CN218342138U

CN218342138U - 一种机械手末端夹持装置

Info

Publication number: CN218342138U
Application number: CN202222443360.1U
Authority: CN
Inventors: 郭振华; 刘珞斌
Original assignee: Shanghai New Tronics M&E Co Ltd
Current assignee: Shanghai New Tronics M&E Co Ltd
Priority date: 2022-09-15
Filing date: 2022-09-15
Publication date: 2023-01-20
Anticipated expiration: 2032-09-15

Abstract

一种机械手末端夹持装置，包括：固定基座，左右摆动机构，设于固定基座背面中部；第一固定夹爪，设于固定基座上端部，呈U形；第二固定夹爪，设于固定基座下端，呈U形支撑板；活动夹持机构，包括，固定杆，设于固定基座上端面；滑轨及左、右滑块，滑轨固定于固定杆顶面；左、右连接板，分别包括顶板及左、右侧板；顶板连接左、右滑块；左、右夹爪，连接于左、右连接板右侧板；连接装置，两端分别活动连接左、右连接板的左侧板；前后摆动机构，包括：支撑架，由两支撑板组成，两支撑板之间设连接横梁，连接横梁中央设螺孔；调节螺杆，其前端穿过连接横梁螺孔活动连接于固定基座背面下端部；第一固定夹爪两前端部外侧面设作为摆动支点的联接轴。

Description

一种机械手末端夹持装置

技术领域

本实用新型涉及移载装配领域，具体涉及一种机械手末端夹持装置，特别适用于圆柱及圆锥形状产品的移载及安装。

背景技术

现有技术多以V型槽或U型槽夹持，以点或线接触，夹持过程中不能同时满足圆柱形或圆锥形产品的夹紧，只能根据产品外形选择适宜的形状夹持或增加夹持点位。

现有技术多以三点夹爪或多点夹头，以点或线接触，夹持过程中易产生产品表面损伤及变形，不适宜表面要求高、空心及软质材料等圆柱形或圆锥形产品的夹紧、输送、移载、装配；

现有技术多以夹紧为主并执行后面产品工艺要求，夹具作业过程中不能空中旋转调节或角度调整，只能在特定的环境下作业，满足不了圆柱形或圆锥形产品尽可能多的环境装配适宜程度。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手末端夹持装置，解决繁重的人工搬运装配，解决圆柱及圆锥形物料的夹持移载和输送；解决产品装配过程中的空间旋转及角度调整，满足尽可能多的环境装配适宜程度；突破有锥形柱体的夹持瓶颈，满足锥形体产品的夹持输送移载。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种机械手末端夹持装置，其包括：

固定基座，竖直设置；

左右摆动机构，设置于所述固定基座背面中部；

第一固定夹爪，设置于所述固定基座正面的上端部，该第一固定夹爪呈U形；

第二固定夹爪，设置于所述固定基座的下端，与第一固定夹爪同侧且平行；该第二固定夹爪为呈U形的支撑板；

活动夹持机构，包括，

固定杆，设置于所述固定基座上端面，固定杆轴线且与固定基座轴线垂直；

滑轨及其上左、右滑块，所述滑轨固定于所述固定杆长度方向的顶面，且，滑轨与固定基座垂直；

左连接板、右连接板，分别呈倒U形结构，左、右连接板分别包括顶板及左、右侧板；顶板内侧面固定于所述左、右滑块顶面；

左夹爪、右夹爪，其顶部连接于所述左连接板、右连接板的右侧板，并平行位于所述第一固定夹爪上方；

连接装置，其两端分别活动连接所述左连接板、右连接板的左侧板；

前后摆动机构，包括：

支撑架，其由两支撑板组成，两支撑板一端设置于所述固定基座两侧中部，两支撑板另一端斜置于固定基座背面下端部上方，且，该两支撑板另一端之间设连接横梁，连接横梁中央设螺孔或螺母；

调节螺杆，其前端穿过所述连接横梁螺孔或螺母活动连接于所述固定基座背面下端部，调节螺杆后端设一调节件；

所述第一固定夹爪的两前端部外侧面设作为摆动支点的联接轴。

进一步，所述连接装置包括第一连杆、第二连杆及中心杆；第一连杆、第二连杆的一端分别枢轴连接于所述左连接板、右连接板的顶板，第一连杆、第二连杆的另一端枢轴连接于所述中心杆的两端。

又，还设有一快速夹钳，该快速夹钳两端分别所述左连接板、右连接板的顶板。

优选的，所述的左右摆动机构包括：

固定套筒，固定套筒内前后设轴承；固定套筒外壁设可联接机械手的连接臂；

转轴，插置于所述固定套筒轴承，转轴前端伸出固定套筒设连接法兰，并连接于所述固定基座背面或支撑架上；

驱动装置，采用蜗轮蜗杆机构，其输出端联接所述转轴后端，输入端设手轮。

优选的，所述第二固定夹爪的内凹面近端部的两侧对称设第一凹槽、和/或内凹面的底部设弧形的第二凹槽。

优选的，所述第二固定夹爪的内侧面设形状与第二固定夹爪相同的垫板。

优选的，所述左连接板、右连接板的左侧板上设一通孔，该通孔中插置一锁定件，锁定件下端抵靠所述固定杆。

优选的，所述左、右连接板的顶板及左、右侧板为一体结构。

再有，还包括一位置传感器，通过支架凸设于所述左连接板、右连接板的右侧板相对的固定杆中央，所述左连接板或右连接板的右侧板上设与该位置传感器配合的感应板。

优选的，所述转轴的连接法兰上凸设两个挡块，所述固定套筒外壁设插置于该两个挡块之间的限位块，以此控制夹持装置左右摆动幅度。

本实用新型的优点在于：

本实用新型通过设计固定夹爪和活动夹爪的配合，解决了圆柱形或圆锥形产品夹持安装瓶颈，打破了常规V型槽或U型槽夹持圆柱形或圆锥形产品的局面，改变了现有技术在夹持过程中以点或线接触产品所产生产品表面损伤及变形；同时，结合左右摆动机构、前后摆动机构的配合，有效解决了作业过程中不能空中旋转调节或角度调整问题，满足了圆柱形或圆锥形产品在尽可能多的环境中夹紧、输送、移载、装配。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图1；

图2为本实用新型实施例的立体图2；

图3为本实用新型实施例的俯视图；

图4为图3的A-A剖视图；

图5为本实用新型实施例中活动夹持机构的立体图1；

图6为本实用新型实施例中活动夹持机构的立体图2。

具体实施方式

参见图1～图6，本实用新型所述的机械手末端夹持装置，其包括：

固定基座1，竖直设置；

左右摆动机构2，设置于所述固定基座1背面中部；

第一固定夹爪4，设置于所述固定基座1正面的上端部，该第一固定夹爪4呈U形；

第二固定夹爪5，设置于所述固定基座1的下端，与第一固定夹爪4同侧且平行；该第二固定夹爪5为呈U形的支撑板；

活动夹持机构6，包括，

固定杆61，设置于所述固定基座1上端面，固定杆61轴线且与固定基座1轴线垂直；

滑轨62及其上左、右滑块63、63’，所述滑轨62固定于所述固定杆长61度方向的顶面，且，滑轨62与固定基座1垂直；

左连接板64、右连接板64’，分别呈倒U形结构，左、右连接板64、64’分别包括顶板641、641’及左侧板642、642’、右侧板643、643’；顶板641、641’内侧面固定于所述左、右滑块63、63’顶面；

左夹爪65、右夹爪65’，其顶部连接于所述左连接板64、右连接板64’的右侧板643、643’，并平行位于所述第一固定夹爪4上方；

连接装置66，其两端分别活动连接所述左连接板64、右连接板64’的左侧板642、642’；

前后摆动机构7，包括：

支撑架71，其由两支撑板711组成，两支撑板711一端设置于所述固定基座1两侧中部，两支撑板711另一端斜置于固定基座1背面下端部上方，且，该两支撑板711另一端之间设连接横梁712，连接横梁712中央设螺孔或螺母；

调节螺杆72，其前端穿过所述连接横梁712螺孔或螺母活动连接于所述固定基座1背面下端部，调节螺杆72后端设一调节件73，优选为调节轮；

所述第一固定夹爪4的两前端部外侧面设作为摆动支点的联接轴74、74’。

进一步，所述连接装置66包括第一连杆661、第二连杆662及中心杆663；第一连杆661、第二连杆662的一端分别枢轴连接于所述左连接板、右连接板64、64’的顶板641、641’，第一连杆661、第二连杆662的另一端枢轴连接于所述中心杆663的两端。

又，还设有一快速夹钳8，该快速夹钳两端分别所述左连接板64、右连接板64’的顶板641、641’。

优选的，所述的左右摆动机构2包括：

固定套筒21，固定套筒21内前后设轴承22；固定套筒21外壁设可联接机械手的连接臂3；

转轴23，插置于所述固定套筒21轴承，转轴23前端伸出固定套筒设连接法兰231，并连接于所述固定基座1背面或支撑架71上；

驱动装置24，采用蜗轮蜗杆机构，其输出端联接所述转轴后端，输入端设手轮25。

优选的，所述第二固定夹爪5的内凹面近端部的两侧对称设第一凹槽、和/或内凹面的底部设弧形的第二凹槽。

优选的，所述第二固定夹爪5的内侧面设形状与第二固定夹爪5相同的垫板9。

优选的，所述左连接板64、右连接板64’的左侧板642、642’上设一通孔，该通孔中插置一锁定件10、10’，锁定件10、10’下端抵靠所述固定杆61。

优选的，所述左、右连接板64、64’分别包括顶板641、641’及左侧板642、642’、右侧板643、643’为一体结构。

再有，还包括一位置传感器11，通过支架凸设于所述左连接板64、右连接板64’的右侧板643、643’相对的固定杆61中央，所述左连接板或右连接板的右侧板643、643’上设与该位置传感器11配合的感应板12。

优选的，所述转轴23的连接法兰231上凸设两个挡块26，所述固定套筒21外壁设插置于该两个挡块26之间的限位块27，以此控制夹持装置左右摆动幅度。

Claims

1.一种机械手末端夹持装置，其特征在于，包括：

固定基座，竖直设置；

左右摆动机构，设置于所述固定基座背面中部；

活动夹持机构，包括，

连接装置，其两端分别活动连接所述左连接板、右连接板的左侧板；前后摆动机构，包括：

2.如权利要求1所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，所述连接装置包括第一连杆、第二连杆及中心杆；第一连杆、第二连杆的一端分别枢轴连接于所述左连接板、右连接板的顶板，第一连杆、第二连杆的另一端枢轴连接于所述中心杆的两端。

3.如权利要求1或2所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，还设有一快速夹钳，该快速夹钳两端分别所述左连接板、右连接板的顶板。

4.如权利要求1所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，所述的左右摆动机构包括：

固定套筒，固定套筒内前后设轴承；固定套筒外壁设与机械手连接的连接臂；

5.如权利要求1所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，所述第二固定夹爪的内凹面近端部的两侧对称设第一凹槽、和/或内凹面的底部设弧形的第二凹槽。

6.如权利要求1或5所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，所述第二固定夹爪的内侧面设形状与第二固定夹爪相同的垫板。

7.如权利要求1所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，所述左连接板、右连接板的左侧板上设一通孔，该通孔中插置一锁定件，锁定件下端抵靠所述固定杆。

8.如权利要求1或2或7所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，所述左、右连接板的顶板及左、右侧板为一体结构。

9.如权利要求3所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，所述左、右连接板的顶板及左、右侧板为一体结构。

10.如权利要求1或2所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，还包括一位置传感器，通过支架凸设于所述左连接板、右连接板的右侧板相对的固定杆中央，所述左连接板或右连接板的右侧板上设与该位置传感器配合的感应板。

11.如权利要求3所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，还包括一位置传感器，通过支架凸设于所述左连接板、右连接板的右侧板相对的固定杆中央，所述左连接板或右连接板的右侧板上设与该位置传感器配合的感应板。

12.如权利要求4所述的机械手末端夹持装置，其特征在于，所述转轴的连接法兰上凸设两个挡块，所述固定套筒外壁设插置于该两个挡块之间的限位块。