆心。这样在活动部112打开后，两个主体部111之间的宽度即为圆柱形空调机的最大宽度(直径)，两个主体部111的位置不用再进行调整，圆柱形空调机可以直接进出夹抱区2。

本实施例中，在夹抱圆柱形空调机后，可以对空调机进行转运操作或者调整空调机的姿态(基于夹抱装置所在的机械臂来实现)，例如将空调机放倒来进行包装。

实施例3

本实施例主要针对夹抱装置设置多个夹抱组件的具体实施方案进行阐述，部分相同内容参照实施例1与实施例2，本实施例不再赘述。

本实用新型的实施例提供了一种夹抱装置，包括机架5以及设置在机架5上的至少一个夹抱组件1，夹抱组件1包括相对设置的两个夹爪11，夹爪11包括主体部111与铰接在主体部111末端的活动部112；夹抱组件1中的两个夹爪11的活动部112能够相对开合，以至少部分地抱住被夹抱物体。

多个同步动作的夹抱组件1构成一个夹抱单元6，夹抱单元6中的多个夹抱组件1用于分别夹抱多个待夹抱物体或夹抱单元6中的多个夹抱组件1用于夹抱同一个待夹抱物体的不同部位。

具体地，如附图图2所示的夹抱单元6，其包括两个对应设置的夹抱组件1，两个夹抱组件1的夹抱区2彼此对应，其主要用于同步动作来夹抱待夹抱物体(圆柱形空调机)的不同部位。两个夹抱组件1中位于同一侧的两个夹爪11安装于同一个底座7上，且同一个底座7上的两个夹爪11的两个活动部112通过同一个第一驱动组件3驱动，参照附图图2所示。对于诸如圆柱形空调机等长度较大的物体，沿其长度方向设置多个夹抱组件1，提高夹抱的稳定性。夹抱单元6中的多个夹抱组件1也可以用于同时夹抱多个待夹抱物体。

此外，基于夹抱单元6中的多个夹抱组件1用于同时夹抱多个待夹抱物体，每个待夹抱物体也可以对应多个夹抱组件1。

实施例4

本实用新型的实施例提供了一种夹抱设备，其包括上述的夹抱装置，进而具备其所具备的全部技术效果。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本实用新型，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本实用新型的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本实用新型的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (9)

1.一种夹抱装置，其特征在于，包括至少一个夹抱组件，所述夹抱组件包括相对设置的两个夹爪，所述夹爪包括主体部与铰接在所述主体部末端的活动部；所述夹抱组件的所述两个夹爪的所述活动部能够相对开合，以至少部分地抱住被夹抱物体；

多个同步动作的所述夹抱组件构成一个夹抱单元，所述夹抱单元中的多个所述夹抱组件用于分别夹抱多个待夹抱物体或所述夹抱单元中的多个所述夹抱组件用于夹抱同一个待夹抱物体的不同部位。

2.根据权利要求1所述的夹抱装置，其特征在于，所述夹抱组件中的所述两个夹爪之间为夹抱区，所述夹抱区的轮廓形状匹配被夹抱物体的外轮廓形状。

3.根据权利要求1所述的夹抱装置，其特征在于，还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件连接所述夹爪的所述活动部，以驱动所述活动部绕其与所述主体部的铰接点旋转一定角度。

4.根据权利要求3所述的夹抱装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括与所述活动部一一对应设置的气缸。

5.根据权利要求1所述的夹抱装置，其特征在于，还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件连接所述夹爪的所述主体部，以驱动所述夹抱组件中的所述两个夹爪朝彼此靠近或远离的方向相对移动。

6.根据权利要求5所述的夹抱装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括伺服电机以及连接所述伺服电机的丝杆，所述丝杆与所述夹爪配合。

7.根据权利要求1至6任一项所述的夹抱装置，其特征在于，所述夹爪上具有柔性的外覆层。

8.根据权利要求1至6任一项所述的夹抱装置，其特征在于，还包括机架，所述夹抱组件设置在所述机架上。

9.一种夹抱设备，其特征在于，其包括如权利要求1至8任一项所述的夹抱装置。

Images