CN218364749U - 一种工业机器人用的多功能抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种工业机器人用的多功能抓取装置，包括机械臂、抓料工装、防护挡件；所述抓料工装固定在机械臂的工作端，抓料工装包括伸缩气缸，伸缩气缸固定在气缸滑座上，伸缩气缸上安装有第一滑块、第二滑块，第一滑块、第二滑块滑动设置在气缸滑座上；所述抓料工装包括分别设置在第一滑块、第二滑块上的第一抓手、第二抓手。本方案在夹具上增设有防护挡件，该防护挡件位于夹具的外侧，当夹具出现松动时，可通过电动推杆将防护挡件向下推出，在弹簧的作用下，使得防护挡件的长度增加，通过防护挡件对工件的底端起到承托的作用，防止工件出现脱落的情况，该防护挡件的设计提高了抓取装置的功能性和实用性。

Description

一种工业机器人用的多功能抓取装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人用的多功能抓取装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

现有专利申请号为：CN110434887A，专利名称为：一种机器人夹具的专利，该方案中公开有：“包括进行抓取作业的抓取机构以及与抓取机构固定连接并带动抓取机构移动的移动定位机构，抓取机构包括内撑式夹爪组件、驱动内撑式夹爪组件开合的动力驱动组件以及连接组件，连接组件的一端固定在移动定位机构上，内撑式夹爪组件以及动力驱动组件均固定在连接组件的另一端”。

该方案中公开的机器人夹具通过内撑式夹爪组件从内向外进行产品的夹持，在动力驱动组件驱动力稳定的情况下，产品的夹持就会十分牢固；但是由于该夹具上缺少掉落保护结构，当夹具出现松动的情况时，夹具对工件的夹紧力不够，工件容易出现滑落的情况，需要在夹具上增设应急防护结构来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用的多功能抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用的多功能抓取装置，包括机械臂、抓料工装、防护挡件；所述抓料工装固定在机械臂的工作端，抓料工装包括伸缩气缸，伸缩气缸固定在气缸滑座上，伸缩气缸上安装有第一滑块、第二滑块，第一滑块、第二滑块滑动设置在气缸滑座上；

所述抓料工装还包括分别设置在第一滑块、第二滑块上的第一抓手、第二抓手；所述第一滑块、第二滑块的底部均设置有防护挡件，防护挡件包括电动推杆、伸缩托臂，电动推杆的活塞端与伸缩托臂连接，伸缩托臂包括固定臂、伸缩臂，伸缩臂滑动设置在固定臂的内部，伸缩臂通过弹簧与固定臂滑动连接。

优选的，所述第一抓手、第二抓手左右对称设置，第一抓手、第二抓手之间设置有用于夹持工件的夹持槽。

优选的，所述夹持槽的内壁上设置有压力传感器，压力传感器的工作端与工件连接，压力传感器连接有控制器。

优选的，所述压力传感器连接有报警器，报警器、电动推杆均连接控制器。

优选的，所述第一抓手、第二抓手、伸缩托臂的下表面高度均高于工件的下表面的高度。

优选的，所述伸缩臂远离抓料工装的一端固定连接有连接滑杆，固定臂对应连接滑杆的位置上开设有供连接滑杆前后滑动的连接滑孔。

优选的，所述连接滑孔外侧的连接滑杆上设置有防脱端，弹簧套设在连接滑杆上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的一种工业机器人用的多功能抓取装置，本方案针对现有的工业机器人用的抓取夹具存在的缺乏防护功能的技术问题，在夹具上增设有防护挡件，该防护挡件位于夹具的外侧，当夹具出现松动时，可通过电动推杆将防护挡件向下推出，在弹簧的作用下，使得防护挡件的长度增加，通过防护挡件对工件的底端起到承托的作用，防止工件出现脱落的情况，该防护挡件的设计极大的提高了抓取装置的功能性和实用性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的抓料工装的具体结构示意图；

图3为本实用新型的抓料工装在抓取工件时的具体结构示意图。

图中：1、机械臂；2、抓料工装；3、伸缩气缸；4、气缸滑座；5、第一滑块；6、第二滑块；7、第一抓手；8、第二抓手；9、电动推杆；10、伸缩托臂；11、固定臂；12、伸缩臂；13、夹持槽；14、压力传感器；15、工件；16、控制器；17、连接滑杆；18、连接滑孔；19、弹簧；20、防脱端；21、报警器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人用的多功能抓取装置，包括机械臂1、抓料工装2、防护挡件；抓料工装2固定在机械臂1的工作端，抓料工装2包括伸缩气缸3，伸缩气缸3固定在气缸滑座4上，伸缩气缸3上安装有第一滑块5、第二滑块6，第一滑块5、第二滑块6滑动设置在气缸滑座4上；

抓料工装2还包括分别设置在第一滑块5、第二滑块6上的第一抓手7、第二抓手8；第一滑块5、第二滑块6的底部均设置有防护挡件，防护挡件包括电动推杆9、伸缩托臂10，电动推杆9的活塞端与伸缩托臂10连接，伸缩托臂10包括固定臂11、伸缩臂12，伸缩臂12滑动设置在固定臂11的内部，伸缩臂12通过弹簧19与固定臂11滑动连接。

进一步的，第一抓手7、第二抓手8左右对称设置，第一抓手7、第二抓手8之间设置有用于夹持工件15的夹持槽13。

进一步的，夹持槽13的内壁上设置有压力传感器14，压力传感器14的工作端与工件15连接，压力传感器14连接有控制器16。

进一步的，压力传感器14连接有报警器21，报警器21、电动推杆9均连接控制器16。

进一步的，第一抓手7、第二抓手8、伸缩托臂10的下表面高度均高于工件15的下表面的高度。

进一步的，伸缩臂12远离抓料工装2的一端固定连接有连接滑杆17，固定臂11对应连接滑杆17的位置上开设有供连接滑杆17前后滑动的连接滑孔18。

进一步的，连接滑孔18外侧的连接滑杆17上设置有防脱端20，弹簧19套设在连接滑杆17上。

工作原理：在该抓取装置实际使用时，启动伸缩气缸3，使得伸缩气缸3通过第一滑块5、第二滑块6拉动第一抓手7、第二抓手8相互靠近，通过对应的夹持槽13对工件15起到夹持的作用。

在工件15夹持的过程中，通过压力传感器14实时监测第一抓手7、第二抓手8对工件15的夹紧力；当第一抓手7、第二抓手8出现松动时，压力传感器14监测到的压力数值相较于原始数值减小，压力传感器14发送信号至控制器16，控制器16启动报警器21、电动推杆9，通过电动推杆9将固定臂11向下推出，连接滑杆17对滑动过程中的伸缩臂12起到导向和限位的作用。

伸缩臂12脱离与第一抓手7、第二抓手8的连接，使得伸缩臂12在弹簧19的作用下向工件15所在位置弹出，使得伸缩托臂10的整体长度增加，通过伸缩臂12对工件15的底端起到承托的作用，防止工件15脱落，同时，操作人员接收到报警器21的警报信息，对第一抓手7、第二抓手8进行检查，若检查无误，重新启动伸缩气缸3，使得第一抓手7、第二抓手8重新夹紧工件15，再手动拉动防脱端20，使得防脱端20通过连接滑杆17拉动伸缩臂12复位，再启动电动推杆9，通过电动推杆9将伸缩托臂10整体复位，松开防脱端20。

若检查第一抓手7、第二抓手8存在问题，需要大幅度检修，将工件15取下即可。

值得注意的是：整个装置通过控制器对其实现控制，由于控制器为常用设备，属于现有成熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工业机器人用的多功能抓取装置，其特征在于：包括机械臂(1)、抓料工装(2)、防护挡件；所述抓料工装(2)固定在机械臂(1)的工作端，抓料工装(2)包括伸缩气缸(3)，伸缩气缸(3)固定在气缸滑座(4)上，伸缩气缸(3)上安装有第一滑块(5)、第二滑块(6)，第一滑块(5)、第二滑块(6)滑动设置在气缸滑座(4)上；

所述抓料工装(2)还包括分别设置在第一滑块(5)、第二滑块(6)上的第一抓手(7)、第二抓手(8)；所述第一滑块(5)、第二滑块(6)的底部均设置有防护挡件，防护挡件包括电动推杆(9)、伸缩托臂(10)，电动推杆(9)的活塞端与伸缩托臂(10)连接，伸缩托臂(10)包括固定臂(11)、伸缩臂(12)，伸缩臂(12)滑动设置在固定臂(11)的内部，伸缩臂(12)通过弹簧(19)与固定臂(11)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的多功能抓取装置，其特征在于：所述第一抓手(7)、第二抓手(8)左右对称设置，第一抓手(7)、第二抓手(8)之间设置有用于夹持工件(15)的夹持槽(13)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用的多功能抓取装置，其特征在于：所述夹持槽(13)的内壁上设置有压力传感器(14)，压力传感器(14)的工作端与工件(15)连接，压力传感器(14)连接有控制器(16)。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人用的多功能抓取装置，其特征在于：所述压力传感器(14)连接有报警器(21)，报警器(21)、电动推杆(9)均连接控制器(16)。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的多功能抓取装置，其特征在于：所述第一抓手(7)、第二抓手(8)、伸缩托臂(10)的下表面高度均高于工件(15)的下表面的高度。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的多功能抓取装置，其特征在于：所述伸缩臂(12)远离抓料工装(2)的一端固定连接有连接滑杆(17)，固定臂(11)对应连接滑杆(17)的位置上开设有供连接滑杆(17)前后滑动的连接滑孔(18)。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人用的多功能抓取装置，其特征在于：所述连接滑孔(18)外侧的连接滑杆(17)上设置有防脱端(20)，弹簧(19)套设在连接滑杆(17)上。

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