CN218462196U - 一种巡检机器人用防爆云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的巡检机器人用防爆云台，包括云台仓体、云台仓盖、第一检测组件、第二检测组件、驱动组件，驱动组件包括水平旋转轴、水平旋转组件安装座、无刷伺服减速电机；水平旋转组件安装座套装在水平旋转轴上，水平旋转组件安装座通过电机安装块与无刷伺服减速电机相连，水平旋转组件安装座与电机安装块相连后形成的空间内安装有旋转输出轴连接件、水平旋转电机输出轴，旋转输出轴连接件一端与水平旋转轴的第一台阶部端部卡接相连、另一端与水平旋转电机输出轴相连，水平旋转电机输出轴与无刷伺服减速电机的输出端相连。本实用新型中驱动组件通过水平旋转电机输出轴带动云台仓体旋转，结构简单可靠，体积小、便于集成安装。

Description

一种巡检机器人用防爆云台

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人用云台技术领域，具体涉及一种巡检机器人用防爆云台。

背景技术

近几年，随着自动化和人工智能发展，智能巡检机器人巡检系统广泛应用，云台使用越来越多，除了实时图像数据的采集，还有温度、光感等数据采集，因此对云台的控制精度要求越来越高。

目前市面上隔爆云台采用传统蜗轮蜗杆传动或者同步带轮传动，体积大、重量重，安装复杂。巡检机器人在易燃的危险环境中进行作业时，若机器人内部电器件产生电弧、火花或高温等问题时，非常容易引燃周围环境里的可燃性气体、粉尘等危险物质造成爆炸，带来危险。一般的巡检机器人自身的防爆功能不是很好，容易对自身造成非常大的损坏，维修成本增加。

发明内容

发明目的：本实用新型目的在于针对现有技术的不足，提供一种巡检机器人用防爆云台，驱动组件通过水平旋转电机输出轴带动云台仓体旋转，结构简单可靠，体积小、便于集成安装。

技术方案：本实用新型所述巡检机器人用防爆云台，包括云台仓体、云台仓盖、第一检测组件、第二检测组件、驱动组件，所述第一检测组件、第二检测组件固定在云台仓体两侧并通过云台仓体内的连接杆相连，所述驱动组件固定在云台仓体底部，所述云台仓盖固定在云台仓体顶部开口处；所述驱动组件包括水平旋转轴、水平旋转组件安装座、无刷伺服减速电机；所述水平旋转轴外圆周面上设有第一台阶部、第二台阶部；所述水平旋转组件安装座外圆周面周分为大径段、小径段以及连接在大径段、小径段之间的突出部，所述水平旋转组件安装座套装在水平旋转轴上，且所述水平旋转组件安装座小径段端部与第二台阶部相抵、大径段内侧通过两组深沟轴轴承与第一台阶部接触相连；所述水平旋转组件安装座通过电机安装块与无刷伺服减速电机相连，所述水平旋转组件安装座与电机安装块相连后形成的空间内安装有旋转输出轴连接件、水平旋转电机输出轴，所述旋转输出轴连接件一端与所述水平旋转轴的第一台阶部端部卡接相连、另一端与水平旋转电机输出轴相连，所述水平旋转电机输出轴与所述无刷伺服减速电机的输出端相连。

进一步完善上述技术方案，所述水平旋转组件安装座的小径段底端与所述水平旋转轴的第二台阶部相抵处设有V型密封圈；所述水平旋转组件安装座的突出部安装有弹性密封圈后套装在水平旋转轴上；所述旋转输出轴连接件与水平旋转轴的第一台阶部连接处设通过螺钉固定。

进一步地，所述水平旋转轴外圆周面的第二台阶部外端口套接有格兰头，所述无刷伺服减速电机顶部依次安装有云台转接板、云台控制板；电源线及信号线从所述格兰头进入后通过线夹固定于线束固定块上，且通过设置在无刷伺服减速电机侧边的接插件与云台转接板相连，云台转接板通过PIN针与云台控制板连接，所述第一检测组件、第二检测组件的线束分别通过接插件与云台控制板相连。

进一步地，所述第一检测组件包括第一壳体，第一壳体为两端开口的中空圆柱体结构，两端开口分别固定有第一前盖、第一后盖，第一前盖具有用于连接第一壳体前端的法兰、用于连接第一壳体的止口结合面以及透光口，可见光玻璃的边缘通过粘胶与第一前盖的透光口密封连接并通过玻璃压板固定于第一前盖；所述第一壳体的前部通过摄像机支架固定有高清摄像头，第一壳体中部设有侧开口，侧开口处设有用于连接俯仰驱动组件的第一检测连接件，第一检测连接件外圆周面具有第一台阶部和第二台阶部；所述俯仰驱动组件包括俯仰电机、俯仰电机安装座、俯仰电机输出轴、俯仰电机安装板，俯仰电机安装座为中空结构，外圆周面分为大径段、突出部、小径段，俯仰电机安装座套装在第一检测连接件上且小径段与第二台阶部相抵，俯仰电机安装座的大径段内侧通过两组深沟轴轴承与检测连接件第一台阶部外侧接触相连，俯仰电机安装座的大径段通过俯仰电机安装板与俯仰电机输出轴相连，俯仰电机输出轴与俯仰电机的输出端相连，俯仰电机输出轴中心与俯仰电机输出轴连接块中部突出的连接轴相连。

进一步地，所述第一壳体的顶部设有用于安装补光灯、补光灯顶块的补光灯仓，补光灯仓前端通过螺纹连接有补光灯盖，补光灯盖设有灯盖透光口，补光灯玻璃的边缘通过粘胶与补光灯盖的灯盖透光口密封连接并用补光灯玻璃压板固定于补光灯盖上。

进一步地，所述止口结合面的结合面最小宽度大于25mm，最大间隙0.2mm；所述粘胶采用环氧胶，厚度大于等于4mm；所述俯仰电机安装座小径段端部安装有V型密封圈；所述俯仰电机为谐波减速器、伺服电机、伺服驱动控制模块、磁编码器集成一体的关节执行器；所述灯盖法兰部和补光灯仓结合处安装有弹性密封圈；所述第一前盖的法兰部和止口结合面处安装有弹性密封圈；所述检测连接件第二台阶部的最小宽度大于25mm。

进一步地，所述第二检测组件包括第二壳体，第二壳体为两头开口的中空的圆柱形结构，两头开口分别连接有摄像机盖、甲烷遥测端盖；第二壳体的前部通过红外支架固定有红外摄像机；摄像机盖具有用于连接第二壳体前部的法兰部、与第二壳体套接的止口结合面以及透光口，锗玻璃的边缘通过粘胶与摄像机盖的透光口密封连接并通过摄像机玻璃压盖固定于摄像机盖；第二壳体的后部通过甲烷遥测支架固定甲烷激光遥测，所述甲烷遥测端盖具有与第二壳体后部连接的法兰部、与第二壳体套接的止口结合面以及透光口，甲烷遥测玻璃的边缘通过粘胶与甲烷遥测端盖的透光口密封连接并通过甲烷遥测玻璃压板、玻璃尼龙垫片固定于甲烷遥测端盖；所述第二壳体中部设有侧开口，侧开口设有第二检测连接件，俯仰从动组件安装座套装在第二检测连接件上，俯仰从动组件安装座中部设有从动组件连接块，从动组件连接块通过连接件将俯仰从动组件安装座与第二检测连接件的第二台阶部端面固定相连，从动组件连接块上安装有微型光电传感器。

进一步地，所述第二壳体的顶部设有用于安装补光灯、补光灯顶块的补光灯仓，补光灯仓前端通过螺纹连接有补光灯盖，补光灯盖设有灯盖透光口，补光灯玻璃的边缘通过粘胶与补光灯盖的灯盖透光口密封连接并用补光灯玻璃压板固定于补光灯盖上。

进一步地，所述第二检测连接件外圆周面具有第一台阶部、第二台阶部，所述俯仰从动组件安装座外圆周面分为大径段、突出部、小径段；所述俯仰从动组件安装座的突出部设有弹性密封圈后套装在第二检测连接件上与第二台阶部相抵，且第二台阶部相抵处设有V型密封圈，所述俯仰从动组件安装座的大径段内侧通过两组深沟轴轴承与第二检测连接件的第一台阶部外侧接触相连；所述摄像机盖的法兰部和止口结合面安装有弹性密封圈；甲烷遥测端盖的法兰部和止口结合处安装有弹性密封圈。

进一步地，所述止口结合面的最小宽度大于25mm，最大间隙0.2mm，摄像机盖还具有加装锗玻璃是作为红外摄像机的窗口。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型驱动组件通过电机输出轴和连接块带动壳体旋转，较传统蜗轮蜗杆传动或者同步带轮传动，结构简单可靠，体积小、便于集成安装。实现了小型轻量化并且能做到高精度旋转控制。第一前盖、补光灯盖、摄像机盖、甲烷遥测端盖以及水平旋转组件安装座与壳体之间的安装方式实现隔爆的同时达到体积小重量轻，既能做到IP65防护等级同时满足Exd IIC T4 Gb防爆等级。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的分解结构示意图；

图3是本实用新型中第一检测组件的分解结构示意图；

图4是本实用新型中第一检测组件的剖面示意图；

图5是本实用新型中第二检测组件的分解结构示意图；

图6是本实用新型中第二检测组件的剖面示意图；

图7是本实用新型中驱动组件的分解结构示意图；

图8是本实用新型中驱动组件的剖面示意图。

图中：1-云台仓盖；2-第二检测组件；3-云台仓体；4-连接杆；5-第一检测组件；6-驱动组件；7、第一前盖；8、第一壳体；9、可见光玻璃；10、弹性密封圈；11、俯仰电机安装板；12、俯仰电机输出轴；13、俯仰电机输出轴连接块；14、深沟球轴承；15、俯仰电机安装座；16、摄像机玻璃压盖；17、摄像头支架；18、高清摄像头；19、补光灯盖；20、补光灯玻璃；21、补光灯玻璃压盖；22、O型密封圈；24、补光灯；25、补光灯顶块；26、俯仰驱动组件；27、V型密封圈；28、第二线夹；29、摄像机仓后盖板；30、内六角圆柱头螺钉；32、十字盘头螺钉；38、第二壳体；39、锗玻璃；40、俯仰从动组件安装座；41、微型光电传感器；42、从动组件连接块；43、锗玻璃密封垫；44、红外支架；46、第二线夹；47、甲烷遥测支架；48、甲烷遥测玻璃压板；49、玻璃尼龙垫片；50、甲烷遥测玻璃；51、甲烷遥测端盖；52、甲烷激光遥测；53、微型光电传感器；55、红外摄像机；56、无刷伺服减速电机；57、旋转输出轴连接件；58、水平旋转电机输出轴；59、电机安装块；60、旋转限位块；61、线束固定块；62、水平旋转组件安装座；63、水平旋转轴；65、云台控制板；66、云台转接板；72、第一线夹；73、格兰头。

具体实施方式

下面通过附图对本实用新型技术方案进行详细说明，但是本实用新型的保护范围不局限于所述实施例。

如图1、图2所示的巡检机器人用防爆云台，包括云台仓盖1、云台仓体3、第一检测组件5、第二检测组件2、驱动组件6、连接杆4。第一检测组件5、第二检测组件2以及驱动组件6分别组装成整体组件后，通过螺钉与云台仓体3固定连接。第一检测组件5和第二检测组件2分别固定在云台仓体3的两侧，且第一检测组件5和第二检测组件2之间设有连接杆4，驱动组件6固定安装在云台仓体3的底部。通过将各组件分别集成后与云台仓体3连接，整个装配简单。

如图3、图4所示的第一检测组件5，包括第一壳体8，第一壳体8为中空的圆柱形结构，两端开口，前后两端固定安装第一前盖7、第一后盖。第一前盖7具有用于螺钉固定至第一壳体8前部的法兰和与第一壳体8连接的止口结合面，止口结合面最小宽度大于25mm，最大间隙0.2mm，该长度设置能够有效阻止内部若发生爆炸而传播到外壳周围爆炸性气体环境；第一前盖7还具有透光口，可见光玻璃9的边缘通过粘胶与第一前盖7的透光口密封连接并用玻璃压板固定于第一前盖7，此密封结构因粘胶的缘故，具有一定的弹性，因而不容易产生裂纹，影响密封；粘胶优选环氧胶，粘胶的厚度大于等于4mm；第一前盖7的法兰部和止口结合处安装有弹性密封圈10，增强密封效果。

高清摄像头18通过摄像机支架17固定连接在第一壳体8的前部，摄像机支架17前端设有摄像机玻璃压盖16。第一壳体8中部具有用于连接俯仰驱动组件6的第一检测连接件，第一检测连接件具有第一台阶部和第二台阶部，第二台阶部的最小宽度大于25mm，第一台阶部压装两组深沟轴轴承；俯仰电机安装座15具有大径段、小径段以及突出部，小径段端部安装有V型密封圈，突出部安装弹性密封圈10后套装在第一检测连接件上。俯仰驱动组件输出轴12可驱动地连接俯仰驱动组件26，俯仰驱动组件26的输出端固定安装有俯仰电机安装板11，之后将俯仰电机安装板11固定安装于俯仰电机安装座15；俯仰电机输出轴连接块13通过螺钉将深沟轴轴承和俯仰电机安装座15轴向固定于第一检测连接件；俯仰驱动组件26通过俯仰电机输出轴12将旋转运动传递至俯仰电机输出轴连接块13，俯仰电机输出轴连接块13带动第一壳体做旋转运动。俯仰驱动组件26采用将谐波减速器、伺服电机、伺服驱动控制模块、磁编码器集成一体的关节执行器，结构紧凑。第一壳体的上部具有安装补光灯24、补光灯顶块25的补光灯仓，补光灯仓前部具有内螺纹，补光灯盖19具有灯盖法兰部和灯盖止口，灯盖止口具有外螺纹，补光灯盖19与补光灯仓螺纹连接；补光灯盖19还具有灯盖透光口，补光灯玻璃20的边缘通过粘胶与补光灯盖19的灯盖透光口密封连接并用补光灯玻璃压盖21固定于补光灯盖19；补光灯盖19的法兰部和灯盖法兰结合处安装有弹性密封圈10，增强密封效果。

如图5、图6所示的第二检测组件2，包括第二壳体38，第二壳体38为中空的圆柱形结构，两头开口分别固定有摄像机盖、甲烷遥测端盖51。摄像机盖具有用于螺钉固定至第二壳体38前部的法兰部以及与套接第二壳体的止口结合面，止口结合面最小宽度大于25mm，最大间隙0.2mm，摄像机盖的法兰部和止口结合面处安装有弹性密封圈10，增强密封效果。

摄像机盖还具有透光口，锗玻璃39的边缘通过粘胶、锗玻璃密封垫43与摄像机盖的透光口密封连接并用摄像机玻璃压盖16固定于摄像机盖，加装锗玻璃39是作为红外摄像机55的窗口，起到对后续光学系统及红外探测器件的保护作用；红外摄像机55通过红外支架44固定连接在第二壳体的前部。第二壳体的上部具有安装补光灯的补光灯仓，结构同第一检测组件的补光灯结构。

第二壳体中部具有用于连接俯仰从动组件安装座40的第二检测连接件，第二检测连接件具有第一台阶部和第二台阶部，第二台阶部的结合面最小宽度大于25mm，第一台阶部压装两组深沟轴轴承；俯仰从动组件安装座40具有大径段、小径段以及突出部，小径段端部安装有V型密封圈、突出部安装有弹性密封圈10后套装在第二检测连接件上，从动组件连接块42通过螺钉将深沟轴轴承和俯仰从动组件安装座40固定于第二检测连接件端部。微型光电传感器41、第二线夹46固定安装在从动组件连接块42，微型光电传感器41通过光学性检测，并发出输出信号，用于第一检测组件5和第二检测组件2的定位。

甲烷遥测端盖51具有用于螺钉固定至第二壳体38后端的法兰部以及套接第二壳体38的止口结合面，止口结合面最小宽度大于25mm，最大间隙0.2mm；甲烷遥测端盖51的法兰部和止口结合处安装有弹性密封圈10，增强密封效果。甲烷遥测端盖51还具有透光口，甲烷遥测玻璃50的边缘通过粘胶与甲烷遥测端盖51的透光口密封连接并用甲烷遥测玻璃压板48和玻璃尼龙垫片49固定于甲烷遥测端盖51；甲烷激光遥测52通过甲烷遥测支架47固定连接在第二壳体38的后部。

如图7、图8所示的驱动组件，包括无刷伺服减速电机56、云台控制板65、云台转接板66以及水平旋转组件安装座62，无刷伺服减速电机56的上端部依次固定安装云台转接板66和云台控制板65，可以便于与云台仓体3顶部开口安装第一检测组件5及第二检测组件2连接接插件，安装方便。水平旋转轴63一端螺纹连接格兰头、另一端具有第一台阶部和第二台阶部。水平旋转组件安装座62具有大径段、小径段以及突出部，小径段端部安装有V型密封圈与第二台阶部相抵、大径段与突出部结合处安装有弹性密封圈10后套装在水平旋转轴63上，第一台阶部压装两组深沟轴轴承14；旋转输出轴连接件57通过螺钉将第一台阶部端部的深沟球轴承14和水平旋转轴63轴向固定，并通过旋转限位块60限位。无刷伺服减速电机56的输出端通过水平旋转电机输出轴58将旋转运动传递至旋转输出轴连接件57。由于水平旋转轴63固定连接于机器人机身，传动带动云台仓体3做旋转运动。

电源线及信号线从驱动组件6底部格兰头73进入，使用第一线夹72分别固定于水平旋转组件安装座62及线束固定块61上，从无刷伺服减速电机56侧部通过接插件与云台转接板66相连，云台转接板66与云台控制板65之间通过PIN针连接，第一检测组件5与第二检测组件2线束分别从中部凸台中间穿出通过接插件与云台控制板相连，实现云台智能控制。驱动组件6可带动主体部做旋转运动可实现水平360度旋转；第一检测组件5自身具有电机驱动第一检测组件5在垂直方向做±90度旋转，第二检测组件2由连杆带动与第一检测组件5在垂直方向上做同步旋转运动。

无刷伺服减速电机通过电机输出轴和连接块带动云台壳体旋转，较传统蜗轮蜗杆传动或者同步带轮传动，结构简单可靠，体积小、便于集成安装，实现了小型轻量化并且能做到高精度旋转控制。第一前盖、补光灯盖、摄像机盖、甲烷遥测端盖以及水平旋转组件安装座与壳体之间的安装方式实现隔爆的同时达到体积小重量轻，既能做到IP65防护等级同时满足Exd IIC T4 Gb防爆等级。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本实用新型，但其不得解释为对本实用新型自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本实用新型的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (10)

1.一种巡检机器人用防爆云台，包括云台仓体、云台仓盖、第一检测组件、第二检测组件、驱动组件，所述第一检测组件、第二检测组件固定在云台仓体两侧并通过云台仓体内的连接杆相连，所述驱动组件固定在云台仓体底部，所述云台仓盖固定在云台仓体顶部开口处；其特征在于：所述驱动组件包括水平旋转轴、水平旋转组件安装座、无刷伺服减速电机；所述水平旋转轴外圆周面上设有第一台阶部、第二台阶部；所述水平旋转组件安装座外圆周面周分为大径段、小径段以及连接在大径段、小径段之间的突出部，所述水平旋转组件安装座套装在水平旋转轴上，且所述水平旋转组件安装座小径段端部与第二台阶部相抵、大径段内侧通过两组深沟轴轴承与第一台阶部接触相连；所述水平旋转组件安装座通过电机安装块与无刷伺服减速电机相连，所述水平旋转组件安装座与电机安装块相连后形成的空间内安装有旋转输出轴连接件、水平旋转电机输出轴，所述旋转输出轴连接件一端与所述水平旋转轴的第一台阶部端部卡接相连、另一端与水平旋转电机输出轴相连，所述水平旋转电机输出轴与所述无刷伺服减速电机的输出端相连。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述水平旋转组件安装座的小径段底端与所述水平旋转轴的第二台阶部相抵处设有V型密封圈；所述水平旋转组件安装座的突出部安装有弹性密封圈后套装在水平旋转轴上；所述旋转输出轴连接件与水平旋转轴的第一台阶部连接处通过螺钉固定。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述水平旋转轴外圆周面的第二台阶部外端口套接有格兰头，所述无刷伺服减速电机顶部依次安装有云台转接板、云台控制板；电源线及信号线从所述格兰头进入后通过线夹固定于线束固定块上，且通过设置在无刷伺服减速电机侧边的接插件与云台转接板相连，云台转接板通过PIN针与云台控制板连接，所述第一检测组件、第二检测组件的线束分别通过接插件与云台控制板相连。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述第一检测组件包括第一壳体，第一壳体为两端开口的中空圆柱体结构，两端开口分别固定有第一前盖、第一后盖，第一前盖具有用于连接第一壳体前端的法兰、用于连接第一壳体的止口结合面以及透光口，可见光玻璃的边缘通过粘胶与第一前盖的透光口密封连接并通过玻璃压板固定于第一前盖；所述第一壳体的前部通过摄像机支架固定有高清摄像头，第一壳体中部设有侧开口，侧开口处设有用于连接俯仰驱动组件的第一检测连接件，第一检测连接件外圆周面具有第一台阶部和第二台阶部；所述俯仰驱动组件包括俯仰电机、俯仰电机安装座、俯仰电机输出轴、俯仰电机安装板，俯仰电机安装座为中空结构，外圆周面分为大径段、突出部、小径段，俯仰电机安装座套装在第一检测连接件上且小径段与第二台阶部相抵，俯仰电机安装座的大径段内侧通过两组深沟轴轴承与检测连接件第一台阶部外侧接触相连，俯仰电机安装座的大径段通过俯仰电机安装板与俯仰电机输出轴相连，俯仰电机输出轴与俯仰电机的输出端相连，俯仰电机输出轴中心与俯仰电机输出轴连接块中部突出的连接轴相连。

5.根据权利要求4所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述第一壳体的顶部设有用于安装补光灯、补光灯顶块的补光灯仓，补光灯仓前端通过螺纹连接有补光灯盖，补光灯盖设有灯盖透光口，补光灯玻璃的边缘通过粘胶与补光灯盖的灯盖透光口密封连接并用补光灯玻璃压板固定于补光灯盖上。

6.根据权利要求4所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述止口结合面的结合面最小宽度大于25mm，最大间隙0.2mm；所述粘胶采用环氧胶，厚度大于等于4mm；所述俯仰电机安装座小径段端部安装有V型密封圈；所述俯仰电机为谐波减速器、伺服电机、伺服驱动控制模块、磁编码器集成一体的关节执行器；所述灯盖法兰部和补光灯仓结合处安装有弹性密封圈；所述第一前盖的法兰部和止口结合面处安装有弹性密封圈；所述检测连接件第二台阶部的最小宽度大于25mm。

7.根据权利要求1所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述第二检测组件包括第二壳体，第二壳体为两头开口的中空的圆柱形结构，两头开口分别连接有摄像机盖、甲烷遥测端盖；第二壳体的前部通过红外支架固定有红外摄像机；摄像机盖具有用于连接第二壳体前部的法兰部、与第二壳体套接的止口结合面以及透光口，锗玻璃的边缘通过粘胶与摄像机盖的透光口密封连接并通过摄像机玻璃压盖固定于摄像机盖；第二壳体的后部通过甲烷遥测支架固定甲烷激光遥测，所述甲烷遥测端盖具有与第二壳体后部连接的法兰部、与第二壳体套接的止口结合面以及透光口，甲烷遥测玻璃的边缘通过粘胶与甲烷遥测端盖的透光口密封连接并通过甲烷遥测玻璃压板、玻璃尼龙垫片固定于甲烷遥测端盖；所述第二壳体中部设有侧开口，侧开口设有第二检测连接件，俯仰从动组件安装座套装在第二检测连接件上，俯仰从动组件安装座中部设有从动组件连接块，从动组件连接块通过连接件将俯仰从动组件安装座与第二检测连接件的第二台阶部端面固定相连，从动组件连接块上安装有微型光电传感器。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述第二壳体的顶部设有用于安装补光灯、补光灯顶块的补光灯仓，补光灯仓前端通过螺纹连接有补光灯盖，补光灯盖设有灯盖透光口，补光灯玻璃的边缘通过粘胶与补光灯盖的灯盖透光口密封连接并用补光灯玻璃压板固定于补光灯盖上。

9.根据权利要求7所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述第二检测连接件外圆周面具有第一台阶部、第二台阶部，所述俯仰从动组件安装座外圆周面分为大径段、突出部、小径段；所述俯仰从动组件安装座的突出部设有弹性密封圈后套装在第二检测连接件上与第二台阶部相抵，且第二台阶部相抵处设有V型密封圈，所述俯仰从动组件安装座的大径段内侧通过两组深沟轴轴承与第二检测连接件的第一台阶部外侧接触相连；所述摄像机盖的法兰部和止口结合面安装有弹性密封圈；甲烷遥测端盖的法兰部和止口结合处安装有弹性密封圈。

10.根据权利要求7所述的巡检机器人用防爆云台，其特征在于：所述止口结合面的最小宽度大于25mm，最大间隙0.2mm，摄像机盖还具有加装锗玻璃是作为红外摄像机的窗口。

Images