CN218398177U - 一种协作机器人复合通用型末端执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种协作机器人复合通用型末端执行器，涉及协作机器人技术领域；而本实用新型包括；包括外罩，外罩内部设置有连接板，且连接板远离外罩的一端固连有横移气缸，横移气缸相对的一侧通过更换机构设置有夹爪，且更换机构包括转动单元、卡位单元、限位单元、按压单元和弹力单元，夹爪靠近横移气缸的一侧固连转动单元，且转动单元远离夹爪的一端设置在横移气缸输出轴内，转动单元靠近夹爪的一端内部设置卡位单元，且卡位单元两侧设置限位单元，卡位单元远离转动单元的一侧贴合按压单元且按压单元两端设置弹力单元。

Description

一种协作机器人复合通用型末端执行器

技术领域

本实用新型涉及协助机器人技术领域，具体为一种协作机器人复合通用型末端执行器。

背景技术

协作机器人末端执行器是一种在生产中，机器人和员工共同协作工作的生产设备。

专利号CN201920686252.2中提出，包括外罩，外罩内设有安装板、升降板、总升降气缸与两个竖直伸缩气缸，安装板与外罩的顶部内壁固定连接，总升降气缸的两端分别与安装板固定连接以及升降板的顶部固定连接，竖直伸缩气缸的伸缩方向与总升降气缸的伸缩方向均与外罩的顶部垂直，两个竖直伸缩气缸的一端与所述升降板固定连接，两个竖直伸缩气缸的另一端穿过外罩的底部且均连接有连接板，两个连接板上分别设有两个伸缩方向相对的横移气缸，两个横移气缸相对的一端分别连接有两个相对的夹爪；升降板的底部还设有与其垂直连接的气柱，气柱的底端穿过外罩的底部并连接有吸盘，气柱设于外罩外部的侧面上设有气管接口，上述专利中是通过气缸、外罩、安装板、以及夹爪等组成，可以通过气缸推动夹爪对物品进行夹取运转，由于夹爪与气缸之间是通过焊接一体成型，不便根据不同型号的产品对夹爪进行更换，可夹取的物品种类较为单一，使得末端执行器的适用范围较小，针对上述问题，发明人提出一种协作机器人复合通用型末端执行器用于解决上述问题。

发明内容

为了解决协作机器人末端执行器的夹取种类较为单一的问题；本实用新型的目的在于提供一种协作机器人复合通用型末端执行器。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：包括外罩，外罩内部设置有连接板，且连接板远离外罩的一端固连有横移气缸，横移气缸相对的一侧通过更换机构设置有夹爪，且更换机构包括转动单元、卡位单元、限位单元、按压单元和弹力单元，夹爪靠近横移气缸的一侧固连转动单元，且转动单元远离夹爪的一端设置在横移气缸输出轴内，转动单元靠近夹爪的一端内部设置卡位单元，且卡位单元两侧设置限位单元，卡位单元远离转动单元的一侧贴合按压单元且按压单元两端设置弹力单元。

优选地，转动单元包括插杆和外螺纹杆，且夹爪靠近横移气缸的一侧固连插杆，插杆远离夹爪的一端插设在横移气缸输出轴内，且插杆远离夹爪的一侧固连外螺纹杆，外螺纹杆外侧啮合在横移气缸输出轴内，卡位单元包括卡板和第一弹簧，且插杆两端内部插设卡板，卡板插设在插杆内的一端固连第一弹簧，且第一弹簧远离卡板的一端固连在插杆上，限位单元包括滑块和滚珠，且卡板两侧固连滑块，滑块远离卡板的一端滑动在插杆内，且滑块内部插设滚珠，滚珠远离滑块的一侧贴合插杆，按压单元包括推板和橡胶垫，且卡板远离第一弹簧的一侧贴合推板，推板远离卡板的一侧固连橡胶垫，弹力单元包括固定板和第二弹簧，且推板内部插设固定板，固定板远离推板的一侧固连在横移气缸上，且固定板靠近橡胶垫的一侧固连第二弹簧，第二弹簧远离固定板的一端固连在推板上。

优选地，两组弹力单元设置在推板两端，且两组弹力单元对称设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、通过设置更换机构，使末端执行器对不同型号的商品进行夹取时，可以先按压两侧的按压单元，使按压单元压缩弹力单元后将卡位单元推出横移气缸，卡位单元被推出横移气缸内后插设到转动单元内，随后转动夹爪，使夹爪带动转动单元转动，使转动单元与横移气缸输出轴分离，随后再将更换后的夹爪带动转动单元拧入横移气缸输出轴内，转动单元转动时，横移气缸输出轴挤压卡位单元，使卡位单元在限位单元的辅助下插设到转动单元内，当转动单元转动到横移气缸输出轴内固定后，此时卡位单元弹出对转动单元进行限位，使协作机器人末端执行器在使用的过程中，可以根据需要夹取商品的型号，对夹爪进行更换，进而有效提升协作机器人末端执行器的夹取范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型横移气缸处局部剖面结构示意图。

图3为本实用新型图2中A处结构示意图。

图中：1、外罩；2、连接板；3、横移气缸；4、夹爪；5、插杆；6、外螺纹杆；7、卡板；8、第一弹簧；9、滑块；10、滚珠；11、推板；12、橡胶垫；13、固定板；14、第二弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：如图1-3所示，本实用新型提供了一种协作机器人复合通用型末端执行器，包括外罩1，外罩1内部设置有连接板2，且连接板2远离外罩1的一端固连有横移气缸3，横移气缸3相对的一侧通过更换机构设置有夹爪4，且更换机构包括转动单元、卡位单元、限位单元、按压单元和弹力单元，夹爪4靠近横移气缸3的一侧固连转动单元，且转动单元远离夹爪4的一端设置在横移气缸3输出轴内，转动单元靠近夹爪4的一端内部设置卡位单元，且卡位单元两侧设置限位单元，卡位单元远离转动单元的一侧贴合按压单元且按压单元两端设置弹力单元。

工作时；可以先按压两侧的按压单元，使按压单元压缩弹力单元后将卡位单元推出横移气缸3，卡位单元被推出横移气缸3内后插设到转动单元内，随后转动夹爪4，使夹爪4带动转动单元转动，使转动单元与横移气缸3输出轴分离，随后再将更换后的夹爪4带动转动单元拧入横移气缸3输出轴内，转动单元转动时，横移气缸3输出轴挤压卡位单元，使卡位单元在限位单元的辅助下插设到转动单元内，当转动单元转动到横移气缸3输出轴内固定后，此时卡位单元弹出对转动单元进行限位，通过设置更换机构，使协作机器人末端执行器在使用的过程中，可以根据需要夹取商品的型号，对夹爪进行更换，进而有效提升协作机器人末端执行器的夹取范围。

通过采用上述技术方案，转动单元包括插杆5和外螺纹杆6，且夹爪4靠近横移气缸3的一侧固连插杆5，插杆5远离夹爪4的一端插设在横移气缸3输出轴内，且插杆5远离夹爪4的一侧固连外螺纹杆6，外螺纹杆6外侧啮合在横移气缸3输出轴内。

工作时；转动夹爪4，使夹爪4带动插杆5和外螺纹杆6转动，外螺纹杆6通过与横移气缸3输出轴的连接拧入横移气缸3输出轴内，通过设置插杆5和外螺纹杆6，便于将夹爪4拧入横移气缸3输出轴内进行固定，增强夹爪4固定后的稳定性。

通过采用上述技术方案，卡位单元包括卡板7和第一弹簧8，且插杆5两端内部插设卡板7，卡板7插设在插杆5内的一端固连第一弹簧8，且第一弹簧8远离卡板7的一端固连在插杆5上。

工作时，插杆5插设到横移气缸3输出轴内后，横移气缸3输出轴挤压卡板7，使卡板7插设到插杆5内压缩第一弹簧8，通过设置卡板7和第一弹簧8，便于使插杆5和外螺纹杆6拧入横移气缸3输出轴内固定后，对插杆5和外螺纹杆6进行限位。

通过采用上述技术方案，限位单元包括滑块9和滚珠10，且卡板7两侧固连滑块9，滑块9远离卡板7的一端滑动在插杆5内，且滑块9内部插设滚珠10，滚珠10远离滑块9的一侧贴合插杆5。

工作时；卡板7移动时带动滑块9和滚珠10同步移动，滚珠10在滑块9的限位下与插杆5贴合滚动，通过设置滑块9和滚珠10，便于辅助卡板7移动。

通过采用上述技术方案，按压单元包括推板11和橡胶垫12，且卡板7远离第一弹簧8的一侧贴合推板11，推板11远离卡板7的一侧固连橡胶垫12。

工作时；按压推板11，使推板11推动橡胶垫12挤压卡板7，通过设置推板11和橡胶垫12，便于将卡板7推出横移气缸3。

通过采用上述技术方案，弹力单元包括固定板13和第二弹簧14，且推板11内部插设固定板13，固定板13远离推板11的一侧固连在横移气缸3上，且固定板13靠近橡胶垫12的一侧固连第二弹簧14，第二弹簧14远离固定板13的一端固连在推板11上。

工作时；推板11移动时在固定板13的限位下压缩第二弹簧14，通过设置固定板13和第二弹簧14便于按压推板11和橡胶垫12后，使推板11和橡胶垫12恢复原位。

通过采用上述技术方案，两组弹力单元设置在推板11两端，且两组弹力单元对称设置。

工作时；推板11挤压橡胶垫12，橡胶垫12挤压弹力单元后推动卡板7移动，通过设置两组对称的弹力单元，便于推板11挤压橡胶垫12使，橡胶垫12可以稳定的移动推动卡板7。

工作原理：需要对夹爪4更换时，先按压两侧的橡胶垫12，橡胶垫12被按压后挤压推板11，推板11在固定板13的限位下压缩第二弹簧14，随后推板11继续移动推动卡板7，将卡板7推出横移气缸3内后，卡板7在滑块9和滚珠10的限位下插设到插杆5内压缩第一弹簧8，随后转动夹爪4，使夹爪4带动插杆5和外螺纹杆6转动，外螺纹杆6通过与横移气缸3输出轴的螺纹连接转出，当外螺纹杆6与横移气缸3分离后，夹爪4带动插杆5和外螺纹杆6拉出横移气缸3输出轴，再将更换后的夹爪4带动插杆5和外螺纹杆6插设到横移气缸3输出轴内，随后转动更换后的夹爪4，使夹爪4带动插杆5和外螺纹杆6转动，外螺纹杆6通过与横移气缸3输出轴螺纹连接拧入横移气缸3内，外螺纹杆6在拧入的过程中，横移气缸3输出轴挤压插杆5两侧的卡板7，卡板7被挤压后在滑块9和滚珠10的限位下插设到插杆5内压缩第一弹簧8，当外螺纹杆6拧入横移气缸3内固定后，此时第一弹簧8在滑块9和滚珠10的限位下推动卡板7弹出，使卡板7插设到横移气缸3内进行固定。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种协作机器人复合通用型末端执行器，包括外罩（1），其特征在于：所述外罩（1）内部设置有连接板（2），且连接板（2）远离外罩（1）的一端固连有横移气缸（3），所述横移气缸（3）相对的一侧通过更换机构设置有夹爪（4），且更换机构包括转动单元、卡位单元、限位单元、按压单元和弹力单元，所述夹爪（4）靠近横移气缸（3）的一侧固连转动单元，且转动单元远离夹爪（4）的一端设置在横移气缸（3）输出轴内，所述转动单元靠近夹爪（4）的一端内部设置卡位单元，且卡位单元两侧设置限位单元，所述卡位单元远离转动单元的一侧贴合按压单元且按压单元两端设置弹力单元。

2.如权利要求1所述的一种协作机器人复合通用型末端执行器，其特征在于，所述转动单元包括插杆（5）和外螺纹杆（6），且夹爪（4）靠近横移气缸（3）的一侧固连插杆（5），所述插杆（5）远离夹爪（4）的一端插设在横移气缸（3）输出轴内，且插杆（5）远离夹爪（4）的一侧固连外螺纹杆（6），所述外螺纹杆（6）外侧啮合在横移气缸（3）输出轴内。

3.如权利要求1所述的一种协作机器人复合通用型末端执行器，其特征在于，所述卡位单元包括卡板（7）和第一弹簧（8），且插杆（5）两端内部插设卡板（7），所述卡板（7）插设在插杆（5）内的一端固连第一弹簧（8），且第一弹簧（8）远离卡板（7）的一端固连在插杆（5）上。

4.如权利要求1所述的一种协作机器人复合通用型末端执行器，其特征在于，所述限位单元包括滑块（9）和滚珠（10），且卡板（7）两侧固连滑块（9），所述滑块（9）远离卡板（7）的一端滑动在插杆（5）内，且滑块（9）内部插设滚珠（10），所述滚珠（10）远离滑块（9）的一侧贴合插杆（5）。

5.如权利要求1所述的一种协作机器人复合通用型末端执行器，其特征在于，所述按压单元包括推板（11）和橡胶垫（12），且卡板（7）远离第一弹簧（8）的一侧贴合推板（11），所述推板（11）远离卡板（7）的一侧固连橡胶垫（12）。

6.如权利要求1所述的一种协作机器人复合通用型末端执行器，其特征在于，所述弹力单元包括固定板（13）和第二弹簧（14），且推板（11）内部插设固定板（13），所述固定板（13）远离推板（11）的一侧固连在横移气缸（3）上，且固定板（13）靠近橡胶垫（12）的一侧固连第二弹簧（14），所述第二弹簧（14）远离固定板（13）的一端固连在推板（11）上。

7.如权利要求6所述的一种协作机器人复合通用型末端执行器，其特征在于，两组所述弹力单元设置在推板（11）两端，且两组弹力单元对称设置。

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