CN217620609U - 一种平夹自适应机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手设备技术领域，且公开了一种平夹自适应机械手装置，包括安装架，所述安装架的顶部固定安装有安装板，所述安装架的内部固定安装有气压缸，所述气压缸的顶部贯穿安装板并延伸至安装板的外部且固定安装有安装块，所述安装板的两侧均固定安装有连接块。本实用新型通过设置延伸板、连接杆、齿轮和限位板，当操作人员启动驱动电机时，将会通过连接杆带动齿轮发生旋转，进而由于齿轮外表面和齿牙外表面之间的啮合，将会通过齿轮带动齿牙、延伸板和限位板进行移动，并且延伸板将会从夹具的内部移出，使其增大了夹持长度，从而便于操作人员对较大物品进行夹持，使其便于操作人员的使用。

Description

一种平夹自适应机械手装置

技术领域

本实用新型属于机械手设备技术领域，具体是一种平夹自适应机械手装置。

背景技术

机械手是以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前，操作人员在对物品进行夹持的时候，经常需要使用到机械手装置，从而便于操作人员的平夹作业，而现有的机械手装置在实际使用的过程中，I尽管可以实现基本的夹持效果，但是其在对较大的物品进行夹持时，由于其超出夹具长度，进而无法进行夹持，使得不适用于较大的物品进行夹取，从而不利于操作人员的使用。

同时，现有的机械手装置在使用时，其对物品进行夹持时容易对物品发生形变，进而导致物品发生损坏，使得其不利于操作人员的使用，进而影响了操作人员的工作效率，因此需要对其进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对以上问题，本实用新型提供了一种平夹自适应机械手装置，具有较大物品夹持和防止形变的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种平夹自适应机械手装置，包括安装架，所述安装架的顶部固定安装有安装板，所述安装架的内部固定安装有气压缸，所述气压缸的顶部贯穿安装板并延伸至安装板的外部且固定安装有安装块，所述安装板的两侧均固定安装有连接块，所述连接块的外侧铰接有连接板，所述安装块的两侧均铰接有活动板，所述活动板的另一端与连接板的内侧铰接，所述连接板的数量为两个，两个所述连接板的顶部均固定安装有夹具，所述夹具的内部活动套接有延伸板，所述延伸板的内部开设有凹槽，所述夹具顶部的外侧固定安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴的一端固定套接有连接杆，所述连接杆的另一端贯穿夹具并延伸至凹槽的内部且固定安装有齿轮，所述凹槽的内壁固定安装有位于齿轮左侧的齿牙，所述齿牙的外表面与齿轮的外表面啮合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述延伸板的两侧均固定安装有限位板，所述限位板的外表面与夹具的内壁活动套接，由于限位板的设计，将会使得延伸板移动时具有良好的限位效果，使其防止发生位置活动，进而便于操作人员对较大物品进行夹持，给操作人员的使用带来了便利。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述夹具内侧的前后方均开设有长槽，所述长槽的内部固定安装有安装杆，所述安装杆的外表面活动套接有运动板，所述运动板的右侧延伸至夹具的外部，由于安装杆的设计，将会使得运动板移动时具有良好限位效果，使其防止发生位置偏移，进而操作人员对物品的夹取。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述延伸板的内侧开设有长口，所述长口的内部固定安装有连接柱，所述连接柱的外表面活动套接有移动板，所述移动板的右侧延伸至延伸板的外部，由于连接柱的设计，将会使得移动板移动时具有良好的限位效果，使其防止发生位置偏移，进而便于操作人员的使用。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述运动板的背面固定连接有柔性弹簧，所述柔性弹簧的另一端与长槽的内壁固定连接，所述运动板的右侧固定安装有橡胶片二，当操作人员启动气压缸时，将会带动安装块向下移动，进而由于活动板和两个连接板之间的铰接，将会通过活动板带动两个连接板进行转动，同时通过两个连接板将会带动夹具和延伸板进行移动，使得通过运动板和移动板对物品进行夹持，并且由于橡胶片二的设计，将会物品进行防护，此时柔性弹簧处于挤压状态，将会对运动板实际一个向外的压力，进而便于对物品进行缓冲，使其防止发生形变，从而便于操作人员的夹持。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动板的背面固定安装有刚性弹簧，所述刚性弹簧的另一端与长口的内壁固定连接，所述移动板的右侧固定安装有橡胶片一，由于橡胶片一的设计，将会使得在夹持时对物品进行防护，使其防止发生损坏，同时由于刚性弹簧的设计，将会对移动板进行缓冲，使其防止在夹持过程中物品发生形变。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置延伸板、连接杆、齿轮和限位板，当操作人员启动驱动电机时，将会通过连接杆带动齿轮发生旋转，进而由于齿轮外表面和齿牙外表面之间的啮合，将会通过齿轮带动齿牙、延伸板和限位板进行移动，并且延伸板将会从夹具的内部移出，使其增大了夹持长度，从而便于操作人员对较大物品进行夹持，使其便于操作人员的使用。

2、本实用新型通过设置安装杆、运动板、连接柱和移动板，当操作人员启动气压缸时，将会带动安装块向下移动，进而由于活动板和两个连接板之间的铰接，将会通过活动板带动两个连接板、夹具和延伸板进行转动，同时通过夹具和延伸板将会带动运动板和移动板与物品外表面相接触，并且由于柔性弹簧和刚性弹簧的弹力作用，将会对运动板和移动板进行缓冲，从而防止物品在夹持过程中发生形变，使其避免发生损坏，给操作人员的使用带来了便利。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹具的剖视结构示意图；

图3为本实用新型夹具侧面剖视结构示意图；

图4为本实用新型夹具顶部剖视结构示意图；

图5为图2中A处的局部放大结构示意图；

图6为图4中B处的局部放大结构示意图。

图中：1、安装架；2、安装板；3、气压缸；4、连接块；5、连接板；6、安装块；7、活动板；8、夹具；9、延伸板；10、凹槽；11、驱动电机；12、连接杆；13、齿轮；14、齿牙；15、限位板；16、长槽；17、安装杆；18、运动板；19、长口；20、连接柱；21、移动板；22、橡胶片一；23、柔性弹簧；24、刚性弹簧；25、橡胶片二。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图6所示，本实用新型提供一种平夹自适应机械手装置，包括安装架1，安装架1的顶部固定安装有安装板2，安装架1的内部固定安装有气压缸3，气压缸3的顶部贯穿安装板2并延伸至安装板2的外部且固定安装有安装块6，安装板2的两侧均固定安装有连接块4，连接块4的外侧铰接有连接板5，安装块6的两侧均铰接有活动板7，活动板7的另一端与连接板5的内侧铰接，连接板5的数量为两个，两个连接板5的顶部均固定安装有夹具8，夹具8的内部活动套接有延伸板9，延伸板9的内部开设有凹槽10，夹具8顶部的外侧固定安装有驱动电机11，驱动电机11输出轴的一端固定套接有连接杆12，连接杆12的另一端贯穿夹具8并延伸至凹槽10的内部且固定安装有齿轮13，凹槽10的内壁固定安装有位于齿轮13左侧的齿牙14，齿牙14的外表面与齿轮13的外表面啮合连接。

其中，延伸板9的两侧均固定安装有限位板15，限位板15的外表面与夹具8的内壁活动套接，由于限位板15的设计，将会使得延伸板9移动时具有良好的限位效果，使其防止发生位置活动，进而便于操作人员对较大物品进行夹持，给操作人员的使用带来了便利。

其中，夹具8内侧的前后方均开设有长槽16，长槽16的内部固定安装有安装杆17，安装杆17的外表面活动套接有运动板18，运动板18的右侧延伸至夹具8的外部，由于安装杆17的设计，将会使得运动板18移动时具有良好限位效果，使其防止发生位置偏移，进而操作人员对物品的夹取。

其中，延伸板9的内侧开设有长口19，长口19的内部固定安装有连接柱20，连接柱20的外表面活动套接有移动板21，移动板21的右侧延伸至延伸板9的外部，由于连接柱20的设计，将会使得移动板21移动时具有良好的限位效果，使其防止发生位置偏移，进而便于操作人员的使用。

其中，运动板18的背面固定连接有柔性弹簧23，柔性弹簧23的另一端与长槽16的内壁固定连接，运动板18的右侧固定安装有橡胶片二25，当操作人员启动气压缸3时，将会带动安装块6向下移动，进而由于活动板7和两个连接板5之间的铰接，将会通过活动板7带动两个连接板5进行转动，同时通过两个连接板5将会带动夹具8和延伸板9进行移动，使得通过运动板18和移动板21对物品进行夹持，并且由于橡胶片二25的设计，将会物品进行防护，此时柔性弹簧23处于挤压状态，将会对运动板18实际一个向外的压力，进而便于对物品进行缓冲，使其防止发生形变，从而便于操作人员的夹持。

其中，移动板21的背面固定安装有刚性弹簧24，刚性弹簧24的另一端与长口19的内壁固定连接，移动板21的右侧固定安装有橡胶片一22，由于橡胶片一22的设计，将会使得在夹持时对物品进行防护，使其防止发生损坏，同时由于刚性弹簧24的设计，将会对移动板21进行缓冲，使其防止在夹持过程中物品发生形变。

本实用新型的工作原理及使用流程：

首先，当操作人员启动气压缸3时，气压缸3的运行将会带动安装块6向下移动，进而由于活动板7和安装块6之间的铰接，将会通过安装块6带动两个连接板5发生转动，同时通过两个连接板5将会带动夹具8进行移动，并且启动驱动电机11，驱动电机11的运行将会通过连接杆12带动齿轮13发生旋转，随后由于齿轮13外表面和齿牙14外表面之间的啮合，将会通过齿轮13带动齿牙14、延伸板9和限位板15进行移动，然后由于限位板15的设计，将会使得延伸板9移动时具有良好的限位效果，使其防止发生位置偏移，进而将会使得延伸板9从夹具8的内部移出，使其增大了夹持长度，从而便于操作人员对较大物品进行夹持，使其便于操作人员的使用。

然后，当夹具8和延伸板9对物品进行夹持的时候，将会对移动板21和运动板18进行挤压，进而将会使得运动板18和移动板21分别在安装杆17和连接柱20的外表面上进行移动，同时由于安装杆17和连接柱20的设计，将会使得运动板18和移动板21移动时具有良好的限位效果，使其防止发生位置活动，并且由于柔性弹簧23和刚性弹簧24的弹力作用，将会对运动板18和移动板21进行缓冲，随后由于橡胶片一22和橡胶片二25的设计，将会对物品进行防护，从而便于操作人员对物品进行夹持，使其防止发生形变，给操作人员的使用带来了便利。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种平夹自适应机械手装置，包括安装架(1)，其特征在于：所述安装架(1)的顶部固定安装有安装板(2)，所述安装架(1)的内部固定安装有气压缸(3)，所述气压缸(3)的顶部贯穿安装板(2)并延伸至安装板(2)的外部且固定安装有安装块(6)，所述安装板(2)的两侧均固定安装有连接块(4)，所述连接块(4)的外侧铰接有连接板(5)，所述安装块(6)的两侧均铰接有活动板(7)，所述活动板(7)的另一端与连接板(5)的内侧铰接，所述连接板(5)的数量为两个，两个所述连接板(5)的顶部均固定安装有夹具(8)，所述夹具(8)的内部活动套接有延伸板(9)，所述延伸板(9)的内部开设有凹槽(10)，所述夹具(8)顶部的外侧固定安装有驱动电机(11)，所述驱动电机(11)输出轴的一端固定套接有连接杆(12)，所述连接杆(12)的另一端贯穿夹具(8)并延伸至凹槽(10)的内部且固定安装有齿轮(13)，所述凹槽(10)的内壁固定安装有位于齿轮(13)左侧的齿牙(14)，所述齿牙(14)的外表面与齿轮(13)的外表面啮合连接。

2.根据权利要求1所述的一种平夹自适应机械手装置，其特征在于：所述延伸板(9)的两侧均固定安装有限位板(15)，所述限位板(15)的外表面与夹具(8)的内壁活动套接。

3.根据权利要求1所述的一种平夹自适应机械手装置，其特征在于：所述夹具(8)内侧的前后方均开设有长槽(16)，所述长槽(16)的内部固定安装有安装杆(17)，所述安装杆(17)的外表面活动套接有运动板(18)，所述运动板(18)的右侧延伸至夹具(8)的外部。

4.根据权利要求1所述的一种平夹自适应机械手装置，其特征在于：所述延伸板(9)的内侧开设有长口(19)，所述长口(19)的内部固定安装有连接柱(20)，所述连接柱(20)的外表面活动套接有移动板(21)，所述移动板(21)的右侧延伸至延伸板(9)的外部。

5.根据权利要求3所述的一种平夹自适应机械手装置，其特征在于：所述运动板(18)的背面固定连接有柔性弹簧(23)，所述柔性弹簧(23)的另一端与长槽(16)的内壁固定连接，所述运动板(18)的右侧固定安装有橡胶片二(25)。

6.根据权利要求4所述的一种平夹自适应机械手装置，其特征在于：所述移动板(21)的背面固定安装有刚性弹簧(24)，所述刚性弹簧(24)的另一端与长口(19)的内壁固定连接，所述移动板(21)的右侧固定安装有橡胶片一(22)。

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