CN218424241U - 一种机械手搬运检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于检测装置技术领域，尤其为一种机械手搬运检测装置，包括顶板，顶板的底部设有第一夹板和第一滑槽，第一滑槽与第二夹板滑动连接，第一夹板和第二夹板之间连接有气缸，第一夹板、第二夹板上均设有弧形通槽，第一夹板的内腔固定安装有压力传感器，第二夹板的内腔中活动安装有位移传感器，位移传感器与第二夹板内腔的内壁之间连接有弹簧，第一夹板的侧面设有第一驱动马达，第一驱动马达的输出轴后与转柄连接，转柄的另一端与视频检测装置连接，本装置能够在检测对于箱子是否夹持稳定的同时，还可通过视频检测装置检测箱子是否发生破损，避免破损的箱子与完好的箱子码在一起导致的质量问题。

Description

一种机械手搬运检测装置

技术领域

本实用新型属于检测装置技术领域，具体涉及一种机械手搬运检测装置。

背景技术

搬运机械手由PLC控制+触摸屏+伺服电机控制，采用占用空间少的框架式结构，生产能力大，码垛的方式可以采用示教是编程，电脑能够储存100套码垛方案，全部采用国内外名牌元件，适用于电子、食品、饮料、烟酒等行业的纸箱包装产品和热收缩膜产品码垛、堆垛作业，产品包装箱在生产过程中可能会发生破损，还可能因箱体破损导致内部产品受到损坏，因此对于破损的包装箱，不应该将其混入合格品中，因此需要工作人员对箱子进行仔细检查，但靠工作人员目力进行检查，既缓慢，又要耗费较多的人力，因此我们提出一种可以在搬运过程中检测箱体破损的机械手搬运检测装置

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型的目的在于：提供一种机械手搬运检测装置，本装置能够在检测对于箱子是否夹持稳定的同时，还可通过视频检测装置检测箱子是否发生破损，避免破损的箱子与完好的箱子码在一起导致的质量问题。

为实现以上目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手搬运检测装置，包括顶板，所述顶板的底部设有第一夹板和第一滑槽，所述第一滑槽与第二夹板滑动连接，所述第一夹板和第二夹板之间连接有气缸，所述第一夹板、所述第二夹板上均设有弧形通槽，所述第一夹板的内腔固定安装有压力传感器，所述第二夹板的内腔中活动安装有位移传感器，所述位移传感器与第二夹板内腔的内壁之间连接有弹簧，所述第一夹板的侧面设有第一驱动马达，所述第一驱动马达的输出轴后与转柄连接，所述转柄的另一端与视频检测装置连接，所述视频检测装置包括安装杆，所述安装杆的底部安装有直线导轨，所述直线导轨的侧面连接有第二驱动马达，所述第二驱动马达的输出轴与丝杆连接，所述直线导轨内滑动安装有第一滑块，所述第一滑块被丝杆贯穿，所述第一滑块的底部安装有弧形导轨，所述弧形导轨的内腔中滑动安装有第二滑块，所述第二滑块的底部安装有摄像头，所述第二滑块与摄像头位移驱动机构连接，所述压力传感器、位移传感器、视频检测装置均与控制装置电性连接。

本实用新型的有益效果为：本装置能够在检测对于箱子是否夹持稳定的同时，还可通过视频检测装置检测箱子是否发生破损，避免破损的箱子与完好的箱子码在一起导致的质量问题。

为了提升对箱子夹持的稳定性：

作为上述技术方案的进一步改进：所述压力传感器、第一夹板、第二夹板、位移传感器上均设有橡胶防滑层。

本改进的有益效果为：通过橡胶防滑层可提升第一夹板、第二夹板与箱子之间的摩擦力。

为了防止第一滑块和第二滑块从直线导轨和弧形导轨中脱出：

作为上述技术方案的进一步改进：所述直线导轨的两端、弧形导轨的两端均设有限位块。

本改进的有益效果为：通过限位块可防止第一滑块和第二滑块从直线导轨和弧形导轨中脱出。

为了带动摄像头沿弧形导轨移动：

作为上述技术方案的进一步改进：所述摄像头位移驱动机构包括安装在弧形导轨内腔中的双头马达，所述双头马达的外侧套接有带轮，所述带轮的外侧套设有传动皮带，所述传动皮带贯穿第二滑块并与其固定。

本改进的有益效果为：头马达运行带动带轮转动，利用带轮带动传动皮带运转，从而带动第二滑块连同摄像头沿弧形导轨移动

为了保证位移传感器和压力传感器能够正常工作：

作为上述技术方案的进一步改进：所述位移传感器、所述压力传感器分别凸出第二夹板和第一夹板的表面。

本改进的有益效果为：位移传感器、所述压力传感器分别凸出第二夹板和第一夹板的表面，可使位移传感器、压力传感器能够完全与箱子接触，保证检测效果。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本实用新型的左前方轴测结构示意图；

图2为本实用新型的右后方轴测示意图；

图3为本实用新型的正视剖视结构示意图；

图4为本实用新型中视频检测装置的底部结构示意图；

图5为本实用新型中A部放大结构示意图；

图中：1、顶板；2、第一夹板；3、第一滑槽；4、第二夹板；5、气缸；6、弧形通槽；7、压力传感器；8、位移传感器；9、弹簧；10、第一驱动马达；11、转柄；12、视频检测装置；13、安装杆；14、直线导轨；15、第二驱动马达；16、丝杆；17、第一滑块；18、弧形导轨；19、第二滑块；20、摄像头；21、双头马达；22、带轮；23、传动皮带；24、控制装置。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

实施例1：

如图1-5所示，一种机械手搬运检测装置，包括顶板1，所述顶板1的底部设有第一夹板2和第一滑槽3，所述第一滑槽3与第二夹板4滑动连接，所述第一夹板2和第二夹板4之间连接有气缸5，所述第一夹板2、所述第二夹板4上均设有弧形通槽6，所述第一夹板2的内腔固定安装有压力传感器7，所述第二夹板4的内腔中活动安装有位移传感器8，所述位移传感器8与第二夹板4内腔的内壁之间连接有弹簧9，所述第一夹板2的侧面设有第一驱动马达10，所述第一驱动马达10的输出轴后与转柄11连接，所述转柄11的另一端与视频检测装置12连接，所述视频检测装置12包括安装杆13，所述安装杆13的底部安装有直线导轨14，所述直线导轨14的侧面连接有第二驱动马达15，所述第二驱动马达15的输出轴与丝杆16连接，所述直线导轨14内滑动安装有第一滑块17，所述第一滑块17被丝杆16贯穿，所述第一滑块17的底部安装有弧形导轨18，所述弧形导轨18的内腔中滑动安装有第二滑块19，所述第二滑块19的底部安装有摄像头20，所述第二滑块19与摄像头位移驱动机构连接，所述压力传感器7、位移传感器8、视频检测装置12均与控制装置24电性连接。

实施例2：

如图1-5所示,作为上述实施例的进一步优化,一种机械手搬运检测装置，包括顶板1，所述顶板1的底部设有第一夹板2和第一滑槽3，所述第一滑槽3与第二夹板4滑动连接，所述第一夹板2和第二夹板4之间连接有气缸5，所述第一夹板2、所述第二夹板4上均设有弧形通槽6，所述第一夹板2的内腔固定安装有压力传感器7，所述第二夹板4的内腔中活动安装有位移传感器8，所述位移传感器8与第二夹板4内腔的内壁之间连接有弹簧9，所述第一夹板2的侧面设有第一驱动马达10，所述第一驱动马达10的输出轴后与转柄11连接，所述转柄11的另一端与视频检测装置12连接，所述视频检测装置12包括安装杆13，所述安装杆13的底部安装有直线导轨14，所述直线导轨14的侧面连接有第二驱动马达15，所述第二驱动马达15的输出轴与丝杆16连接，所述直线导轨14内滑动安装有第一滑块17，所述第一滑块17被丝杆16贯穿，所述第一滑块17的底部安装有弧形导轨18，所述弧形导轨18的内腔中滑动安装有第二滑块19，所述第二滑块19的底部安装有摄像头20，所述第二滑块19与摄像头位移驱动机构连接，所述压力传感器7、位移传感器8、视频检测装置12均与控制装置24电性连接。所述压力传感器7、第一夹板2、第二夹板4、位移传感器8上均设有橡胶防滑层。

实施例3：

如图1-5所示，作为上述实施例的进一步优化，一种机械手搬运检测装置，包括顶板1，所述顶板1的底部设有第一夹板2和第一滑槽3，所述第一滑槽3与第二夹板4滑动连接，所述第一夹板2和第二夹板4之间连接有气缸5，所述第一夹板2、所述第二夹板4上均设有弧形通槽6，所述第一夹板2的内腔固定安装有压力传感器7，所述第二夹板4的内腔中活动安装有位移传感器8，所述位移传感器8与第二夹板4内腔的内壁之间连接有弹簧9，所述第一夹板2的侧面设有第一驱动马达10，所述第一驱动马达10的输出轴后与转柄11连接，所述转柄11的另一端与视频检测装置12连接，所述视频检测装置12包括安装杆13，所述安装杆13的底部安装有直线导轨14，所述直线导轨14的侧面连接有第二驱动马达15，所述第二驱动马达15的输出轴与丝杆16连接，所述直线导轨14内滑动安装有第一滑块17，所述第一滑块17被丝杆16贯穿，所述第一滑块17的底部安装有弧形导轨18，所述弧形导轨18的内腔中滑动安装有第二滑块19，所述第二滑块19的底部安装有摄像头20，所述第二滑块19与摄像头位移驱动机构连接，所述压力传感器7、位移传感器8、视频检测装置12均与控制装置24电性连接。所述直线导轨14的两端、弧形导轨18的两端均设有限位块。

实施例4：

如图1-5所示，作为上述实施例的进一步优化，一种机械手搬运检测装置，包括顶板1，所述顶板1的底部设有第一夹板2和第一滑槽3，所述第一滑槽3与第二夹板4滑动连接，所述第一夹板2和第二夹板4之间连接有气缸5，所述第一夹板2、所述第二夹板4上均设有弧形通槽6，所述第一夹板2的内腔固定安装有压力传感器7，所述第二夹板4的内腔中活动安装有位移传感器8，所述位移传感器8与第二夹板4内腔的内壁之间连接有弹簧9，所述第一夹板2的侧面设有第一驱动马达10，所述第一驱动马达10的输出轴后与转柄11连接，所述转柄11的另一端与视频检测装置12连接，所述视频检测装置12包括安装杆13，所述安装杆13的底部安装有直线导轨14，所述直线导轨14的侧面连接有第二驱动马达15，所述第二驱动马达15的输出轴与丝杆16连接，所述直线导轨14内滑动安装有第一滑块17，所述第一滑块17被丝杆16贯穿，所述第一滑块17的底部安装有弧形导轨18，所述弧形导轨18的内腔中滑动安装有第二滑块19，所述第二滑块19的底部安装有摄像头20，所述第二滑块19与摄像头位移驱动机构连接，所述压力传感器7、位移传感器8、视频检测装置12均与控制装置24电性连接。所述摄像头位移驱动机构包括安装在弧形导轨18内腔中的双头马达21，所述双头马达21的外侧套接有带轮22，所述带轮22的外侧套设有传动皮带23，所述传动皮带23贯穿第二滑块19并与其固定。

实施例5：

如图1-5所示，作为上述实施例的进一步优化，一种机械手搬运检测装置，包括顶板1，所述顶板1的底部设有第一夹板2和第一滑槽3，所述第一滑槽3与第二夹板4滑动连接，所述第一夹板2和第二夹板4之间连接有气缸5，所述第一夹板2、所述第二夹板4上均设有弧形通槽6，所述第一夹板2的内腔固定安装有压力传感器7，所述第二夹板4的内腔中活动安装有位移传感器8，所述位移传感器8与第二夹板4内腔的内壁之间连接有弹簧9，所述第一夹板2的侧面设有第一驱动马达10，所述第一驱动马达10的输出轴后与转柄11连接，所述转柄11的另一端与视频检测装置12连接，所述视频检测装置12包括安装杆13，所述安装杆13的底部安装有直线导轨14，所述直线导轨14的侧面连接有第二驱动马达15，所述第二驱动马达15的输出轴与丝杆16连接，所述直线导轨14内滑动安装有第一滑块17，所述第一滑块17被丝杆16贯穿，所述第一滑块17的底部安装有弧形导轨18，所述弧形导轨18的内腔中滑动安装有第二滑块19，所述第二滑块19的底部安装有摄像头20，所述第二滑块19与摄像头位移驱动机构连接，所述压力传感器7、位移传感器8、视频检测装置12均与控制装置24电性连接。所述位移传感器8、所述压力传感器7分别凸出第二夹板5和第一夹板2的表面。

本实用新型的工作原理及使用流程：本装置使用时，通过控制装置24可自动控制本装置运行，在进行箱子的自动搬运工作时，机械臂带动顶板1移动到待搬运的箱子上方，使第一夹板2和第二夹板4分别位于箱子上方的左右两侧，控制装置24自动控制第二驱动马达15带动丝杆16转动，从而带动第一滑块17连同弧形导轨18沿直线导轨14移动，双头马达21运行带动带轮22转动，利用带轮22带动传动皮带23运转，从而带动第二滑块19连同摄像头20沿弧形导轨18移动，通过第二驱动马达15和双头马达21的驱动，可带动摄像头20对箱子的前后左右侧面和顶部进行拍摄扫描，检查是否有破损情况，若有破损情况，控制装置即可提醒操作人员将破损的箱子取走检查，若无破损，则机械臂带动顶板1下降，使第一夹板2和第二夹板4移动至箱子的左右两侧，并控制气缸5带动第二夹板4沿第一滑槽3靠近第一夹板2，对箱子进行夹持固定，在夹持的过程中，位移传感器8被挤压进第二夹板4的内腔，而压力传感器7则检测第一夹板2、第二夹板4对箱体夹持的挤压力度，当位移传感器8移动到位且压力传感器7检测到正确压力后，控制装置24即可控制机械臂带动本装置对箱子进行搬运，在搬运过程中，第一驱动马达10带动视频检测装置12转动至箱体下方，对箱体下方进行拍摄扫描，检查箱子下方是否有破损情况，若有，则停止搬运并通知操作人员，若无，则继续完成搬运动作，第一驱动马达10在箱子码垛前带动视频检测装置12复位，若搬运过程中发生箱子意外掉落的情况，位移传感器8在弹簧9的回弹力作用下复位，从而感应到异常情况，并将信息及时传递至控制装置24提醒操作人员，综上所述，本装置能够在检测对于箱子是否夹持稳定的同时，还可通过视频检测装置检测箱子是否发生破损，避免破损的箱子与完好的箱子码在一起导致的质量问题。

Claims (5)

1.一种机械手搬运检测装置，其特征在于：包括顶板(1)，所述顶板(1)的底部设有第一夹板(2)和第一滑槽(3)，所述第一滑槽(3)与第二夹板(4)滑动连接，所述第一夹板(2)和第二夹板(4)之间连接有气缸(5)，所述第一夹板(2)、所述第二夹板(4)上均设有弧形通槽(6)，所述第一夹板(2)的内腔固定安装有压力传感器(7)，所述第二夹板(4)的内腔中活动安装有位移传感器(8)，所述位移传感器(8)与第二夹板(4)内腔的内壁之间连接有弹簧(9)，所述第一夹板(2)的侧面设有第一驱动马达(10)，所述第一驱动马达(10)的输出轴后与转柄(11)连接，所述转柄(11)的另一端与视频检测装置(12)连接，所述视频检测装置(12)包括安装杆(13)，所述安装杆(13)的底部安装有直线导轨(14)，所述直线导轨(14)的侧面连接有第二驱动马达(15)，所述第二驱动马达(15)的输出轴与丝杆(16)连接，所述直线导轨(14)内滑动安装有第一滑块(17)，所述第一滑块(17)被丝杆(16)贯穿，所述第一滑块(17)的底部安装有弧形导轨(18)，所述弧形导轨(18)的内腔中滑动安装有第二滑块(19)，所述第二滑块(19)的底部安装有摄像头(20)，所述第二滑块(19)与摄像头位移驱动机构连接，所述压力传感器(7)、位移传感器(8)、视频检测装置(12)均与控制装置(24)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手搬运检测装置，其特征在于：所述压力传感器(7)、第一夹板(2)、第二夹板(4)、位移传感器(8)上均设有橡胶防滑层。

3.根据权利要求1所述的一种机械手搬运检测装置，其特征在于：所述直线导轨(14)的两端、弧形导轨(18)的两端均设有限位块。

4.根据权利要求1所述的一种机械手搬运检测装置，其特征在于：所述摄像头位移驱动机构包括安装在弧形导轨(18)内腔中的双头马达(21)，所述双头马达(21)的外侧套接有带轮(22)，所述带轮(22)的外侧套设有传动皮带(23)，所述传动皮带(23)贯穿第二滑块(19)并与其固定。

5.根据权利要求1所述的一种机械手搬运检测装置，其特征在于：所述位移传感器(8)、所述压力传感器(7)分别凸出第二夹板(4)和第一夹板(2)的表面。

Images