CN213592862U - 一种可调的机械臂夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调的机械臂夹具,包括包括底座和锁止万向轮，所述底座顶部固定连接有第一立板，所述第一立板外侧壁固定连接有气缸，所述气缸输出端固定连接有液压杆，所述底座顶部滑动连接有第二立板，所述液压杆贯穿第一立板侧壁并与第二立板外侧壁固定连接，所述第二立板侧壁开设有收放槽，所述收放槽内侧壁设有第一限位槽，所述第二立板通过升降机构连接有支撑板。本实用新型通过电机、支撑板、第二立板、升降机构、连接机构、限位机构、过渡机构以及固定板的相互配合工作下使得本实用新型可以通过调节支撑板的角度来夹取不同平面的物品，解决了传统机械夹具对斜坡等非水平面上的物件难以夹取的问题。

Description

一种可调的机械臂夹具

技术领域

本实用新型涉及机械臂夹具技术领域，尤其涉及一种可调的机械臂夹具。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。

传统的机械臂夹具大多无法进行角度调节，这样对于一些处于斜坡或者非水平面上的物体的夹取就比较困难，此外传统机械臂夹具对于不规则物体的夹取固定也不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在问题，而提出的一种可调的机械臂夹具。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种可调的机械臂夹具，包括底座和锁止万向轮，所述锁止万向轮固定连接在底座底部，所述底座顶部固定连接有第一立板，所述第一立板外侧壁固定连接有气缸，所述气缸输出端固定连接有液压杆，所述底座顶部滑动连接有第二立板，所述液压杆贯穿第一立板侧壁并与第二立板外侧壁固定连接，所述第二立板侧壁开设有收放槽，所述收放槽内侧壁设有第一限位槽，所述第二立板侧壁开设有第一限位口，所述第一限位口和第一限位槽内插设有同一根第一限位销，所述第二立板侧壁开设有与收放槽相连通的移动口；

所述第二立板通过升降机构连接有支撑板，所述支撑板底部开设有固定槽，所述支撑板外侧壁固定连接有伺服电机，所述伺服电机输出端固定连接有丝杠，所述丝杠贯穿支撑板侧壁并与固定槽内侧壁转动连接，所述丝杠外侧壁螺纹连接有两个呈对称设置的螺纹块，两个所述螺纹块与固定槽内侧壁滑动连接，所述螺纹块通过连接机构连接有固定板，所述固定板设有限位机构，所述支撑板底部连接有过渡机构。

优选地，两个所述螺纹块均开设有螺纹口，所述螺纹口内设有与丝杠外侧壁相适配的内螺纹，两个所述螺纹块的内螺纹呈相反设置。

优选地，所述升降机构包括与第二立板内侧壁转动连接的螺纹杆，所述螺纹杆贯穿第二立板顶部并连接有转动柄，位于第二立板内的螺纹杆外侧壁螺纹连接有升降块，所述升降块外侧壁固定连接有升降轴，所述支撑板远离伺服电机的一端开设有升降口，所述升降口通过移动口与升降轴外侧壁转动套接，所述升降块侧壁开设有呈环形设置的多个第二限位槽，所述支撑板远离伺服电机的一端开设有第二限位口，所述第二限位口与相对应的第二限位槽内插设有同一根第二限位销。

优选地，所述连接机构包括固定连接在两个螺纹块外侧壁的第一连接块，两个所述固定板外侧壁固定连接有第二连接块，所述第一连接块外侧壁固定连接有第一连接轴，所述第二连接块外侧壁固定连接有第二连接轴，所述第一连接轴和第二连接轴通过连杆连接，所述连杆两端分别开设有连接口，所述第一连接轴和第二连接轴分别与相对应的连接口转动连接。

优选地，所述过渡机构包括固定连接在支撑板底部呈对称设置的两个过渡板，两个所述过渡板外侧壁固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆固定连接有限位板，所述限位板外侧壁与固定板转动连接。

优选地，所述限位机构包括限位板上开设的呈环形设置的多个第三限位槽，所述固定板侧壁开设有第三限位口，所述第三限位口与相对应的第三限位槽内插设有同一根第三限位销。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型通过电机、支撑板、第二立板、升降机构、连接机构、限位机构、过渡机构以及固定板的相互配合工作下使得本实用新型可以通过调节支撑板的角度来夹取不同平面的物品，解决了传统机械夹具对斜坡等非水平面上的物件难以夹取的问题。

2、本实用新型通过支撑板、连接机构、过渡机构、限位机构以及固定板的相互配合工作下使得本实用新型可以对不规则物体进行稳定的夹取工作。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种可调的机械臂夹具的升降块处结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种可调的机械臂夹具的收放槽处结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种可调的机械臂夹具的结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种可调的机械臂夹具的螺纹块结构示意图。

图中：1、底座；2、锁止万向轮；3、第一立板；4、气缸；5、液压杆；6、第二立板；7、支撑板；8、伺服电机；9、丝杠；10、螺纹块；11、移动口；12、固定板；13、螺纹杆；14、转动柄；15、连杆；16、过渡板；17、限位板；18、第一限位销；19、第二限位销。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-4，一种可调的机械臂夹具，包括底座1和锁止万向轮2，锁止万向轮2固定连接在底座1底部，底座1顶部固定连接有第一立板3，第一立板3外侧壁固定连接有气缸4，气缸4输出端固定连接有液压杆5，底座1顶部滑动连接有第二立板6，液压杆5贯穿第一立板3侧壁并与第二立板6外侧壁固定连接，第二立板6侧壁开设有收放槽，收放槽内侧壁设有第一限位槽，第二立板6侧壁开设有第一限位口，第一限位口和第一限位槽内插设有同一根第一限位销18，第二立板6侧壁开设有与收放槽相连通的移动口11；

第二立板6通过升降机构连接有支撑板7，支撑板7底部开设有固定槽，其中升降机构包括与第二立板6内侧壁转动连接的螺纹杆13，螺纹杆13贯穿第二立板6顶部并连接有转动柄14，位于第二立板6内的螺纹杆13外侧壁螺纹连接有升降块，升降块外侧壁固定连接有升降轴，支撑板7远离伺服电机8的一端开设有升降口，升降口通过移动口11与升降轴外侧壁转动套接，升降块侧壁开设有呈环形设置的多个第二限位槽，支撑板7远离伺服电机8的一端开设有第二限位口，第二限位口与相对应的第二限位槽内插设有同一根第二限位销19；

支撑板7外侧壁固定连接有伺服电机8，伺服电机8输出端固定连接有丝杠9，丝杠9贯穿支撑板7侧壁并与固定槽内侧壁转动连接，丝杠9外侧壁螺纹连接有两个呈对称设置的螺纹块10，两个螺纹块10与固定槽内侧壁滑动连接，其中两个螺纹块10均开设有螺纹口，螺纹口内设有与丝杠9外侧壁相适配的内螺纹，两个螺纹块10的内螺纹呈相反设置；

螺纹块10通过连接机构连接有固定板12，其中连接机构包括固定连接在两个螺纹块10外侧壁的第一连接块，两个固定板12外侧壁固定连接有第二连接块，第一连接块外侧壁固定连接有第一连接轴，第二连接块外侧壁固定连接有第二连接轴，第一连接轴和第二连接轴通过连杆15连接，连杆15两端分别开设有连接口，第一连接轴和第二连接轴分别与相对应的连接口转动连接；

固定板12设有限位机构，其中限位机构包括限位板17上开设的呈环形设置的多个第三限位槽，固定板12侧壁开设有第三限位口，第三限位口与相对应的第三限位槽内插设有同一根第三限位销；

支撑板7底部连接有过渡机构，过渡机构包括固定连接在支撑板7底部呈对称设置的两个过渡板16，两个过渡板16外侧壁固定连接有伸缩杆，伸缩杆固定连接有限位板17，限位板17外侧壁与固定板12转动连接。

本实用新型具体工作原理如下：

初始状态下，本实用新型通过锁止万向轮2将底座1上移到合适位置，首先根据待夹取物品转动固定板12以此调节固定板12至合适的角度，然后将第三限位销通过固定板12上的第三限位口插入限位板17上的相对应的第三限位槽内，然后启动气缸4，气缸4的输出端带动液压杆5伸长通过推动第二立板6使得支撑板7在带夹取物品上方，此时停止运行气缸4，随后拔出第二限位销19根据待夹取物品是否处于水平面调节支撑板7的角度，调节完成后将第二限位销19通过第二限位口插入相对应的第二限位槽内；

然后转动转动柄14使得升降块下降，升降块带动固定板12底部下降至接触到待夹取物件的平面，然后启动伺服电机8，伺服电机8输出端带动带动丝杠9转动，两个螺纹块10因为螺纹相反以通过连接机构带动固定板12夹紧待夹取物品，在夹持稳定后停止运行伺服电机8，再通过转动柄14的转动通过升降块的上升带动已夹取物品上升，再通过伺服电机8将物品松开；

完成物品夹取工作后，将第二限位销19拔出然后转动支撑板7收至收放槽内，再将第一限位销18通过第一限位口插入第一限位槽内，此时便可以将本实用新型放置于合适位置。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种可调的机械臂夹具，包括底座(1)和锁止万向轮(2)，其特征在于，所述锁止万向轮(2)固定连接在底座(1)底部，所述底座(1)顶部固定连接有第一立板(3)，所述第一立板(3)外侧壁固定连接有气缸(4)，所述气缸(4)输出端固定连接有液压杆(5)，所述底座(1)顶部滑动连接有第二立板(6)，所述液压杆(5)贯穿第一立板(3)侧壁并与第二立板(6)外侧壁固定连接，所述第二立板(6)侧壁开设有收放槽，所述收放槽内侧壁设有第一限位槽，所述第二立板(6)侧壁开设有第一限位口，所述第一限位口和第一限位槽内插设有同一根第一限位销(18)，所述第二立板(6)侧壁开设有与收放槽相连通的移动口(11)；

所述第二立板(6)通过升降机构连接有支撑板(7)，所述支撑板(7)底部开设有固定槽，所述支撑板(7)外侧壁固定连接有伺服电机(8)，所述伺服电机(8)输出端固定连接有丝杠(9)，所述丝杠(9)贯穿支撑板(7)侧壁并与固定槽内侧壁转动连接，所述丝杠(9)外侧壁螺纹连接有两个呈对称设置的螺纹块(10)，两个所述螺纹块(10)与固定槽内侧壁滑动连接，所述螺纹块(10)通过连接机构连接有固定板(12)，所述固定板(12)设有限位机构，所述支撑板(7)底部连接有过渡机构。

2.根据权利要求1所述的一种可调的机械臂夹具，其特征在于，两个所述螺纹块(10)均开设有螺纹口，所述螺纹口内设有与丝杠(9)外侧壁相适配的内螺纹，两个所述螺纹块(10)的内螺纹呈相反设置。

3.根据权利要求1所述的一种可调的机械臂夹具，其特征在于，所述升降机构包括与第二立板(6)内侧壁转动连接的螺纹杆(13)，所述螺纹杆(13)贯穿第二立板(6)顶部并连接有转动柄(14)，位于第二立板(6)内的螺纹杆(13)外侧壁螺纹连接有升降块，所述升降块外侧壁固定连接有升降轴，所述支撑板(7)远离伺服电机(8)的一端开设有升降口，所述升降口通过移动口(11)与升降轴外侧壁转动套接，所述升降块侧壁开设有呈环形设置的多个第二限位槽，所述支撑板(7)远离伺服电机(8)的一端开设有第二限位口，所述第二限位口与相对应的第二限位槽内插设有同一根第二限位销(19)。

4.根据权利要求1所述的一种可调的机械臂夹具，其特征在于，所述连接机构包括固定连接在两个螺纹块(10)外侧壁的第一连接块，两个所述固定板(12)外侧壁固定连接有第二连接块，所述第一连接块外侧壁固定连接有第一连接轴，所述第二连接块外侧壁固定连接有第二连接轴，所述第一连接轴和第二连接轴通过连杆(15)连接，所述连杆(15)两端分别开设有连接口，所述第一连接轴和第二连接轴分别与相对应的连接口转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种可调的机械臂夹具，其特征在于，所述过渡机构包括固定连接在支撑板(7)底部呈对称设置的两个过渡板(16)，两个所述过渡板(16)外侧壁固定连接有伸缩杆，所述伸缩杆固定连接有限位板(17)，所述限位板(17)外侧壁与固定板(12)转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种可调的机械臂夹具，其特征在于，所述限位机构包括限位板(17)上开设的呈环形设置的多个第三限位槽，所述固定板(12)侧壁开设有第三限位口，所述第三限位口与相对应的第三限位槽内插设有同一根第三限位销。

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