CN218285588U - 一种内胀式抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种内胀式抓取机构，包括连接板、安装在连接板上的驱动部件以及与驱动部件驱动端连接的夹爪组件，其特征在于，所述夹爪组件设有夹爪、限位套筒、引导块和驱动块；所述限位套筒上端与连接板固定连接，下端与引导块固定连接，限位套筒中心设有限位腔，限位套筒下端布置有夹爪出入槽；所述引导块在夹爪出入槽下方设有夹爪限位槽；所述驱动块滑动设置在限位腔内，其上端与驱动部件的驱动端连接；所述夹爪活动设于夹爪出入槽及夹爪限位槽内，夹爪与引导块水平滑动连接，夹爪下端的抓取指伸出夹爪限位槽，夹爪与驱动块通过防脱凸块和防脱槽限位滑动连接。本实用新型结构紧凑，占用空间小，能够保证抓取的产品的外观或外围精度。

Description

一种内胀式抓取机构

技术领域

本实用新型属于自动化设备领域，具体涉及一种内胀式抓取机构。

背景技术

随着科技发展，工业进步，传统工厂不断向智能制造转型升级，不断追求高效率高精度的智能生产模式。但由于各行业产品类型、生产工艺、品质要求以及精度要求等各不相同，而对于较小的产品或对于外观要求高或者外围精度要求较高的部分产品、工件等抓取搬运，采用常用标准夹爪或吸盘机构不能满足现有行业应用需求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种内胀式抓取机构，用以解决现有夹爪不能满足外观要求高或者外围精度要求较高的带孔产品的抓取搬运工作的问题。

为了达到上述技术效果，本实用新型采用的技术方案是：

一种内胀式抓取机构，包括连接板、安装在连接板上的驱动部件以及与驱动部件驱动端连接的夹爪组件，其特征在于，所述夹爪组件设有夹爪、限位套筒、引导块和驱动块；所述限位套筒上端与连接板固定连接，下端与引导块固定连接，限位套筒中心设有上下贯穿的圆柱形限位腔，且其下端在限位腔侧壁沿其中心线环形阵列布置有2-4个夹爪出入槽；所述引导块在每一夹爪出入槽下方对应设有径向的夹爪限位槽；所述驱动块上下滑动地设置在限位腔内，其上端与驱动部件的驱动端连接；所述夹爪活动设于夹爪出入槽及夹爪限位槽内，并位于驱动块的外侧，且夹爪与引导块水平滑动连接，夹爪下端的抓取指伸出夹爪限位槽，所述夹爪与驱动块之间设有相互滑动贴接导向面，所述导向面为向下向内倾斜状，二者导向面上设有相互配合的燕尾结构的防脱凸块和防脱槽，所述夹爪与驱动块通过防脱凸块和防脱槽限位滑动连接。

进一步地，所述驱动部件通过安装板及设于安装板角部的连接柱与连接板固定连接。

进一步地，所述驱动部件的驱动端固定安装有连接块，所述连接块下端沿径向设置有T型槽，所述驱动块上表面固定设有与T型槽的宽度相匹配的截面为T型的连接头，所述驱动块通过连接头活动设置在T型槽内。

进一步地，所述驱动部件为气缸，所述连接块通过上端设置的内螺纹与气缸的驱动轴上的外螺纹螺纹固定连接。

进一步地，所述T型槽为通槽，所述连接头为T型旋转体结构。

进一步地，所述夹爪设有3个，所述夹爪限位槽呈Y型结构。

进一步地，所述夹爪设有楔形块，所述楔形块的外侧面为与限位套筒外壁相同的弧形面，楔形块的内侧面为导向面，内侧面底部设有与驱动块底面相抵接的限位平台，所述抓取指为沿限位平台处的楔形块底面向下延伸而成，且抓取指的宽度小于楔形块的宽度。

进一步地，所述引导块上表面在两夹爪限位槽之间设有限位凸块，所述限位凸块插设在限位腔内，相邻两限位凸块的相邻面间距与楔形块宽度相匹配。

进一步地，所述抓取指的外表面为弧形面，其外表面设有防滑纹或防滑槽。

进一步地，所述引导块下表面在两夹爪限位槽之间设有向下的引导指。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型抓取机构结构紧凑、占用空间小；

2.本实用新型抓取机构能够适用对外观或者外围精度要求较高的带孔产品或工件等的抓取搬运工作；

3.本实用新型抓取机构的控制简单、便捷，可通过PLC、单片机等可编程控制器控制。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

附图说明

图1为本实用新型抓取机构的立体结构示意图；

图2为本实用新型抓取机构的剖视图；

图3为本实用新型夹爪组件的分解图；

图4为本实用新型抓取机构抓取产品状态图。

图中：

1.气缸，2.安装板，3.连接柱，

4.连接板，5.连接块，51.T型槽，

6.夹爪组件，61.夹爪，611.楔形块，

612.抓取指，613.防脱凸块，614.限位平台，

62.限位套筒，63.引导块，631.夹爪限位槽，

632.限位凸块，633.引导指，64.驱动块，

641.连接头，642.防脱槽，65.导向面，

7.产品。

具体实施方式

本实施例公开了一种内胀式抓取机构，如图1-4所示，其包括气缸1、安装板2、连接柱3、连接板4、连接块5，以及夹爪组件6。气缸1竖向安装在安装板2上表面，并通过安装板2角部设置的连接柱3固定安装在连接板4上表面。连接板4在气缸1驱动轴下方设有穿孔，夹爪组件6安装在连接板4下表面，气缸1的驱动轴通过连接块5连接夹爪组件6。其中，连接板4用于与外部的搬运部件向连接，便于气缸1驱动夹爪组件6抓取产品7后进行整体搬运。

更为具体地，连接块5为圆柱体结构，其下端沿径向设置有贯通的T型槽51，连接块5上端中心设有带内螺纹的空腔，气缸1驱动轴前端设有外螺纹，连接块5通过内外螺纹固定安装在气缸1驱动轴上。夹爪组件6设有夹爪61、限位套筒62、引导块63和驱动块64。限位套筒62上端为法兰结构，限位套筒62上端通过法兰结构固定安装在连接板4下表面。限位套筒62中心设有上下贯穿的圆柱形限位腔，且其下端在限位腔侧壁沿其中心线环形阵列布置有3个夹爪61出入槽。驱动块64上下滑动地设置在限位腔内，驱动块64上表面固定设有与T型槽51的两处槽体宽度相匹配的连接头641，驱动块64通过其上端的连接头641活动设置在连接块5的T型槽51内，并通过连接块5与气缸1的驱动轴连接。作为优选，为了便于连接块5与气缸1驱动轴之间的旋转拆卸，连接块5外壁设有便于扳手夹紧的夹紧面，连接头641采用T型旋转体结构，可防止连接块5旋转时驱动块64跟转而损坏夹爪61。夹爪61由一体成型的楔形块611和抓取指612构成。其中，楔形块611活动位于夹爪61出入槽内，楔形块611外侧面具有与限位套筒62外壁相同的弧形面，楔形块611的内侧面与驱动块64下端外壁设有相互滑动贴接导向面65，且导向面65为向下向内倾斜状。楔形块611与驱动块64的导向面65上设有相互配合的燕尾结构的防脱凸块613和防脱槽642，夹爪61与驱动块64通过防脱凸块613和防脱槽642限位滑动连接，楔形块611的内侧面底部设有与驱动块64底面相抵接的限位平台614。抓取指612为沿限位平台614处的楔形块611底面向下延伸而成，且抓取指612的宽度小于楔形块611的宽度，抓取指612的外表面为弧形面，其外表面设有防滑纹或防滑槽。引导块63通过螺栓锁紧固定在限位套筒62的下表面，引导块63中心设有Y型的夹爪限位槽631，且夹爪限位槽631对应位于3个夹爪61出入槽的正下方。引导块63上表面在两夹爪限位槽631之间设有限位凸块632，引导块63下表面在两夹爪限位槽631之间设有向下的引导指633。限位凸块632插设在限位腔内，相邻两限位凸块632的相邻面间距与楔形块611宽度相匹配。夹爪61的楔形块611下端面滑动贴接在引导块63上表面，其抓取指612对应插设在夹爪限位槽631，并伸出夹爪限位槽631。

本实用新型使用时，通过与连接板相连接外部的搬运机械手将本抓取机构整体运送到待抓取的产品处，并使引导指处于产品的内孔正上方时，驱动本抓取机构整体下降，使引导指及抓取指插入到产品的内孔中，气缸驱动连接块下压驱动块，驱动块由于限位套筒的限位腔限位，且驱动块与楔形块通过斜向导向面导向，并通过燕尾结构的防脱凸块和防脱槽相连接，从而驱动块向下运动后将夹爪向外挤压，楔形块沿引导块表面水平滑动，3个抓取指在产品内孔中向外扩展撑紧内孔孔壁从而将产品抓取。本实用新型通过将气缸输出的轴向动力转换为夹爪的径向力，避开产品关键位置或者重要精度部位，通过利用产品或工件的内孔实现抓取搬运，保护了产品的外观或外围精度，结构紧凑，占用空间小。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，驱动部件不局限于气缸，其也可采用电机加丝杆的方式，对于本领域的普通技术人员来说从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种内胀式抓取机构，包括连接板、安装在连接板上的驱动部件以及与驱动部件驱动端连接的夹爪组件，其特征在于，所述夹爪组件设有夹爪、限位套筒、引导块和驱动块；所述限位套筒上端与连接板固定连接，下端与引导块固定连接，限位套筒中心设有上下贯穿的圆柱形限位腔，且其下端在限位腔侧壁沿其中心线环形阵列布置有2-4个夹爪出入槽；所述引导块在每一夹爪出入槽下方对应设有径向的夹爪限位槽；所述驱动块上下滑动地设置在限位腔内，其上端与驱动部件的驱动端连接；所述夹爪活动设于夹爪出入槽及夹爪限位槽内，并位于驱动块的外侧，且夹爪与引导块水平滑动连接，夹爪下端的抓取指伸出夹爪限位槽，所述夹爪与驱动块之间设有相互滑动贴接导向面，所述导向面为向下向内倾斜状，二者导向面上设有相互配合防脱凸块和防脱槽，所述夹爪与驱动块通过防脱凸块和防脱槽限位滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述驱动部件通过安装板及设于安装板角部的连接柱与连接板固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述驱动部件的驱动端固定安装有连接块，所述连接块下端沿径向设置有T型槽，所述驱动块上表面固定设有与T型槽的宽度相匹配的截面为T型的连接头，所述驱动块通过连接头活动设置在T型槽内。

4.根据权利要求3所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述驱动部件为气缸，所述连接块通过上端设置的内螺纹与气缸的驱动轴上的外螺纹螺纹固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述T型槽为通槽，所述连接头为T型旋转体结构。

6.根据权利要求1所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述夹爪设有3个，所述夹爪限位槽呈Y型结构。

7.根据权利要求1所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述夹爪设有楔形块，所述楔形块的外侧面为与限位套筒外壁相同的弧形面，楔形块的内侧面为导向面，内侧面底部设有与驱动块底面相抵接的限位平台，所述抓取指为沿限位平台处的楔形块底面向下延伸而成，且抓取指的宽度小于楔形块的宽度。

8.根据权利要求7所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述引导块上表面在两夹爪限位槽之间设有限位凸块，所述限位凸块插设在限位腔内，相邻两限位凸块的相邻面间距与楔形块宽度相匹配。

9.根据权利要求8所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述抓取指的外表面为弧形面，其外表面设有防滑纹或防滑槽。

10.根据权利要求8所述的一种内胀式抓取机构，其特征在于，所述引导块下表面在两夹爪限位槽之间设有向下的引导指。

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