CN218488453U - 机械臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械臂及机器人，机械臂用于安装在机器人的机身上，机械臂包括连接组件和抓取组件，连接组件用于安装在机器人的机身上，连接组件上开设有容纳槽；抓取组件用于抓取待移动的物品，抓取组件能够转动地安装在连接组件上，抓取组件转动能够移动至容纳槽内，以使机械臂处于折叠状态，抓取组件转动能够移出容纳槽，以使机械臂处于伸展状态。抓取组件相对连接组件转动移动至容纳槽内，实现机械臂的折叠状态。抓取组件转动移出容纳槽，使得机械臂能够伸展延长进行工作。机械臂具有折叠和伸展状态，既保证了便于收纳同时也使机械臂的占用空间小，也保证了工作时的实用性，进而提高了机械臂及机器人整体的使用便捷性和可靠性。

Description

机械臂及机器人

技术领域

本实用新型涉及运输设备技术领域，特别是涉及机械臂及机器人。

背景技术

近些年随着人力成本的不断增加，餐饮行业为降本增效纷纷开始尝试使用送餐机器人。目前全流程自动配送机器人，采用了移动机器人加六轴机械臂和升降轴的复合机器人形态，不仅可以完成送餐任务，还可以实现后厨的自动取餐，餐桌旁自动上菜和回盘及清理桌面，实现全流程的自动化。但为了实现一系列动作，通常机器人及其机械臂的设计都较为复杂，占用空间很大，不便于在较小空间环境下的移动和收纳。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种便于收纳且占用空间小的机械臂及机器人。

一种机械臂，所述机械臂用于安装在机器人的机身上，所述机械臂包括连接组件和抓取组件，所述连接组件用于安装在所述机器人的机身上，所述连接组件上开设有容纳槽；所述抓取组件用于抓取待移动的物品，所述抓取组件能够转动地安装在所述连接组件上，所述抓取组件转动能够移动至所述容纳槽内，以使所述机械臂处于折叠状态，所述抓取组件转动能够移出所述容纳槽，以使所述机械臂处于伸展状态。

在一个实施例中，所述连接组件包括第一驱动件和连接件，所述连接件上开设有所述容纳槽，所述连接件用于安装在所述机身上，所述第一驱动件设置在所述连接件上，并与所述抓取组件相连接，所述第一驱动件能够驱动所述抓取组件相对所述连接件转动，以使所述抓取组件能够转动至所述容纳槽内或移出所述容纳槽。

在一个实施例中，所述连接组件还包括第一安装件，所述第一安装件的一端部连接在所述第一驱动件上，所述第一驱动件能够驱动所述第一安装件转动，所述抓取组件能够转动地连接在所述第一安装件的另一端部上，所述抓取组件的转动轴线和所述第一安装件的转动轴线相交。

在一个实施例中，所述抓取组件包括抓取件和第二驱动件，所述第二驱动件安装在所述第一安装件上，并与所述抓取件连接，所述第二驱动件能够驱动所述抓取件转动，所述抓取件的转动轴线和所述第一安装件的转动轴线相交，所述第一安装件转动能够使所述第二驱动件和所述抓取件的部分位于所述容纳槽内。

在一个实施例中，所述抓取件包括延伸部和抓取部，所述抓取部用于抓取待移动的物品，所述抓取部连接在所述延伸部上，所述延伸部连接在所述第二驱动件上，所述第二驱动件能够驱动所述延伸部转动，并带动所述抓取部转动，所述第一安装件转动能够使所述第二驱动件和所述延伸部位于所述容纳槽内。

在一个实施例中，所述抓取组件还包括第三驱动件，所述抓取部连接在所述第三驱动件上，所述第三驱动件设置在所述延伸部上，且能够驱动所述抓取部转动，所述抓取部的转动轴线和所述延伸部的转动轴线相交。

在一个实施例中，所述抓取组件还包括第二安装件，所述抓取部安装在所述第二安装件的一端部上，所述第二安装件的另一端部连接在所述第三驱动件上，所述第三驱动件能够通过驱动所述第二安装件转动带动所述抓取部转动。

在一个实施例中，所述抓取组件还包括第四驱动件，所述第四驱动件安装在所述第二安装件上，并与所述抓取部连接，所述第四驱动件能够驱动所述抓取部转动，所述抓取部的转动轴线和所述第二安装件的转动轴线相交。

在一个实施例中，所述连接组件还包括第五驱动件，所述连接件连接在所述第五驱动件上，所述第五驱动件用于安装在所述机身上，所述第五驱动件能够驱动所述连接件相对所述机身转动，所述连接件的转动轴线和所述抓取组件的转动轴线相交。

在一个实施例中，所述容纳槽的长度尺寸大于所述抓取组件的长度尺寸，所述抓取组件的长度方向和所述容纳槽的长度方向一致，且和所述抓取组件的转动轴线相交。

一种机器人，包括机身和如上所述的机械臂，所述连接组件安装在所述机身上。

上述机械臂及机器人，连接组件安装在机身上并开设有容纳槽。当机器人需要进行收纳时，抓取组件相对连接组件转动，能够移动至容纳槽内，实现将抓取组件收容至连接组件内，实现了机械臂的折叠状态。当机器人需要进行工作时，抓取组件转动，移出容纳槽内，使得机械臂能够伸展延长，便于进行工作。机械臂具有折叠和伸展状态，既保证了便于收纳同时也使得机械臂的占用空间小，也保证了工作时的实用性，进而提高了机械臂及机器人整体的使用便捷性和可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中的机器人的结构示意图；

图2为图1实施例中的机械臂伸展状态的结构示意图；

图3为图2实施例中的机械臂伸展状态的结构剖视图；

图4为图1实施例中的机械臂折叠状态的结构示意图；

图5为图4实施例中的机械臂折叠状态的正视图；

图6为图4实施例中的机械臂折叠状态的侧视图；

图7为图4实施例中的机械臂折叠状态的仰视图。

图中各元件标记如下：

10、机械臂；100、连接组件；110、第一驱动件；120、连接件；121、容纳槽；130、第一安装件；140、第五驱动件；150、第三安装件；160、第六驱动件；200、抓取组件；210、抓取件；211、延伸部；212、抓取部；220、第二驱动件；230、第三驱动件；240、第二安装件；250、第四驱动件；20、机身。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1、图2和图4，一实施例中的机器人，包括机械臂10和机身20。机械臂10用于安装在机器人的机身20上，机械臂10包括连接组件100和抓取组件200，连接组件100用于安装在机器人的机身20上，连接组件100上开设有容纳槽121；抓取组件200用于抓取待移动的物品，抓取组件200能够转动地安装在连接组件100上，抓取组件200转动能够移动至容纳槽121内，以使机械臂10处于折叠状态，抓取组件200转动能够移出容纳槽121，以使机械臂10处于伸展状态。

连接组件100安装在机身20上并开设有容纳槽121。当机器人需要进行收纳时，抓取组件200相对连接组件100转动，能够移动至容纳槽121内，实现将抓取组件200收容至连接组件100内，实现了机械臂10的折叠状态。当机器人需要进行工作时，抓取组件200转动，移出容纳槽121内，使得机械臂10能够伸展延长，便于进行工作。机械臂10具有折叠和伸展状态，既保证了便于收纳同时也使机械臂10的占用空间小，也保证了工作时的实用性，进而提高了机械臂10及机器人整体的使用便捷性和可靠性。

在一个实施例中，机械臂10的数量为两个，两个机械臂10设置在机身20相背的两侧上，进而保证机器人抓取范围和实用性。在其他实施例中，机械臂10的数量还可以为三个及以上。机械臂10的数量可以根据实际情况需要进行调整。

参阅图2、图3和图6，在一个实施例中，连接组件100包括第一驱动件110和连接件120，连接件120上开设有容纳槽121，连接件120用于安装在机身20上，第一驱动件110设置在连接件120上，并与抓取组件200相连接，第一驱动件110能够驱动抓取组件200相对连接件120转动，以使抓取组件200能够转动至容纳槽121内或移出容纳槽121。由此，通过第一驱动件110实现机械臂10的折叠状态和伸展状态，保证了机械臂10运行的自动化程度以及稳定性和可靠性。

参阅图1、图2和图6，在一个实施例中，连接组件100还包括第一安装件130，第一安装件130的一端部连接在第一驱动件110上，第一驱动件110能够驱动第一安装件130转动，抓取组件200能够转动地连接在第一安装件130的另一端部上，抓取组件200的转动轴线和第一安装件130的转动轴线相交。第一安装件130的形状为“L”型，第一驱动件110和抓取组件200分别连接在第一安装件130的两端部上，继而提高机械臂10的活动范围和灵活度。

参阅图1、图3和图6，在一个实施例中，抓取组件200包括抓取件210和第二驱动件220，第二驱动件220安装在第一安装件130上，并与抓取件210连接，第二驱动件220能够驱动抓取件210转动，抓取件210的转动轴线和第一安装件130的转动轴线相交，第一安装件130转动能够使第二驱动件220和抓取件210的部分位于容纳槽121内。第二驱动件220能够进一步提高机械臂10的抓取灵活性。同时抓取件210的部分位于容纳槽121内也能够便于机械臂10快速展开，变成伸展状态。

参阅图2、图4和图6，在一个实施例中，抓取件210包括延伸部211和抓取部212，抓取部212用于抓取待移动的物品，抓取部212连接在延伸部211上，延伸部211连接在第二驱动件220上，第二驱动件220能够驱动延伸部211转动，并带动抓取部212转动，第一安装件130转动能够使第二驱动件220和延伸部211位于容纳槽121内。抓取部212位于容纳槽121外，使得机械臂10在折叠状态下也能够实现抓取。同时也能够使机械臂10从折叠状态快速切换至伸展状态进行抓取。进一步提高了机械臂10的使用效率和实用性。

参阅图3、图4和图6，在一个实施例中，抓取组件200还包括第三驱动件230，抓取部212连接在第三驱动件230上，第三驱动件230设置在延伸部211上，且能够驱动抓取部212转动，抓取部212的转动轴线和延伸部211的转动轴线相交。由此，通过第三驱动件230进一步拓展了机械臂10的移动范围和抓取灵活性。

参阅图2、图4和图6，在一个实施例中，抓取组件200还包括第二安装件240，抓取部212安装在第二安装件240的一端部上，第二安装件240的另一端部连接在第三驱动件230上，第三驱动件230能够通过驱动第二安装件240转动带动抓取部212转动。第二安装件240的形状为“L”型，第三驱动件230和抓取部212分别连接在第二安装件240的两端部上，继而提高机械臂10的活动范围和灵活度。

参阅图3、图6和图7，在一个实施例中，抓取组件200还包括第四驱动件250，第四驱动件250安装在第二安装件240上，并与抓取部212连接，第四驱动件250能够驱动抓取部212转动，抓取部212的转动轴线和第二安装件240的转动轴线相交。由此通过第四驱动件250能够进一步提高抓取部212的活动范围和抓取灵活性。

参阅图3、图5和图6，在一个实施例中，连接组件100还包括第五驱动件140，连接件120连接在第五驱动件140上，第五驱动件140用于安装在机身20上，第五驱动件140能够驱动连接件120相对机身20转动，连接件120的转动轴线和抓取组件200的转动轴线相交。

参阅图2、图5和图6，在本实施例中，第五驱动件140和第一驱动件110沿容纳槽121的长度方向分别设置在容纳槽121的两侧，第五驱动件140驱动的转动轴线和第一驱动件110驱动的转动轴线相互平行，且均和容纳槽121的长度方向相交。连接件120为杆状结构，容纳槽121的长度方向与连接件120的长度方向一致。

参阅图3、图4和图6，在一个实施例中，容纳槽121的长度尺寸大于抓取组件200的长度尺寸，抓取组件200的长度方向和容纳槽121的长度方向一致，且和抓取组件200的转动轴线相交。由此进一步保证机械臂10在折叠状态和伸展状态之间切换的灵活性，也保证了机械臂10结构设计的合理性。

参阅图1、图2和图5，在一个实施例中，连接组件100还包括第三安装件150，第三安装件150的一端部用于能够转动地连接在机身20上，第五驱动件140能够转动地连接在第三安装件150的另一端部上，第三安装件150的转动轴线和第五驱动件140的转动轴线相交。通过第三安装件150提高了机械臂10相对机身20的灵活度。

参阅图1、图2和图6，在一个实施例中，连接组件100还包括第六驱动件160，第六驱动件160用于设置在机身20上，并与第三安装件150的一端部相连接，第六驱动件160能够驱动第三安装件150转动，第六驱动件160的转动轴线和第五驱动件140的转动轴线相交。通过第六驱动件160进一步提高机械臂10相对机身20的灵活度。

在其他实施例中，驱动件和安装件可以根据实际需要进行增加和减少，并不局限于本实施例中的数量关系。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接抵触，或第一和第二特征通过中间媒介间接抵触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机械臂，所述机械臂用于安装在机器人的机身上，其特征在于，所述机械臂包括：

连接组件，所述连接组件用于安装在所述机器人的机身上，所述连接组件上开设有容纳槽；及

抓取组件，所述抓取组件用于抓取待移动的物品，所述抓取组件能够转动地安装在所述连接组件上，所述抓取组件转动能够移动至所述容纳槽内，以使所述机械臂处于折叠状态，所述抓取组件转动能够移出所述容纳槽，以使所述机械臂处于伸展状态。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述连接组件包括第一驱动件和连接件，所述连接件上开设有所述容纳槽，所述连接件用于安装在所述机身上，所述第一驱动件设置在所述连接件上，并与所述抓取组件相连接，所述第一驱动件能够驱动所述抓取组件相对所述连接件转动，以使所述抓取组件能够转动至所述容纳槽内或移出所述容纳槽。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述连接组件还包括第一安装件，所述第一安装件的一端部连接在所述第一驱动件上，所述第一驱动件能够驱动所述第一安装件转动，所述抓取组件能够转动地连接在所述第一安装件的另一端部上，所述抓取组件的转动轴线和所述第一安装件的转动轴线相交。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述抓取组件包括抓取件和第二驱动件，所述第二驱动件安装在所述第一安装件上，并与所述抓取件连接，所述第二驱动件能够驱动所述抓取件转动，所述抓取件的转动轴线和所述第一安装件的转动轴线相交，所述第一安装件转动能够使所述第二驱动件和所述抓取件的部分位于所述容纳槽内。

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述抓取件包括延伸部和抓取部，所述抓取部用于抓取待移动的物品，所述抓取部连接在所述延伸部上，所述延伸部连接在所述第二驱动件上，所述第二驱动件能够驱动所述延伸部转动，并带动所述抓取部转动，所述第一安装件转动能够使所述第二驱动件和所述延伸部位于所述容纳槽内。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述抓取组件还包括第三驱动件，所述抓取部连接在所述第三驱动件上，所述第三驱动件设置在所述延伸部上，且能够驱动所述抓取部转动，所述抓取部的转动轴线和所述延伸部的转动轴线相交。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述抓取组件还包括第二安装件，所述抓取部安装在所述第二安装件的一端部上，所述第二安装件的另一端部连接在所述第三驱动件上，所述第三驱动件能够通过驱动所述第二安装件转动带动所述抓取部转动。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述抓取组件还包括第四驱动件，所述第四驱动件安装在所述第二安装件上，并与所述抓取部连接，所述第四驱动件能够驱动所述抓取部转动，所述抓取部的转动轴线和所述第二安装件的转动轴线相交。

9.根据权利要求2-8中任一项所述的机械臂，其特征在于，所述连接组件还包括第五驱动件，所述连接件连接在所述第五驱动件上，所述第五驱动件用于安装在所述机身上，所述第五驱动件能够驱动所述连接件相对所述机身转动，所述连接件的转动轴线和所述抓取组件的转动轴线相交；和/或

所述容纳槽的长度尺寸大于所述抓取组件的长度尺寸，所述抓取组件的长度方向和所述容纳槽的长度方向一致，且和所述抓取组件的转动轴线相交。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

机身；及

如权利要求1-9任一项所述的机械臂，所述连接组件安装在所述机身上。

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