CN218428349U - 抓取机械臂及多场景自适应无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取机械臂及多场景自适应无人机，属于无人机技术领域，包括：旋转组件；与所述旋转组件连接，且可在所述旋转组件的驱动下旋转的移动组件；与所述移动组件连接，且可在所述移动组件的驱动下移动的伸缩组件；所述伸缩组件连接有角度调节组件；所述角度调节组件连接有夹持组件。本实用新型可进行旋转、平移、俯仰角粗调、俯仰角细调，可操作性、灵活性更高，安装有伸缩杆，保持安全高度防止炸机的同时节约空间，通过安装了梯度限位弹簧、吸盘、防滑纹，有效防止夹取过紧或过松，可实时探测环境寻找被夹持物体。

Description

抓取机械臂及多场景自适应无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种抓取机械臂及多场景自适应无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着无人机技术的不断成熟，其应用领域也随之扩大，比如可运输货物，可运送快递等。在偏远且地形复杂的区域内，人员进入区域进行快递运送或者货物采集具有危险性，且有一些有毒物质或危险物品会对采集人员的身体健康造成伤害。再者，对于空间较为狭小的情况下，无人机具有更高的灵活性，完成抓取任务的效率更高。因此，无人机搭载机械臂进行抓取是前景广阔的领域。

但是，现有无人机上设置的机械臂存在诸多问题：在使用时可操作性低，夹取位置不准确；灵活性低，寻找合适夹持角度时难度较大，不方便对物品进行夹持运载；体积较大，不易放置，占用较大空间，且无人机加持物体时离地面过近，容易炸机；拾取物体的方式较为单一，对于体积较小、形状独特的物体，采用抓取的方式往往拾取不牢固；夹持后对物品夹持得过紧损伤物品表面；加持物品后可能发生物品脱落的问题；进行夹持时，部分未搭载摄像机的无人机对目标位置定位不准确，搭载摄像机的无人机中，摄像机的角度固定，灵活度不高，视野不广阔，不利于寻找目标物体与探测环境是否利于飞行。

综上，现有无人机搭载的机械臂可操作性低、灵活性低，不方便对物品进行夹持运载，不方便携带放置，夹取时距离地面过近易炸机，特殊形状物体不易夹取，夹取过紧物体表面损伤，夹取过松物体脱落，以及搭载摄像头视野狭窄等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取机械臂及多场景自适应无人机，以解决上述背景技术中存在的至少一项技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采取了如下技术方案：

一方面，本实用新型提供一种抓取机械臂，包括：

旋转组件；

与所述旋转组件连接，且可在所述旋转组件的驱动下旋转的移动组件；

与所述移动组件连接，且可在所述移动组件的驱动下移动的伸缩组件；

所述伸缩组件连接有角度调节组件；

所述角度调节组件连接有夹持组件。

优选的，所述旋转组件包括：防护箱，所述防护箱内设有一端可转动连接在所述防护箱内壁上的转动轴，所述转动轴上固定连接有第一齿轮；所述防护箱内设有第一驱动装置，所述第一驱动装置连接有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮。

优选的，所述移动组件包括：与所述转动轴连接的滑轨，与所述滑轨配合且可沿所述滑轨滑动的的滑块。

优选的，所述滑轨上与所述滑块相对的一面设有齿条，所述滑块内设有第二驱动装置，所述第二驱动装置连接有与所述齿条啮合的第三齿轮。

优选的，所述滑轨上与所述滑块相对的一面设有凹槽，所述齿条设于所述凹槽内。

优选的，所述伸缩组件的一端连接所述滑块，所述伸缩组件的另一端连接所述角度调节组件。

优选的，所述伸缩组件为电动伸缩杆。

优选的，所述角度调节组件包括：与所述伸缩组件连接的万向节，所述万向节连接有旋转舵机。

优选的，所述夹持组件包括：与所述旋转舵机连接的安装架，所述安装架的两端分别可活动安装有一机械爪。

优选的，所述机械爪包括：一端与所述安装架活动连接的一级驱动装置，所述一级驱动装置的另一端可转动的连接有一级夹持杆；所述一级夹持杆固定连接有二级驱动装置，所述二级驱动装置可转动的连接有二级夹持杆；所述二级夹持杆固定有三级驱动装置，所述三级驱动装置可转动的连接有三级夹持杆。

优选的，所述三级夹持杆的一侧面设有盲槽，所述盲槽内设有压紧组件。

优选的，所述压紧组件包括：在盲槽内固定设置的多个固定杆，所述固定杆上套设有滑套，所述滑套的端部连接有与所述盲槽配合可滑入所述盲槽的压块。

优选的，所述固定杆上套设有弹性组件，所述弹性组件位于所述滑套与所述盲槽的内壁之间，所述弹性组件的一端与所述滑套连接。

优选的，所述弹性组件包括由多个依次连接的弹性系数不同的限位弹簧组成。

优选的，所述压块的外表面设有防滑纹。

优选的，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置、所述二级驱动装置以及所述三级驱动装置均为伺服电机；所述一级驱动装置为电动伸缩杆。

优选的，所述一级夹持杆的一端与所述安装架可转动连接。

优选的，所述一级夹持杆上与所述安装架可转动连接的端部、以及所述安装架上均设有通孔，所述一级夹持杆通过通孔和销轴的配合与所述安装架可转动连接。

优选的，所述安装架的底部设有吸盘。

第二方面，本实用新型提供一种多场景自适应无人机，包括机架，所述机架上设有驱动所述无人机飞行的驱动螺旋桨，所述机架的底部连接有如上所述的抓取机械臂。

优选的，所述机架的顶部可旋转的设置有摄像装置。

优选的，所述机架上设有旋转底座，所述摄像装置安装在所述旋转底座上。

优选的，所述抓取机械臂的防护箱与所述机架的底部连接。

本实用新型有益效果：可进行旋转、平移、俯仰角粗调、俯仰角细调，可操作性、灵活性更高，安装有伸缩杆，保持安全高度防止炸机的同时节约空间，通过安装了梯度限位弹簧、吸盘、防滑纹，有效防止夹取过紧或过松，可实时探测环境寻找被夹持物体。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述的抓取机械臂的纵向剖视结构图。

图2为本实用新型实施例所述的机械爪的剖视结构图。

图3为本实用新型实施例所述的多场景自适应无人机的结构图。

其中：1-旋转组件；2-移动组件；3-伸缩组件；4-角度调节组件；5-夹持组件；6-防护箱；7-转动轴；8-第一齿轮；9-第一驱动装置；10-第二齿轮；11-滑轨；12-滑块；13-齿条；14-第二驱动装置；15-第三齿轮；16-凹槽；17-万向节；18-旋转舵机；19-安装架；20-机械爪；21-一级驱动装置；22-一级夹持杆；23-二级驱动装置；24-二级夹持杆；25-三级驱动装置；26-三级夹持杆；27-盲槽；28-压紧组件；29-固定杆；30-滑套；31-压块；32-限位弹簧；33-防滑纹；34-销轴；35-吸盘；36-机架；37-驱动螺旋桨；38-旋转底座；39-摄像装置。

具体实施方式

下面详细叙述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本实用新型所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。

还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或它们的组。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。

为便于理解本实用新型，下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步解释说明，且具体实施例并不构成对本实用新型实施例的限定。

本领域技术人员应该理解，附图只是实施例的示意图，附图中的部件并不一定是实施本实用新型所必须的。

实施例1

如图1、图2所示，本实施例1中，提供一种抓取机械臂，该抓取机械臂包括如下结构：旋转组件1；与所述旋转组件1连接，且可在所述旋转组件1的驱动下旋转的移动组件2；与所述移动组件2连接，且可在所述移动组件2的驱动下移动的伸缩组件3；所述伸缩组件3连接有角度调节组件4；所述角度调节组件4连接有夹持组件5。

旋转组件1可驱动移动组件2绕固定轴旋转，移动组件2与伸缩组件3连接，进一步带动伸缩组件3绕轴旋转，伸缩组件连接角度调节组件4，进一步带动角度调节组件4绕轴旋转，角度调节组件连接夹持组件5，进一步带动夹持组件5绕轴旋转。绕轴旋转的同时，移动组件2又驱动伸缩组件3直线移动，伸缩组件3进一步带动角度调节组件4直线移动，角度调节组件4进一步带动夹持组件5直线移动。夹持组件5进行目标物品的抓取。

本实施例1中，为了实现旋转组件1驱动移动组件2的绕轴旋转，所述旋转组件的结构组成如下：旋转组件1包括一防护箱6，所述防护箱6内设有一端可转动连接在所述防护箱1内壁上的转动轴7，所述转动轴7上固定连接有第一齿轮8；所述防护箱6内设有第一驱动装置9，所述第一驱动装置9连接有与所述第一齿轮8啮合的第二齿轮10。第一驱动装置9驱动第二齿轮10转动，第二齿轮10的转动带动与其啮合的第一齿轮8转动，第一齿轮8的转动带动转动轴7转动。具体的，在防护箱1的内壁上可固定连接一轴承，转动轴7与轴承的内圈固定连接，即可实现转动轴7与防护箱6内壁的可转动连接。

本实施例1中，为了实现移动组件2带动伸缩组件3的直线移动，所述移动组件2的结构设置包括：所述转动轴7的一端伸出所述防护箱6，与所述转动轴7连接的滑轨11，与所述滑轨11配合且可沿所述滑轨11滑动的的滑块12。所述滑轨11上与所述滑块12相对的一面设有齿条13，所述滑块12内设有第二驱动装置14，所述第二驱动装置14连接有与所述齿条13啮合的第三齿轮15。

第二驱动装置14驱动第三齿轮15转动，第三齿轮15的转动带动滑块沿齿条13实现直线移动。其中，在具体应用中，滑轨11可以设置成如图所示的工字型，滑块12的形状为与工字型滑轨11对应的C型槽。在实际应用中，所述滑轨11上与所述滑块12相对的一面设有凹槽16，可将所述齿条13设于所述凹槽16内。滑块12沿滑轨11直线移动，而所述伸缩组件3的一端又连接所述滑块12，由此，滑块12可带动伸缩组件3直线移动，所述伸缩组件3的另一端连接所述角度调节组件4。伸缩组件3进一步带动角度调节组件4直线移动。其中，所述伸缩组件3可以为电动伸缩杆。

角度调节组件可调节夹持组件的朝向角度，方便灵活夹持目标物品。具体的，所述角度调节组件4包括：与所述伸缩组件3连接的万向节17，以及与所述万向节17连接的旋转舵机18。

所述夹持组件5包括：与所述旋转舵机18连接的安装架19，所述安装架19的两端分别可活动安装有一机械爪20。所述机械爪20包括：一端与所述安装架19可活动连接的一级驱动装置21，所述一级驱动装置21的另一端可转动的连接有一级夹持杆22；所述一级夹持杆22固定连接有二级驱动装置23，所述二级驱动装置23可转动的连接有二级夹持杆24；所述二级夹持杆24固定有三级驱动装置24，所述三级驱动装置24可转动的连接有三级夹持杆26。

所述一级夹持杆22的一端与所述安装架19可转动连接。具体的，所述一级夹持杆22上与所述安装架19可转动连接的端部、以及所述安装架19上均设有通孔，所述一级夹持杆22通过通孔和销轴34的配合与所述安装架19可转动连接。

本实施例1中，如，一级驱动装置21可以为电动伸缩杆，该电动伸缩杆的一端可活动的连接所述安装架19，如可利用销轴连接实现该电动伸缩杆与安装架19的可活动连接。该电动伸缩杆的另一端活动连接所述一级夹持杆22，如可通过销轴连接实现该电动伸缩杆与一级夹持杆22的活动连接。当电动伸缩杆伸缩时，可推动一级夹持杆22围绕安装架19上的销轴34转动。

所述三级夹持杆26的一侧面设有盲槽27，所述盲槽27内设有压紧组件28。所述压紧组件28包括：在盲槽27内固定设置的多个固定杆29，所述固定杆29上套设有滑套30，所述滑套30的端部连接有与所述盲槽27配合可滑入所述盲槽27的压块31。

所述固定杆29上套设有弹性组件，所述弹性组件位于所述滑套30与所述盲槽27的内壁之间，所述弹性组件的一端与所述滑套30连接。所述弹性组件包括由多个依次连接的弹性系数不同的限位弹簧32组成。如，可以为三个限位弹簧。弹簧弹性系数有梯度变化的限位弹簧，3个限位弹簧从上往下弹性系数依次增大，实现分级过紧保护，适用于对夹持强度要求多样性的物体进行过紧保护。而在实际应用中，所述限位弹簧的个数并不受上述3个的限制，本领域技术人员可根据实际情况选择合适的个数。

所述压块的外表面设有防滑纹33，防滑纹可以增大三级夹持杆26与被夹持的物品表面的摩擦力，防止物品滑落。

本实施例1中，在所述安装架19的底部还可设有吸盘35。抓取目标物体后可通过伸缩组件的作用挤压使物体与吸盘35连接，除吸取不规则物体之外，还能够有效防止物体脱落，通过吸取的方式，能够在表面损伤较小的情况下达到较为牢固的夹持效果。

在本实施例1中，所述第一驱动装置9、所述第二驱动装置14、所述一级驱动装置21、所述二级驱动装置23以及所述三级驱动装置25均为伺服电机，它们可共同通信连接一控制器，通过控制器控制伺服电机的启停。

实施例2

本实施例2中，提供一种无人机，该无人机安装有实施例1所述的抓取机械臂，具体的，抓取机械臂的防护箱可通过螺栓实现与无人机主体的可拆卸连接，还可直接将防护箱焊接在无人机上，实现不可拆卸的连接。如图3所示，该如人际包括机架36、摄像装置39(可以为摄像机)，摄像装置39下有可旋转底座38，旋转底座38使得摄像机可360°旋转。

本实施例2中，所述的无人机搭载摄像机，后续可通过机器视觉的相关技术与地面站进行连接，实时反馈位置，精准定位目标物体所在位置。无人机还包括驱动组件(即驱动螺旋桨37，其用来驱动无人机飞行，为无人机的常规的公知技术，具体结构组成及工作原理不再赘述)。机架36的下方设置连接实施例1所述的抓取机械臂。

本实施例2中，该无人机在使用机械臂抓取物品时，可通过无人机的地面控制台控制器启动旋转组件使夹持组件进行旋转，从而方便对不同位置的物品进行夹持，提高了机械臂使用时的方便性与灵活性。还可通过启动组件的伺服电机使夹持组件进行直线移动，从而方便对不同位置的物品进行夹持，提高了机械臂使用时的方便性与灵活性。无人机工作时，旋转舵机18带动万向节17进行角度变动，进而带动夹持组件产生俯仰角度的变化，利于更加精准地抓取物体。旋转舵机18带动万向节转动进而带动夹持组件进行俯仰角的粗略调整，操作无人机进行缓慢下降，在安全高度时保持飞行高度，伸缩组件的电动伸缩杆伸出，使夹持组件靠近被夹持物体，细调组件工作，分别启动一级驱动装置、二级驱动装置、三级驱动装置分别调整一级夹持杆、二级夹持杆、三级夹持杆的俯仰角度，在靠近物体时对机械臂夹持的组件俯仰角进行小范围内精细调节。

伸缩组件可以带动夹持组件实现伸缩，不使用时，便于放置，减小空间占用，提高空间利用率。在无人机使用完毕后，可对无人机进行拆卸，便于根据空间进行调整，便于携带。维持无人机与地面的安全距离，在安全距离内伸缩杆伸出进行抓取，避免炸机。在锁定抓取目标后无人机操作者将无人机飞行高度维持在安全高度，启动电机，伸缩杆伸出进行抓取，抓取物体后收回。该装置使无人机与地面保持一定的安全距离，可有效保护机翼、机架等无人机结构，有效防止炸机。

综上所述，本实用新型实施例所述的抓取机械臂及多场景自适应无人机，通过启动输入电机与移动电机实现机械臂的旋转、平移，来调整机械臂的位置，准确调整无人机夹取位置。机械臂的旋转、平移，通过转动组件、移动组件实现。对无人机机械臂俯仰角度的调节设置俯仰角度调节组件，俯仰角调节组件包括粗调组件和细调组件，粗调组件包括万向节与旋转舵机，细调组件包括多级驱动装置与多级夹持杆。机械臂在夹取时，首先通过万向节与旋转舵机实现无人机机械臂的俯仰角度粗调，然后通过电机与多节夹持杆来实现无人机机械臂俯仰角度的细调，从而方便对不同位置的物品进行夹持，提高了机械臂的灵活性。采用的无人机机械臂在物理结构上做出了改动，使其机械臂可以伸缩，便于存放，占用空间减小。无人机采用可伸缩的机械臂，在夹取物品时使无人机与地面始终保持安全距离，有效防止炸机。增添了吸盘拾取方式，能够牢固拾取体积较小、形状奇特的物体。过设置的防滑纹与吸盘，无人机可避免发生物体脱落的问题；无人机搭载摄像机，后续可通过机器视觉相关技术与地面站进行连接，实时反馈位置，精准定位目标物体所在位置。该无人机搭载摄像机，摄像机底座安有旋转盘，可使得摄像机360°旋转，扩大无人机视野，更好地探测周围环境是否安全适于飞行。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域技术人员在不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种抓取机械臂，其特征在于，包括：

旋转组件(1)；

与所述旋转组件(1)连接，且可在所述旋转组件(1)的驱动下旋转的移动组件(2)；

与所述移动组件(2)连接，且可在所述移动组件(2)的驱动下移动的伸缩组件(3)；

所述伸缩组件(3)连接有角度调节组件(4)；

所述角度调节组件(4)连接有夹持组件(5)。

2.根据权利要求1所述的抓取机械臂，其特征在于，所述旋转组件(1)包括：防护箱(6)，所述防护箱(6)内设有一端可转动连接在所述防护箱(6)内壁上的转动轴(7)，所述转动轴(7)上固定连接有第一齿轮(8)；所述防护箱(6)内设有第一驱动装置(9)，所述第一驱动装置(9)连接有与所述第一齿轮(8)啮合的第二齿轮(10)。

3.根据权利要求2所述的抓取机械臂，其特征在于，所述移动组件(2)包括：与所述转动轴(7)连接的滑轨(11)，与所述滑轨(11)配合且可沿所述滑轨(11)滑动的滑块(12)；所述滑轨(11)上与所述滑块(12)相对的一面设有齿条(13)，所述滑块(12)内设有第二驱动装置(14)，所述第二驱动装置(14)连接有与所述齿条(13)啮合的第三齿轮(15)；所述滑轨(11)上与所述滑块(12)相对的一面设有凹槽(16)，所述齿条(13)设于所述凹槽(16)内。

4.根据权利要求3所述的抓取机械臂，其特征在于，所述伸缩组件(3)的一端连接所述滑块(12)，所述伸缩组件(3)的另一端连接所述角度调节组件(4)；所述角度调节组件(4)包括：与所述伸缩组件(3)连接的万向节(17)，所述万向节(17)连接有旋转舵机(18)。

5.根据权利要求4所述的抓取机械臂，其特征在于，所述夹持组件(5)包括：与所述旋转舵机(18)连接的安装架(19)，所述安装架(19)的两端分别可活动安装有一机械爪(20)。

6.根据权利要求5所述的抓取机械臂，其特征在于，所述机械爪(20)包括：一端与所述安装架(19)活动连接的一级驱动装置(21)，所述一级驱动装置(21)的另一端可转动的连接有一级夹持杆(22)；所述一级夹持杆(22)固定连接有二级驱动装置(23)，所述二级驱动装置(23)可转动的连接有二级夹持杆(24)；所述二级夹持杆(24)固定有三级驱动装置(25)，所述三级驱动装置(25)可转动的连接有三级夹持杆(26)。

7.根据权利要求6所述的抓取机械臂，其特征在于，所述三级夹持杆(26)的一侧面设有盲槽(27)，所述盲槽(27)内设有压紧组件(28)；所述压紧组件(28)包括：在盲槽(27)内固定设置的多个固定杆(29)，所述固定杆(29)上套设有滑套(30)，所述滑套(30)的端部连接有与所述盲槽(27)配合可滑入所述盲槽(27)的压块(31)。

8.根据权利要求7所述的抓取机械臂，其特征在于，所述固定杆(29)上套设有弹性组件，所述弹性组件位于所述滑套(30)与所述盲槽(27)的内壁之间，所述弹性组件的一端与所述滑套(30)连接；所述弹性组件包括由多个依次连接的弹性系数不同的限位弹簧(32)组成；所述压块的外表面设有防滑纹(33)。

9.根据权利要求8所述的抓取机械臂，其特征在于，所述一级夹持杆(22)上与所述安装架(19)可转动连接的端部、以及所述安装架(19)上均设有通孔，所述一级夹持杆(22)通过通孔和销轴(34)的配合与所述安装架(19)可转动连接；所述安装架(19)的底部设有吸盘(35)。

10.一种多场景自适应无人机，包括机架(36)，所述机架(36)上设有驱动所述无人机飞行的驱动螺旋桨(37)，所述机架(36)的顶部可旋转的设置有摄像装置(39)；所述机架(36)上设有旋转底座(38)，所述摄像装置安装在所述旋转底座(38)上；其特征在于，所述机架(36)的底部连接有如权利要求1-9任一项所述的抓取机械臂。

11.根据权利要求10所述的多场景自适应无人机，其特征在于，所述抓取机械臂的防护箱(6)与所述机架(36)的底部连接。

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