CN218364838U - 具有外径检测机构的工业机器人夹取器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了工业机器人配件技术领域的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，包括安装座；两个夹爪；夹爪气缸；滑动套，通过伸缩结构连接于安装座上，且位于两个夹爪之间，两个夹爪相对靠近时，将由驱动结构驱动滑动套朝远离安装座的方向移动；伸缩柱；压力传感器；压环，可滑动地套装于伸缩柱上，伸缩柱上设有弹性抵顶结构，弹性抵顶结构用于驱动压环与压力传感器端面相抵。通过伸缩柱抵住轴类工件的周缘，相抵时，伸缩柱将朝安装座的方向移动，使得压环对压力传感器产生压力，通过外部显示控制器对压力传感器的压力信号进行分析，进而快速判定轴类工件外径是否达标，从而使得工业机器人夹取器上实现轴类工件外径检测功能。

Description

具有外径检测机构的工业机器人夹取器

技术领域

本实用新型涉及工业机器人配件技术领域，具体为一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器。

背景技术

使用工业机器人对轴类工件进行夹取时，由工业机器人的驱动机构控制夹取器(或者称为夹爪)动作，使夹取器对轴类工件进行夹紧，由于轴类工件加工时，其外径尺寸需要工作人员进行抽检，但是由于抽检方式并不能保证每个轴类工件外径尺寸被抽检到，因此会产生漏检现象，所以本申请人提供一种在工业机器人夹取器上设置对轴类工件外径进行检测的结构，这样实现对轴类工件进行全检，以避免漏检现象。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，为了解决上述提到的技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了：一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，包括：

安装座，与工业机器人连接；

两个夹爪，由安装在所述安装座上的夹爪气缸驱动其移动；

滑动套，通过伸缩结构连接于所述安装座上，且位于两个所述夹爪之间，两个所述夹爪相对靠近时，将由驱动结构驱动所述滑动套朝远离安装座的方向移动；

伸缩柱，伸缩插合于所述滑动套内；

压力传感器，连接于所述滑动套端面上；

压环，可滑动地套装于所述伸缩柱上，所述伸缩柱上设有弹性抵顶结构，所述弹性抵顶结构用于驱动压环与压力传感器端面相抵。

如上所述的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器中，所述伸缩结构包括固定套，所述固定套垂直固接于安装座，所述滑动套伸缩插合在固定套上。

如上所述的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器中，所述驱动结构包括固接于其中一个夹爪上的连接座，所述连接座上开设有供滑动套自由通过的缺口，所述连接座上设有异形槽，所述异形槽包括一直槽、斜槽，所述直槽长度方向与滑动套伸缩方向垂直，所述斜槽与直槽连通且远离直槽的一端朝远离安装座的方向倾斜延伸，所述滑动套外壁上设有短销，所述短销卡合于异形槽，且在所述异形槽内滑动。

如上所述的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器中，所述弹性抵顶结构包括：

压块，固接于所述伸缩柱远离压力传感器一端；

压环，活动套装于所述伸缩柱且位于压力传感器、压块之间；

轻载弹簧，套绕于所述伸缩柱，且弹力方向两端分别弹性抵顶压环、压块。

如上所述的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器中，所述伸缩柱穿入滑动套内的一端上开设有穿孔，所述穿孔内插装有锁止销，所述滑动套外壁上设有供锁止销插合的腰型槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过伸缩柱抵住轴类工件的周缘，相抵时，伸缩柱将朝安装座的方向移动，使得压环对压力传感器产生压力，通过外部显示控制器对压力传感器的压力信号进行分析，进而快速判定轴类工件外径是否达标，从而使得工业机器人夹取器上实现轴类工件外径检测功能，通过设置连接座、短销及异形槽，夹爪相互靠近以对轴类工件进行夹紧时，能够使短销在异形槽内滑动，进而可驱动滑动套伸缩滑动，结构简单且无需设置动力原件，降低了制造成本。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的组装结构示意图；

图2为图1中A处局部结构的放大示意图。

图中：1-安装座，2-夹爪气缸，3-固定套，4-夹爪，5-短销，6-滑动套，7-压力传感器，8-压环，9-轻载弹簧，10-压块，11-V型铁，12-连接座，13-直槽，14-斜槽，15-伸缩柱，16-锁止销，17-腰型槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1-2所示，本实施例提供一种技术方案：一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，包括一个通过螺钉连接在工业机器人(工业机器人的结构及工作原理可以参阅中国专利号CN210180416U)上的安装座1，安装座1大致成回字形结构，且其缺陷部位内螺钉连接有夹爪气缸2，安装座1上开设有供夹爪气缸2的两个气缸杆自由通过的避空槽，另外夹爪气缸2的两个气缸杆上各自连接有夹爪4，且两个夹爪4的相对面各自螺钉连接有V型铁11，夹爪气缸2动作时，其两个气缸杆相对靠近，使得两个V型铁11相互靠近，进而能够通过V型铁11上的V型槽来对轴类工件进行径向定位，并通过工业机器人的动作，使轴类工件能够被转移至加工平台上；

由于轴类工件加工过程中可能出现外径尺寸超差的现象，而依靠人工抽检方式并不能保证轴类工件外径尺寸超差的产品被抽检到，因此会导致后期的返修、报废等现象出现，所以本实施例中，在安装座1邻近夹爪4的一端焊接一个固定套3，固定套3内部空心且位于两个夹爪4横向连线的中垂线上，固定套3内伸缩插合有滑动套6，滑动套6内部空心，其在固定套3内能自由滑动，且滑动套6穿出固定套3的一端同样伸缩插合有伸缩柱15，伸缩柱15的末端(远离安装座1的一端)焊接有压块10，压块10用于与被两个V型铁11夹持后的轴类工件周缘相抵，伸缩柱15上可滑动地套装有压环8，压环8在伸缩柱15上能自由滑动，另外固定套3的端面上焊接或者粘接一个压力传感器7(压力传感器7的型号可以设置为SK117-20T),且压力传感器7通过缆线与外部显示控制器电线连接，另外显示控制器内部自带信号调理器，进而能够对压力传感器7的信号进行放大，并由显示控制器上的显示装置进行显示，另外显示控制器上可以外接报警器，压块10与压环8之间设有轻载弹簧9，轻载弹簧9初始状态时，将对压块10产生弹性抵顶力，本实施例中，通过压力传感器来检测轴类工件的原理是：由轻载弹簧9驱动压块10与轴类工件的周缘相抵，相抵时，受到轴类工件周缘的影响，压块10将朝远离轴类工件的方向移动，并使得轻载弹簧9处于压缩状态，进而使得轻载弹簧9对压环的弹性抵顶力增加，进而使得压环对压力传感器的压力大小增加，压力传感器所产生的压力信号将由显示控制器进行显示，另外在作业前，可以使用一个标准尺寸的轴类工件来对压力传感器的压力归零位进行设定，具体来说，就是当轴类工件被压块抵紧后，压力传感器产生的压力信号反馈至显示控制器中，此时通过显示控制器来对此时的压力数据进行归零，这样当后面检测的轴类工件外径尺寸大于标准轴类工件外径尺寸时，轻载弹簧对压块的弹性抵顶力要大于标准轴类工件检测状态时的弹性抵顶力大小，显示控制器采集到的压力传感器数据较大，因而显示控制器将直接通过报警器进行报警，反之小于标准轴类工件外径尺寸的轴类工件检测时，显示控制器采集到的压力传感器数据较小，因而同样进行报警，当然本领域技术人员可以根据实际的加工需求来设定报警的压力数据范围，这样更符合实际的轴类工件加工精度，另外需要说明的是，本实施例中夹爪气缸每次的动作幅度固定，以规避其动作幅度误差所产生的对压力传感器检测数据之影响；

由于前面说过需要压块抵住轴类工件才能进行检测，因此本实施例中，通过在其中一个夹爪4上焊接一个连接座12，连接座12位于两个夹爪之间，且其上开设有供滑动套6自由通过的缺口，另外连接座12上开设有异形槽，异形槽包括一直槽13、斜槽14，直槽13长度方向与滑动套6伸缩方向垂直，斜槽14与直槽13连通且远离直槽13的一端朝远离安装座1的方向倾斜延伸，滑动套6外壁上设有短销5，短销5卡合于异形槽内且在异形槽内滑动，具体来说，当夹爪相互靠近时，将使得短销5由直槽13滑动至斜槽14中，由于斜槽的特殊设置，使得短销5将带动滑动套6朝远离安装座1的方向滑动，进而能够使压块10朝轴类工件方向移动直至抵住轴类工件的周缘；

由于伸缩柱可能会从滑动套6内脱离出来，因此本实施例中，通过在伸缩柱上开设有一个穿孔，穿孔内插装有锁止销16，另外滑动套6上设有一腰型槽17，锁止销16在腰型槽内能滑动，这样通过锁止销16卡合在腰型槽内，以此对伸缩柱进行轴向限位。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，其特征在于，包括：

安装座(1)，与工业机器人连接；

两个夹爪(4)，由安装在所述安装座(1)上的夹爪气缸(2)驱动其移动；

滑动套(6)，通过伸缩结构连接于所述安装座(1)上，且位于两个所述夹爪(4)之间，两个所述夹爪(4)相对靠近时，将由驱动结构驱动所述滑动套(6)朝远离安装座(1)的方向移动；

伸缩柱(15)，伸缩插合于所述滑动套(6)内；

压力传感器(7)，连接于所述滑动套(6)端面上；

压环(8)，可滑动地套装于所述伸缩柱(15)上，所述伸缩柱(15)上设有弹性抵顶结构，所述弹性抵顶结构用于驱动压环(8)与压力传感器(7)端面相抵。

2.如权利要求1所述的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，其特征在于，所述伸缩结构包括固定套(3)，所述固定套(3)垂直固接于安装座(1)，所述滑动套(6)伸缩插合在固定套(3)上。

3.如权利要求1所述的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，其特征在于，所述驱动结构包括固接于其中一个夹爪(4)上的连接座(12)，所述连接座(12)上开设有供滑动套(6)自由通过的缺口，所述连接座(12)上设有异形槽，所述异形槽包括一直槽(13)、斜槽(14)，所述直槽(13)长度方向与滑动套(6)伸缩方向垂直，所述斜槽(14)与直槽(13)连通且远离直槽(13)的一端朝远离安装座(1)的方向倾斜延伸，所述滑动套(6)外壁上设有短销(5)，所述短销(5)卡合于异形槽，且在所述异形槽内滑动。

4.如权利要求1所述的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，其特征在于，所述弹性抵顶结构包括：

压块(10)，固接于所述伸缩柱(15)远离压力传感器(7)一端；

压环(8)，活动套装于所述伸缩柱(15)且位于压力传感器(7)、压块(10)之间；

轻载弹簧(9)，套绕于所述伸缩柱(15)，且弹力方向两端分别弹性抵顶压环(8)、压块(10)。

5.如权利要求4所述的一种具有外径检测机构的工业机器人夹取器，其特征在于，所述伸缩柱(15)穿入滑动套(6)内的一端上开设有穿孔，所述穿孔内插装有锁止销(16)，所述滑动套(6)外壁上设有供锁止销(16)插合的腰型槽(17)。

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