CN218402156U - 用于货架上下料的机器人机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于货架上下料的机器人机构，涉及货架上下料设备技术领域。本实用新型包括移动车架，所述移动车架上竖直滑动安装有伸缩架，所述伸缩架上对称且水平转动安装有铲底板，所述伸缩架上安装有驱动两个所述铲底板自由端相互靠近或者远离的驱动组件，所述伸缩架上对称且水平滑动安装有多个支撑板，多个所述支撑板均位于两个所述铲底板之间，且所述铲底板可转动至平行于所述支撑板，所述伸缩架上安装有驱动多个所述支撑板同步水平向移动的传动组件。本实用新型与现有技术相比，通过铲底板以及支撑板的配合，使得在货架上的包装箱不容易在转运的过程中出现脱落，减小包装箱掉落的可能，从而保护了包装箱内部的货物。

Description

用于货架上下料的机器人机构

技术领域

本实用新型涉及货架上下料设备技术领域，具体涉及用于货架上下料的机器人机构。

背景技术

货架的物料一般都是经过打包后通过机器人将物料输送到货架上，在需要将货架上的物料取出时，物料机器人会移动到对应的位置后然后竖直向移动，当移动到合适的高度后，再将物料通过夹具将包装好的物料夹持，然后物料机器人移动到推车附近，在通过夹具将物料放置在推车上，但是这种通过夹具夹持的方式在物料机器人移动时容易出现打滑脱落的现象，从而导致包装箱脱落，使得包装箱内部的货物出现损坏，具有一定的不足，为此，本实用新型提供用于货架上下料的机器人机构来解决现有的不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为解决上述背景中的问题，本实用新型提供了用于货架上下料的机器人机构。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

用于货架上下料的机器人机构，包括移动车架，所述移动车架上竖直滑动安装有伸缩架，所述伸缩架上对称且水平转动安装有铲底板，所述伸缩架上安装有驱动两个所述铲底板自由端相互靠近或者远离的驱动组件，所述伸缩架上对称且水平滑动安装有多个支撑板，多个所述支撑板均位于两个所述铲底板之间，且所述铲底板可转动至平行于所述支撑板，所述伸缩架上安装有驱动多个所述支撑板同步水平向移动的传动组件。

进一步地，所述驱动组件包括安装在所述伸缩架上的液压推杆，所述液压推杆的活塞杆上安装有连接块，所述连接块上对称铰接有两个铰接杆，两个所述铰接杆的自由端分别铰接在所述铲底板上。

进一步地，所述传动组件包括竖直滑动安装在所述伸缩架上的滑动板，所述滑动板与多个所述支撑板之间安装有连动件，当所述滑动板移动时，通过所述连动件以使多个所述支撑板同步水平向移动，所述伸缩架上安装有驱动所述支撑板移动的驱动部。

进一步地，所述连动件包括铰接在所述滑动板上的多个传动杆，所述传动杆的自由端铰接在所述支撑板的底部。

进一步地，所述驱动部包括竖直且转动安装在所述伸缩架上的螺纹杆，所述滑动板螺纹套设在所述螺纹杆上，所述伸缩架上安装有驱动所述螺纹杆转动的减速电机。

进一步地，所述斜面上沿其倾斜方向转动安装有多个与所述斜面相切的传动辊。

进一步地，所述移动车架上对称且水平安装有两个引导板，所述引导板顶部沿其长度方向开设有引导槽，所述支撑板的数量为两个且分别水平滑动插设在所述引导板上，所述引导板底部沿其长度方向开设有穿槽，所述传动杆穿过所述引导板铰接在所述支撑板的底部。

进一步地，所述伸缩架包括主体架以及滑动套设在所述主体架上的滑动套，所述滑动套竖直滑动插设在所述移动车架上，所述移动车架上安装有多级液压缸，多级液压缸的活动轴与所述主体架连接。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型与现有技术相比，通过铲底板以及支撑板的配合，使得在货架上的包装箱不容易在转运的过程中出现脱落，减小包装箱掉落的可能，从而保护了包装箱内部的货物，因此更具有实用性。

附图说明

图1是本实用新型立体结构示意图；

图2是本实用新型图1局部立体剖视图；

图3是本实用新型图1又一局部立体剖视图；

附图标记：1、移动车架；2、伸缩架；201、主体架；202、滑动套；3、铲底板；4、驱动组件；401、液压推杆；402、连接块；403、铰接杆；5、支撑板；6、传动组件；601、滑动板；602、连动件；603、驱动部；6031、螺纹杆；7、斜面；8、引导板；9、引导槽；10、穿槽；11、传动辊。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1、图2和图3所示，用于货架上下料的机器人机构，包括移动车架1，移动车架1上竖直滑动安装有伸缩架2，伸缩架2上对称且水平转动安装有铲底板3，伸缩架2上安装有驱动两个铲底板3自由端相互靠近或者远离的驱动组件4，伸缩架2上对称且水平滑动安装有多个支撑板5，多个支撑板5均位于两个铲底板3之间，且铲底板3可转动至平行于支撑板5，伸缩架2上安装有驱动多个支撑板5同步水平向移动的传动组件6，该装置在使用时，首先将移动车架1移动到货架旁后，伸缩架2竖直向移动使得铲底板3以及支撑板5上升，需要说明的是，支撑板5的顶部与铲底板3的顶部相平齐，支撑板5的底部与铲底板3的底部相平齐，首先使得两个铲底板3位于包装箱水平向的两侧，然后伸缩架2竖直向移动使得两个铲底板3与货架放货平台接触，然后通过驱动组件4使得两个铲底板3自由端相互靠近，铲底板3的斜面7会使得铲底板3的一侧率先插入到包装箱内，然后铲底板3自由端持续靠近，直到两个铲底板3相互平行，此时两个铲底板3位于包装箱下方，从而使得包装箱脱离货架，此时可以通过传动组件6使得多个支撑板5向靠近包装箱的方向移动，从而使得支撑板5移动到包装箱的下方，然后在通过传动组件6使得两个支撑板5向靠近包装箱的方向移动，使得支撑板5移动并穿过包装箱的底部，起到了支撑的作用，然后通过驱动组件4使得两个铲底板3相互远离，从而使得铲底板3脱离包装箱的底部，然后在通过传动组件6使得支撑板5同步向靠近伸缩架2的方向移动，从而将货架上的包装箱移动到伸缩架2上，此时伸缩架2竖直向下移动，从而可以实现将包装箱内部的货物从货架上取出，与现有技术相比，通过铲底板3以及支撑板5的配合，使得在货架上的包装箱不容易在转运的过程中出现脱落，减小包装箱掉落的可能，从而保护了包装箱内部的货物，因此更具有实用性。

如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，驱动组件4包括安装在伸缩架2上的液压推杆401，需要说明的是，液压推杆401为水平向安装在伸缩架2上，液压推杆401的活塞杆上安装有连接块402，连接块402上对称铰接有两个铰接杆403，两个铰接杆403的自由端分别铰接在铲底板3上，也就是说，液压推杆401的活动轴移动时会使得连接块402水平向移动，从而使得与连接块402铰接的铰接杆403移动，因为铰接杆403的一端铰接在铲底板3上，所以当连接块402在移动的过程中通过铰接杆403会使得两个铲底板3相互靠近或者远离，以实现对货架上的包装箱进行铲起。

如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，传动组件6包括竖直滑动安装在伸缩架2上的滑动板601，滑动板601与多个支撑板5之间安装有连动件602，当滑动板601移动时，通过连动件602以使多个支撑板5同步水平向移动，伸缩架2上安装有驱动支撑板5移动的驱动部603，也就是说，当滑动板601通过驱动部603竖直向移动的过程中，通过连动件602会实现多个支撑板5水平向移动，这里的驱动部603可以为电动推杆、液压缸等一些可以向滑动板601提供竖直向驱动力的配件或组件。

如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，连动件602包括铰接在滑动板601上的多个传动杆，传动杆的自由端铰接在支撑板5的底部，也就是说，传动杆的数量与支撑板5的数量一致，当滑动板601在竖直向移动的过程中会使得传动杆移动，因为传动杆的两端分别铰接在滑动板601与支撑板5上，所以滑动板601在移动的过程中通过传动杆的拉动或推动以实现多个支撑板5水平向同步移动。

如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，驱动部603包括竖直且转动安装在伸缩架2上的螺纹杆6031，滑动板601螺纹套设在螺纹杆6031上，优选的，伸缩架2上竖直且对称安装有导向杆，滑动板601滑动套202设在导向杆上，伸缩架2上安装有驱动螺纹杆6031转动的减速电机，减速电机转动带动螺纹杆6031转动，因为滑动板601与螺纹杆6031螺纹配合且滑动板601只能竖直向滑动，所以当螺纹杆6031转动时会使得滑动板601竖直向移动。

如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，斜面7上沿其倾斜方向转动安装有多个与斜面7相切的传动辊11，传动辊11的设计使得铲底板3在铲入到包装箱时，传动辊11与包装箱接触可以减小摩擦，方便铲底板3将包装箱铲起。

如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，移动车架1上对称且水平安装有两个引导板8，引导板8顶部沿其长度方向开设有引导槽9，支撑板5的数量为两个且分别水平滑动插设在引导板8上，引导板8底部沿其长度方向开设有穿槽10，传动杆穿过引导板8铰接在支撑板5的底部，引导板8起到了导向和支撑的作用，提高了支撑板5伸出后的强度，优选的，引导槽9水平向相对的两侧安装有导轨，导轨上安装有滑动块，滑动块与引导板8连接，从而进一步提高导向性。

如图1、图2和图3所示，在一些实施例中，伸缩架2包括主体架201以及滑动套202设在主体架201上的滑动套202，滑动套202竖直滑动插设在移动车架1上，移动车架1上安装有多级液压缸，多级液压缸的活动轴与主体架201连接，需要说明的是，铲底板3、支撑板5、引导板8、驱动部603等上文安装在伸缩架2上的结构均安装在主体架201上，主体架201通过多级液压缸来驱动主体架201竖直向移动，而滑动套202则提高了主体架201在移动时的稳定性，保证了主体架201在移动时不容易出现晃动。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.用于货架上下料的机器人机构，其特征在于，包括移动车架(1)，所述移动车架(1)上竖直滑动安装有伸缩架(2)，所述伸缩架(2)上对称且水平转动安装有铲底板(3)，所述伸缩架(2)上安装有驱动两个所述铲底板(3)自由端相互靠近或者远离的驱动组件(4)，所述伸缩架(2)上对称且水平滑动安装有多个支撑板(5)，多个所述支撑板(5)均位于两个所述铲底板(3)之间，且所述铲底板(3)可转动至平行于所述支撑板(5)，所述伸缩架(2)上安装有驱动多个所述支撑板(5)同步水平向移动的传动组件(6)，所述铲底板(3)的一侧构造有斜面(7)。

2.根据权利要求1所述的用于货架上下料的机器人机构，其特征在于，所述驱动组件(4)包括安装在所述伸缩架(2)上的液压推杆(401)，所述液压推杆(401)的活塞杆上安装有连接块(402)，所述连接块(402)上对称铰接有两个铰接杆(403)，两个所述铰接杆(403)的自由端分别铰接在所述铲底板(3)上。

3.根据权利要求1所述的用于货架上下料的机器人机构，其特征在于，所述传动组件(6)包括竖直滑动安装在所述伸缩架(2)上的滑动板(601)，所述滑动板(601)与多个所述支撑板(5)之间安装有连动件(602)，当所述滑动板(601)移动时，通过所述连动件(602)以使多个所述支撑板(5)同步水平向移动，所述伸缩架(2)上安装有驱动所述支撑板(5)移动的驱动部(603)。

4.根据权利要求3所述的用于货架上下料的机器人机构，其特征在于，所述连动件(602)包括铰接在所述滑动板(601)上的多个传动杆，所述传动杆的自由端铰接在所述支撑板(5)的底部。

5.根据权利要求4所述的用于货架上下料的机器人机构，其特征在于，所述驱动部(603)包括竖直且转动安装在所述伸缩架(2)上的螺纹杆(6031)，所述滑动板(601)螺纹套设在所述螺纹杆(6031)上，所述伸缩架(2)上安装有驱动所述螺纹杆(6031)转动的减速电机。

6.根据权利要求1所述的用于货架上下料的机器人机构，其特征在于，所述斜面(7)上沿其倾斜方向转动安装有多个与所述斜面(7)相切的传动辊(11)。

7.根据权利要求4所述的用于货架上下料的机器人机构，其特征在于，所述移动车架(1)上对称且水平安装有两个引导板(8)，所述引导板(8)顶部沿其长度方向开设有引导槽(9)，所述支撑板(5)的数量为两个且分别水平滑动插设在所述引导板(8)上，所述引导板(8)底部沿其长度方向开设有穿槽(10)，所述传动杆穿过所述引导板(8)铰接在所述支撑板(5)的底部。

8.根据权利要求1所述的用于货架上下料的机器人机构，其特征在于，所述伸缩架(2)包括主体架(201)以及滑动套设在所述主体架(201)上的滑动套(202)，所述滑动套(202)竖直滑动插设在所述移动车架(1)上，所述移动车架(1)上安装有多级液压缸，多级液压缸的活动轴与所述主体架(201)连接。

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