CN218285557U - 钢丝绳轨道转向装置及巡检机器人钢丝绳轨道系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人轨道技术领域，更具体地，涉及一种钢丝绳轨道转向装置及巡检机器人钢丝绳轨道系统。在本申请的一些实施例中，本申请的纵向转向件上表面形成有供巡检机器人移动的纵向转向件轨道，纵向转向件轨道与钢丝绳轨道相连接，通过设置纵向转向件轨道的形状可以改变巡检机器人的移动路径，从而避开障碍物。在布置钢丝绳轨道时或运行一段时间后钢丝绳轨道出现下垂时，可以通过例如紧线器、手摇绞盘、花篮螺丝对钢丝绳轨道预紧或拉直，纵向转向件与钢丝绳轨道间隙配合的形式，能够防止钢丝绳轨道移动时造成纵向转向件移动，维持了纵向转向件的初始安装状态。在本申请的一些实施例中，纵向转向件由下向上凹入形成凹入区域，这样钢丝绳轨道到达纵向转向件的下方不会与纵向转向件碰撞而发生方向改变。

Description

钢丝绳轨道转向装置及巡检机器人钢丝绳轨道系统

技术领域

本申请涉及机器人轨道技术领域，更具体地，涉及一种钢丝绳轨道转向装置及巡检机器人钢丝绳轨道系统。

背景技术

随着科技的进步，巡检机器人在生产中得到越来越多的应用。目前巡检机器人使用的轨道以刚性轨道为主，刚性轨道可以用工字钢、钢管带等硬性材料搭建而成，巡检机器人在刚性轨道上巡查与检测，比如通过激光雷达、摄像头等方式检测周围环境，可以通过算法获得相应的信息。

刚性轨道存在运输不便、成本昂贵等缺陷，尤其是当巡检机器人需要在空中作业时，刚性轨道安装和维护均较为困难。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种钢丝绳轨道转向装置及巡检机器人钢丝绳轨道系统，以解决现有技术中一个或多个技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请的实施例提供了一种钢丝绳轨道转向装置，钢丝绳轨道转向装置包括

纵向转向件，所述纵向转向件上表面形成有供巡检机器人移动的纵向转向件轨道，所述纵向转向件轨道用于与钢丝绳轨道相连接；

所述纵向转向件包括第一端部和第二端部，所述第一端部低于所述第二端部，所述纵向转向件轨道沿所述第一端部向所述第二端部延伸；

所述纵向转向件与所述钢丝绳轨道间隙配合以供所述钢丝绳轨道移动；

所述纵向转向件由下向上凹入形成凹入区域，所述第一端部低于所述凹入区域，所述凹入区域内设置有管夹卡箍，所述管夹卡箍与所述纵向转向件固定。

在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置还包括

横向转向件，所述横向转向件形成有供所述巡检机器人移动的横向转向件轨道，所述横向转向件用于与所述纵向转向件的所述第二端部可拆卸地连接，且所述横向转向件轨道用于与所述第二端部处的所述纵向转向件轨道连接。

在一些实施例中，所述横向转向件形成有供所述巡检机器人移动的呈弧形的横向转向件轨道；以及两个所述纵向转向件左右对称设置，所述横向转向件轨道分别与两个所述纵向转向件轨道连接。

在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置还包括

理线件，用于与所述纵向转向件的所述第一端部连接；所述理线件形成有供所述巡检机器人移动的理线件轨道，所述理线件轨道沿所述理线件延伸并与所述第一端部处的所述纵向转向件轨道相连；

所述理线件与所述钢丝绳轨道间隙配合以供所述钢丝绳轨道移动。

在一些实施例中，所述理线件与所述钢丝绳轨道间隙配合以供所述钢丝绳轨道移动，包括

所述理线件表面开设有通槽，所述通槽配合有管夹卡箍，所述通槽用于容纳所述钢丝绳轨道，所述管夹卡箍套设于所述通槽和所述钢丝绳轨道上用于将所述钢丝绳轨道与所述通槽固定，以与所述钢丝绳轨道间隙配合以供所述钢丝绳轨道移动。

在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置还包括

吊钩件，包括竖向设置的第一连接部和第三连接部，所述第一连接部的底端和所述第三连接部的底端之间连接有横向的第二连接部，所述第三连接部的顶端连接有横向的第四连接部；

其中，所述第三连接部、所述第四连接部均用于与固定件连接以被所述固定件固定；所述第一连接部用于与所述钢丝绳轨道间隙配合，或/和与横向转向件连接以将所述横向转向件固定；

所述第二连接部的距离大于所述钢丝绳轨道与所述巡检机器人的侧壁之间的距离，所述第二连接部与所述第四连接部的距离大于所述侧壁的高度，以允许所述巡检机器人穿过所述吊钩件。

在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置还包括定滑轮，所述定滑轮的数量为一个，所述定滑轮用于与所述横向转向件范围内的所述钢丝绳轨道连接以调整所述横向转向件范围内的所述钢丝绳轨道的延伸方向；所述定滑轮与竖向固定件固定，两个所述吊钩件的所述第四连接部均与同一横向固定件连接以将两个所述吊钩件固定，两个所述吊钩件的所述第一连接部均与所述横向转向件的外侧面连接以将所述横向转向件固定，所述横向固定件与另外两个竖向固定件固定，各所述竖向固定件与屋顶或棚顶连接以被固定。

在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置还包括定滑轮，所述定滑轮的数量为两个，所述定滑轮用于与所述横向转向件范围内的所述钢丝绳轨道连接以调整所述横向转向件范围内的所述钢丝绳轨道的延伸方向；两个所述定滑轮被同一横向固定件固定，所述横向固定件设置有通孔，所述钢丝绳轨道绕过两个所述定滑轮后从所述通孔穿过；两个所述吊钩件的所述第四连接部均与另一横向固定件连接以将两个所述吊钩件固定；两个所述吊钩件的所述第一连接部均与所述横向转向件的内侧面连接以将所述横向转向件固定；各所述横向固定件均与一竖向固定件固定，所述竖向固定件与屋顶或棚顶连接以被固定。

在一些实施例中，所述第一端部开设有用于容纳所述钢丝绳轨道的限位槽以及固定连接有与所述限位槽配合的管夹卡箍，所述管夹卡箍套设于穿过所述限位槽的所述钢丝绳轨道上，形成所述纵向转向件与所述钢丝绳轨道的间隙配合以供所述钢丝绳轨道移动。

第二方面，本申请的实施例提供了一种巡检机器人钢丝绳轨道系统，巡检机器人钢丝绳轨道系统包括：钢丝绳轨道、以及第一方面中任一实现方式的钢丝绳轨道转向装置。

本申请一些实施例带来的有益效果是：本申请的纵向转向件上表面形成有供巡检机器人移动的纵向转向件轨道，纵向转向件轨道与钢丝绳轨道相连接，这样通过设置纵向转向件轨道的形状可以改变巡检机器人的移动路径，从而避开障碍物。在布置钢丝绳轨道时或运行一段时间后钢丝绳轨道出现下垂时，可以通过例如紧线器、手摇绞盘、花篮螺丝对钢丝绳轨道预紧或拉直，纵向转向件与钢丝绳轨道间隙配合的形式，能够防止钢丝绳轨道移动时造成纵向转向件移动，维持了纵向转向件的初始安装状态。

在本申请一些实施例中，吊钩件能够防止钢丝绳轨道较长时、巡检机器人置于钢丝绳轨道后、安装钢丝绳轨道转向装置后钢丝绳轨道出现下垂。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例，附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1为本申请一些实施例纵向转向件与理线件连接后的仰视图、正视图、俯视图、以及示出通槽的部分理线件的示意图；

图2为本申请一些实施例纵向转向件、理线件、横向转向件连接后的正视图、俯视图；

图3为本申请一些实施例吊钩件、钢丝绳轨道、横向固定件的连接示意图；

图4为本申请一些实施例吊钩件、钢丝绳轨道、竖向固定件的连接示意图；

图5为本申请另一些实施例吊钩件、钢丝绳轨道、竖向固定件的连接示意图；

图6为本申请一些实施例钢丝绳轨道转向装置的示意图，其中定滑轮设置于呈弧形的横向转向件轨道外；

图7为本申请另一些实施例钢丝绳轨道转向装置的示意图，其中定滑轮设置于呈弧形的横向转向件轨道内；

图8为本申请一些实施例巡检机器人、钢丝绳轨道、吊钩件的连接示意图。

主要元件符号说明：

10-钢丝绳轨道转向装置；

100-纵向转向件，110-第一端部，120-第二端部，130-纵向转向件轨道，140-限位槽，150-凹入区域；

200-横向转向件，210-横向转向件轨道,220-内侧面，230-外侧面；

300-理线件，310-理线件轨道，320-通槽，330-限位孔；

400-定滑轮；

500-吊钩件，510-第一连接部，520-第二连接部，530-第三连接部，540-第四连接部；

20-钢丝绳轨道；

30-巡检机器人，31-侧壁；

40-管夹卡箍；

51-横向固定件，52-竖向固定件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，其中包括本申请实施例的许多细节以助于理解，所描述的实施例仅为本申请的可能的技术实现，应当将它们认为仅仅是示范性的，并非全部实现可能。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了部分对公知功能和结构的描述。

本申请的说明书和权利要求书中的“第一”、“第二”等术语是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。本申请中“或/和”、“和/或”表示对象至少为其中之一，“或”表述对象为其中之一。术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

本申请中“上”、“下”、“前”、“后”、“竖向”、“横向”、“水平”“高”、“低”是以图6、图7叙述的，主要作用是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

当巡检机器人30需要在空中作业时，相应的轨道需要架设于空中，而刚性轨道存在运输不便、安装维护困难、成本昂贵等缺陷。基于以上考虑，本申请提供一种架设于空中的钢丝绳轨道20的实施方案，根据本申请的第一方面，提供的钢丝绳轨道转向装置10包括：

纵向转向件100，所述纵向转向件100上表面形成有供巡检机器人30移动的纵向转向件轨道130，所述纵向转向件轨道130用于与钢丝绳轨道20相连接；

所述纵向转向件100包括第一端部110和第二端部120，所述第一端部110低于所述第二端部120，所述纵向转向件轨道130沿所述第一端部110向所述第二端部120倾斜延伸；

所述纵向转向件100与所述钢丝绳轨道20间隙配合以供所述钢丝绳轨道20移动；

所述纵向转向件100由下向上凹入形成凹入区域150，所述第一端部110低于所述凹入区域150，所述凹入区域150内设置有管夹卡箍40，所述管夹卡箍40与所述纵向转向件100固定。

本申请的纵向转向件100上表面形成有供巡检机器人30移动的纵向转向件轨道130，纵向转向件轨道130与钢丝绳轨道20相连接，通过设置纵向转向件轨道130的形状可以改变巡检机器人30的移动路径，从而避开障碍物。纵向转向件100与钢丝绳轨道20间隙配合以供钢丝绳轨道20移动，这样纵向转向件100能够对钢丝绳轨道20起到限位防止晃动的作用。在布置钢丝绳轨道20时或运行一段时间后钢丝绳轨道20出现下垂时，可以通过例如紧线器、手摇绞盘、花篮螺丝对钢丝绳轨道20预紧或拉直，纵向转向件100与钢丝绳轨道20间隙配合的形式，能够防止钢丝绳轨道20移动时造成纵向转向件100移动，维持了纵向转向件100的初始安装状态。纵向转向件100由下向上凹入形成凹入区域150配合管夹卡箍40限定了钢丝绳轨道20的移动方向，这样钢丝绳轨道20到达纵向转向件100的下方不会与纵向转向件100碰撞而发生方向改变，维持了钢丝绳轨道20到达纵向转向件100之前的移动方向，减少了对钢丝绳轨道20预紧或拉直时纵向转向件100对钢丝绳轨道20的干扰，并且凹入区域150的设置为后续设置定滑轮400提供了空间。

在一些实施例中，所述第一端部110开设有用于容纳所述钢丝绳轨道20的限位槽140以及固定连接有与所述限位槽140配合的管夹卡箍40，所述管夹卡箍40套设于穿过所述限位槽140的所述钢丝绳轨道20上，形成所述纵向转向件100与所述钢丝绳轨道20的间隙配合以供所述钢丝绳轨道20移动。

在一些实施例中，所述纵向转向件轨道130沿所述第一端部110向所述第二端部120倾斜延伸，参考图1、图2、图6、图7以及下文叙述，本申请给出了倾斜向上及倾斜向下的示意性实施方式。

在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置10还包括：

横向转向件200，所述横向转向件200形成有供所述巡检机器人30移动的横向转向件轨道210，所述横向转向件200用于与所述纵向转向件100的所述第二端部120可拆卸地连接，且所述横向转向件轨道210用于与所述第二端部120处的所述纵向转向件轨道130连接。纵向转向件100与横向转向件200可拆卸地连接，便于运输和分别安装。

在一些实施例中，所述横向转向件200形成有供所述巡检机器人30移动的呈弧形的横向转向件轨道210；以及两个所述纵向转向件100左右对称设置，所述横向转向件轨道210分别与两个所述纵向转向件轨道130连接。

在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置10还包括理线件300，理线件300用于与所述纵向转向件100的所述第一端部110连接；所述理线件300形成有供所述巡检机器人30移动的理线件轨道310，所述理线件轨道310沿所述理线件300延伸并与所述第一端部110处的所述纵向转向件轨道130相连；所述理线件300与所述钢丝绳轨道20间隙配合以供所述钢丝绳轨道20移动。间隙配合的方式能使理线件300预先将钢丝绳轨道20上下、左右限位，防止钢丝绳轨道20晃动，使巡检机器人30能够平稳地从钢丝绳轨道20驶入理线件轨道310或/和从理线件轨道310驶出至钢丝绳轨道20。在一些具体的实现方式中，理线件表面开设有通槽320，钢丝绳轨道20置于通槽320内，通槽320和钢丝绳轨道20穿过管夹卡箍40的通孔。通槽320的结构能使钢丝绳轨道20方便的置入槽内，通槽320配合管夹卡箍40与钢丝绳轨道20间隙配合，在将钢丝绳轨道20上下、左右限位的同时允许钢丝绳轨道20移动。可以在理线件300上设置与管夹卡箍40相配的凹入区域、或凹入区域穿透理线件300形成的限位孔330，管夹卡箍40套设于凹入区域或限位孔330，这样能对管夹卡箍40起到限位作用，防止管夹卡箍40滑出理线件300。在另一些具体的实现方式中，理线件300开设有通孔，钢丝绳轨道20置于通孔内形成间隙配合，通孔将钢丝绳轨道20上下、左右限位的同时允许钢丝绳轨道20移动。

在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置10还包括定滑轮400，定滑轮400用于与横向转向件200范围内的钢丝绳轨道20连接，定滑轮400通过调整横向转向件200范围内的钢丝绳轨道20的延伸方向来防止钢丝绳轨道20被纵向转向件100或理线件300卡住。下文结合图6和图7给出具体的设置方式。

在空中架设钢丝绳轨道20时，钢丝绳轨道20会因重力原因出现下垂，在钢丝绳轨道20较长时、或/和巡检机器人30置于钢丝绳轨道20后、或/和安装钢丝绳轨道转向装置10后，下垂会更为明显，以及基于保持钢丝绳轨道20所在高度的考虑，本申请还提供一种吊钩件500的结构，在一些实施例中吊钩件500包括竖向设置的第一连接部510和第三连接部530，所述第一连接部510的底端和所述第三连接部530的底端之间连接有横向的第二连接部520，所述第三连接部530的顶端连接有横向的第四连接部540；

其中，所述第三连接部530用于与固定件连接以被所述固定件固定，所述第一连接部510用于与所述钢丝绳轨道20间隙配合，或/和与横向转向件200连接以将所述横向转向件200固定；

所述第二连接部520的距离大于所述钢丝绳轨道20与所述巡检机器人30侧壁31之间的距离，所述第二连接部520与所述第四连接部540的距离大于侧壁31的高度，以允许所述巡检机器人30穿过。

钢丝绳轨道20每隔5-15米设置吊钩件500进行支撑，保证巡检机器人30执行任务不受钢丝绳轨道20下垂的影响。

在图3、图4、图5所示实施例中，吊钩件500的第三连接部530或第四连接部540被固定，第一连接部510设置有管夹卡箍40，钢丝绳轨道20穿过管夹卡箍40的通孔形成间隙配合，以允许钢丝绳轨道20滑动，同时防止在钢丝绳轨道20较长时、或/和巡检机器人30置于钢丝绳轨道20后钢丝绳轨道20下垂。在图6、图7所示实施例中，第一连接部510与横向转向件200连接以将横向转向件200固定，防止了安装钢丝绳轨道转向装置10后造成钢丝绳轨道20下垂。可见本申请的吊钩件500能够兼顾多种使用场景，是一种通用性较强的元件。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的各实施例及各实施例中的特征可以相互组合，本申请结合使用场景示意性的给出一些组合的实施例来说明可能的组合方式。

由于钢丝绳轨道20的刚性不足，一般选择巡检机器人30吊挂在钢丝绳轨道20上来保持重心稳定，这样巡检机器人30的最低点低于钢丝绳轨道20。在一个使用钢丝绳轨道20场景中，巡检机器人30沿着钢丝绳轨道20移动，巡检机器人30前进方向有一定高度的障碍物阻碍巡检机器人30通过，例如障碍物的最高点虽低于钢丝绳轨道20，由于巡检机器人30的最低点低于钢丝绳轨道20，仍会阻碍巡检机器人30通过，即在此障碍物位于钢丝绳轨道20的下方阻碍巡检机器人30通过的使用场景下，可以在钢丝绳轨道20上如此设置纵向转向件100：所述纵向转向件100上表面形成有供巡检机器人30移动的纵向转向件轨道130，所述纵向转向件轨道130用于与钢丝绳轨道20相连接；所述纵向转向件100包括第一端部110和第二端部120，所述第一端部110低于所述第二端部120；所述纵向转向件轨道130沿所述纵向转向件100的第一端部110向第二端部120逐渐向上延伸；所述纵向转向件100与所述钢丝绳轨道20间隙配合以供所述钢丝绳轨道20移动。基于这样的设置，纵向转向件100从整体上看呈第一端部110向第二端部120逐渐隆起的结构。巡检机器人30经钢丝绳轨道20移动至纵向转向件轨道130，由于纵向转向件轨道130逐渐向上延伸，巡检机器人30在纵向转向件轨道130上移动时其高度逐渐升高，从而越过位于钢丝绳轨道20下方的障碍物。例如可以通过在纵向转向件100上设置槽、孔、管夹卡箍40、或在纵向转向件100上设置槽、孔并使用管夹卡箍40等方式，使得纵向转向件100与钢丝绳轨道20间隙配合以供钢丝绳轨道20移动，因此槽、孔、管夹卡箍40等方式限定了钢丝绳轨道20的运动方向，其目的之一是防止钢丝绳轨道20与障碍物发生碰撞，影响对钢丝绳轨道20预紧或钢丝绳轨道20下垂后的拉直。在一些实施例中，钢丝绳轨道20从纵向转向件100较低的第一端部110穿入，从纵向转向件100较高的第二端部120穿出且与纵向转向件轨道130相连接，这样巡检机器人30能在纵向转向件轨道130的行程走完后重新移动至钢丝绳轨道20。从整体上看，巡检机器人30在纵向转向件轨道130的行程走完后驶入的钢丝绳轨道20位置高于巡检机器人30驶入纵向转向件轨道130时的钢丝绳轨道20，例如在障碍物的区域较大时，基于这样的设置能够避开整片的障碍物。在另一些实施例中，钢丝绳轨道20从纵向转向件100较低的第一端部110穿入，从纵向转向件100较高的第二端部120穿出且穿入位置与穿出位置在同一水平面内，即纵向转向件100并未改变穿过纵向转向件100前后的钢丝绳轨道20的高度位置，可以左右对称设置另一个纵向转向件100来实现本方案，即两个纵向转向件100左右对称设置配合使用，这样巡检机器人30能在走完两个纵向转向件轨道130的行程走完后重新移动至钢丝绳轨道20。由于两个纵向转向件100的设置会造成连接处的两个纵向转向件轨道130急剧上升和下降，造成巡检机器人30重心不稳，此时可以在纵向转向件100上设置一段与纵向转向件轨道130连接的横向的平直轨道，对称设置的两个纵向转向件100的两个平直轨道连接在一起。基于这样的设置，巡检机器人30从第一个纵向转向件100的纵向转向件轨道130向上移动至第一个纵向转向件100的平直轨道，继续移动过第一个纵向转向件100的平直轨道和第二个纵向转向件100的平直轨道，向下移动过第二个纵向转向件100的纵向转向件轨道130，然后进入与第二个纵向转向件100的纵向转向件轨道130相连的钢丝绳轨道20。由于两个纵向转向件100的设置会造成连接处的两个纵向转向件轨道130急剧上升和下降，造成巡检机器人30重心不稳，还可以在两个纵向转向件100之间设置横向转向件200，横向转向件200上表面形成有供巡检机器人30移动的横向转向件轨道210，横向转向件200与纵向转向件100的第二端部120连接，横向转向件轨道210与第二端部120处的纵向转向件轨道130连接。横向转向件轨道210长度的设置条件之一是巡检机器人30的移动速度，移动速度较快时选择长度较大的横向转向件200来维持巡检机器人30重心稳定。基于这样的设置，巡检机器人30从第一个纵向转向件100的纵向转向件轨道130向上移动至横向转向件200的横向转向件轨道210，继续移动过横向转向件轨道210，向下移动过第二个纵向转向件100的纵向转向件轨道130，然后进入与第二个纵向转向件100的纵向转向件轨道130相连的钢丝绳轨道20。横向转向件200与纵向转向件100配合使用，防止了巡检机器人30在两个纵向转向件100的纵向转向件轨道130上急剧上升和下降，维持了巡检机器人30在上坡到下坡过程中的重心稳定。从整体上看，巡检机器人30在两个纵向转向件轨道130的行程走完后驶入的钢丝绳轨道20位置与巡检机器人30驶入第一个纵向转向件轨道130时的钢丝绳轨道20的所在高度相同，例如在障碍物的区域较小时，基于这样的设置能够避开障碍物，且钢丝绳轨道20所在高度相同能保证巡检机器人30获得数据的一致性，例如巡检机器人30通过拍摄牲畜的图像，后台根据图像测算出牲畜重量的使用场景中，所在高度不相同的钢丝绳轨道20可能会使巡检机器人30不同高度位置拍摄同一对象的图像中显示的牲畜大小不同，导致测算牲畜重量出现偏差，当然，后续可以通过算法修正等方式解决重量偏差，而所在高度相同的钢丝绳轨道20能够在前期就避免该问题的发生。

一般选择巡检机器人30吊挂在钢丝绳轨道20上来保持重心稳定，这样巡检机器人30的最高点高于钢丝绳轨道20。在一个使用钢丝绳轨道20场景中，巡检机器人30沿着钢丝绳轨道20移动，巡检机器人30前进方向有一定高度的障碍物阻碍巡检机器人30通过，例如从屋顶或棚顶下垂的障碍物的最低点高于钢丝绳轨道20但仍阻碍巡检机器人30通过，即在障碍物位于钢丝绳轨道20的上方阻碍巡检机器人30通过的使用场景下，可以在钢丝绳轨道20上如此设置纵向转向件100：将纵向转向件100以第一端部110为中心向下旋转一定角度使得纵向转向件轨道130沿第一端部110向第二端部120向下延伸，这样巡检机器人30在纵向转向件轨道130上移动时其高度逐渐降低，从而绕开位于钢丝绳轨道20的上方的障碍物。经过这样的旋转后，钢丝绳轨道20从纵向转向件100较高的第一端部110穿入，从纵向转向件100较低的第二端部120穿出且与纵向转向件轨道130相连接，这样巡检机器人30能在纵向转向件轨道130的行程走完后重新移动至钢丝绳轨道20。同样地可以设置两个纵向转向件100、设置平直轨道或横向转向件200的横向转向件轨道210的方式，来解决由于两个纵向转向件100的设置造成的连接处的两个纵向转向件轨道130急剧下降和上升，造成巡检机器人30重心不稳的问题，以及达到巡检机器人30在两个纵向转向件轨道130的行程走完后驶入的钢丝绳轨道20位置与巡检机器人30驶入第一个纵向转向件轨道130时的钢丝绳轨道20的所在高度相同的效果，此方案是对上一实施例的简单变形，此处不再赘述。

上文描述了竖直方向有障碍物阻碍巡检机器人30通过时本申请提供的技术方案，下面将描述水平面内有障碍物阻碍巡检机器人30通过时本申请提供的技术方案。

在一个使用钢丝绳轨道20场景中，巡检机器人30沿着钢丝绳轨道20移动，巡检机器人30前进的水平面内有障碍物阻碍巡检机器人30通过，例如障碍物紧靠钢丝绳轨道20，在水平面内有一定宽度的巡检机器人30沿轨道移动时会与障碍物发生碰撞，在此使用场景下，可以在钢丝绳轨道20上如此设置纵向转向件100：纵向转向件轨道130呈弧形沿第一端部110向第二端部120延伸。巡检机器人30经钢丝绳轨道20移动至纵向转向件轨道130，由于纵向转向件轨道130呈弧形沿，巡检机器人30在纵向转向件轨道130上移动时其移动轨迹也为弧形，从而绕开水平面的障碍物。例如可以通过在纵向转向件100上设置槽、孔、管夹卡箍40、或在纵向转向件100上设置槽、孔并使用管夹卡箍40等方式，使得纵向转向件100与钢丝绳轨道20间隙配合以供钢丝绳轨道20移动，因此槽、孔、管夹卡箍40等方式限定了钢丝绳轨道20的运动方向，其目的之一是防止钢丝绳轨道20与障碍物发生碰撞，影响对钢丝绳轨道20预紧或钢丝绳轨道20下垂后的拉直。在一些实施例中，通过调整槽、孔、管夹卡箍40等方式来调整钢丝绳轨道20的运动方向，使钢丝绳轨道20与呈弧形的纵向转向件轨道130的两端均相切，这样巡检机器人30能较为平稳地从钢丝绳轨道20驶入弧形的纵向转向件轨道130，并平稳地从纵向转向件轨道130驶出至钢丝绳轨道20。基于这样的设置，巡检机器人30从钢丝绳轨道20移动至弧形的纵向转向件轨道130，穿过该纵向转向件轨道130后进入与纵向转向件轨道130相连的钢丝绳轨道20，在一些例如钢丝绳轨道20与呈弧形的纵向转向件轨道130的两端均相切的实施例中，钢丝绳轨道20与纵向转向件轨道130位于同一水平面内，防止了巡检机器人30驶入及驶出纵向转向件轨道130时所在高度发生急剧变化，维持了巡检机器人30的重心稳定。基于这样的设置能够避开巡检机器人30前进的水平面内的障碍物，且钢丝绳轨道20所在高度相同能保证巡检机器人30获得数据的一致性，例如巡检机器人30通过拍摄牲畜的图像，后台根据图像测算出牲畜重量的使用场景中，所在高度不相同的钢丝绳轨道20可能会使巡检机器人30不同高度位置拍摄同一对象的图像中显示的牲畜大小不同，导致测算牲畜重量出现偏差，当然，后续可以通过算法修正等方式解决重量偏差，而所在高度相同的钢丝绳轨道20和纵向转向件轨道130能够避免该问题的发生，即巡检机器人30在纵向转向件轨道130拍摄获取牲畜的图像不会造成测算出的牲畜重量出现偏差。

上文描述了竖直方向有障碍物阻碍巡检机器人30通过时本申请提供的技术方案，以及水平面内有障碍物阻碍巡检机器人30通过时本申请提供的技术方案，下面将描述竖直方向和水平面有障碍物阻碍巡检机器人30通过时，即障碍物在竖直方向和水平面均阻碍巡检机器人30通过时本申请提供的技术方案。

在一个使用钢丝绳轨道20场景中，巡检机器人30沿着钢丝绳轨道20移动，从下方向上伸出的障碍物在竖直方向和水平方向阻碍巡检机器人30通过，或者下方和水平方向均有阻碍物阻碍巡检机器人30通过，此时可以在钢丝绳轨道20上如此设置钢丝绳轨道转向装置10：纵向转向件100上表面形成有供巡检机器人30移动的纵向转向件轨道130，所述纵向转向件轨道130用于与钢丝绳轨道20相连接；所述纵向转向件100包括第一端部110和第二端部120，所述第一端部110低于所述第二端部120，所述纵向转向件轨道130沿所第一端部110向所述第二端部120倾斜延伸；所述纵向转向件100与所述钢丝绳轨道20间隙配合以供所述钢丝绳轨道20移动。横向转向件200形成有供所述巡检机器人30移动的呈弧形的横向转向件轨道210，所述横向转向件200用于与所述纵向转向件100的所述第二端部120连接，且所述横向转向件轨道210用于与所述第二端部120处的所述纵向转向件轨道130连接。两个所述纵向转向件100左右对称设置，所述横向转向件轨道210分别与两个所述纵向转向件轨道130连接。基于这样的设置，巡检机器人30经钢丝绳轨道20移动至第一个纵向转向件轨道130，由于第一个纵向转向件轨道130逐渐向上延伸，巡检机器人30在第一个纵向转向件轨道130上移动时其高度逐渐升高，从而越过障碍物。巡检机器人30继续在呈弧形的横向转向件轨道210移动从而绕开位于水平面内的障碍物。可以根据障碍物的区域大小来调整呈弧形的横向转向件轨道210的弧度和长度来避开障碍物。巡检机器人30移动至第二个纵向转向件轨道130，然后进入与第二个纵向转向件轨道130相连的钢丝绳轨道20。在一些实施例中，钢丝绳轨道转向装置10还包括理线件300，理线件300与钢丝绳轨道20间隙配合以供钢丝绳轨道20移动。间隙配合的方式能使理线件300预先将钢丝绳轨道20上下、左右限位，防止钢丝绳轨道20晃动，使巡检机器人30能够平稳地从钢丝绳轨道20驶入理线件轨道310以及从理线件轨道310驶出至钢丝绳轨道20。在一些具体的实现方式中，理线件表面开设有通槽320，钢丝绳轨道20置于通槽320内，通槽320和钢丝绳轨道20穿过管夹卡箍40的通孔。通槽320的结构能使钢丝绳轨道20方便的置入槽内，选择通槽320为弧形槽以与钢丝绳的外表面相配，通槽320配合管夹卡箍40与钢丝绳轨道20间隙配合，在将钢丝绳轨道20上下、左右限位的同时允许钢丝绳轨道20移动。可以在理线件300上设置凹入区域，管夹卡箍40套设于凹入区域，这样能对管夹卡箍40起到限位作用，防止管夹卡箍40滑出理线件300。在另一些具体的实现方式中，理线件300也可以开设有通孔，钢丝绳轨道20置于通孔内形成间隙配合，通孔将钢丝绳轨道20上下、左右限位的同时允许钢丝绳轨道20移动。理线件300、横向转向件200和纵向转向件100配合使用，维持了巡检机器人30在上坡、转弯、下坡过程中的重心稳定。从整体上看，巡检机器人30在横向转向件轨道210和两个纵向转向件轨道130的行程走完后驶入的钢丝绳轨道20位置与巡检机器人30驶入第一个纵向转向件轨道130前的钢丝绳轨道20的所在高度相同，能保证巡检机器人30获得数据的一致性，例如巡检机器人30通过拍摄牲畜的图像，后台根据图像测算出牲畜重量的使用场景中，所在高度不相同的钢丝绳轨道20可能会使巡检机器人30不同高度位置拍摄同一对象的图像中显示的牲畜大小不同，导致测算牲畜重量出现偏差，当然，后续可以通过算法修正等方式解决重量偏差，而所在高度相同的钢丝绳轨道20能够在前期就避免该问题的发生。

在如图6所示的一些实施例中，提供一种在钢丝绳轨道20内侧转弯的钢丝绳轨道转向装置10的各部件配合示意图。如图6所示，一定滑轮400与竖向固定件52固定，定滑轮400与横向转向件200范围内的钢丝绳轨道20连接，定滑轮400位于横向转向件200范围外从而将钢丝绳轨道20牵引到横向转向件200范围外，改变了钢丝绳轨道20的延伸方向，这样能使钢丝绳轨道20较为顺畅的进出纵向转向件100或/和横向转向件200，防止被纵向转向件100或/和横向转向件200卡住。两个吊钩件500的第四连接部540均与同一横向固定件51连接以将两个吊钩件500固定，两个吊钩件500的第一连接部510均与横向转向件200的外侧面230连接以将横向转向件200固定，吊钩件500连接的横向固定件51进一步通过例如销钉、螺钉的方式与两个竖向固定件52固定，横向固定件51、竖向固定件52、吊钩件500的组合防止了纵向转向件100、横向转向件200、理线件300置于钢丝绳轨道20时造成钢丝绳轨道20下垂。各竖向固定件52例如可以与屋顶或棚顶连接来被固定，或为牲畜栏位的一部分。这种设置能将钢丝绳轨道转向装置10的重量承载于吊钩件500上，减小或防止了架设于空中的钢丝绳轨道20承载过渡组件10时造成钢丝绳轨道20下垂。吊钩件500的第一连接部510与横向转向件200的外侧壁230连接固定后，第二连接部520的距离大于钢丝绳轨道20到巡检机器人30的侧壁31之间的距离，第二连接部520与第四连接部540的距离大于侧壁31的高度，以允许巡检机器人30穿过吊钩件500，防止巡检机器人30通过吊钩件500时产生阻碍。

在如图7所示的一些实施例中，提供一种在钢丝绳轨道20外侧转弯的钢丝绳轨道转向装置10的各部件配合示意图。如图7所示，两个定滑轮400被同一横向固定件51固定，该横向固定件51设置有通孔，钢丝绳轨道20绕过定滑轮400后从该通孔穿过，通孔能够防止钢丝绳轨道20下垂时被周围的障碍物缠住。定滑轮400与横向转向件200范围内的钢丝绳轨道20连接，定滑轮400位于横向转向件200范围内且靠近纵向转向件100与横向转向件200的连接处，定滑轮400改变了钢丝绳轨道20的延伸方向，这样能使钢丝绳轨道20较为顺畅的进出纵向转向件100或/和横向转向件200，防止被纵向转向件100或/和横向转向件200卡住。一竖向固定件52与连接两个定滑轮400的横向固定件51固定，两个吊钩件500的第四连接部540均与同一横向固定件51连接以将两个吊钩件500固定，该横向固定件51还与上述竖向固定件52固定，两个吊钩件500的第一连接部510均与横向转向件200的内侧面220连接以将横向转向件200固定，吊钩件500连接的横向固定件51进一步通过例如销钉、螺钉的方式与竖向固定件52固定，横向固定件51、竖向固定件52、吊钩件500的组合防止了纵向转向件100、横向转向件200、理线件300置于钢丝绳轨道20时造成钢丝绳轨道20下垂。竖向固定件52例如可以与屋顶或棚顶连接来被固定，或为牲畜栏位的一部分。这种设置能将钢丝绳轨道转向装置10的重量承载于吊钩件500上，减小或防止了架设于空中的钢丝绳轨道20承载过渡组件10时造成钢丝绳轨道20下垂。吊钩件500的第一连接部510与横向转向件200的内侧面220连接固定后，第二连接部520的距离大于钢丝绳轨道20到巡检机器人30的侧壁31之间的距离，第二连接部520与第四连接部540的距离大于侧壁31的高度，以允许巡检机器人30穿过吊钩件500，防止巡检机器人30通过吊钩件500时产生阻碍。

在一个使用钢丝绳轨道20场景中，巡检机器人30沿着钢丝绳轨道20移动，有从上方向下伸出障碍物在竖直方向和水平方向阻碍巡检机器人30通过，或者上方和水平方向均有阻碍物阻碍巡检机器人30通过，此时可以在钢丝绳轨道20上如此设置钢丝绳轨道转向装置10：将两个纵向转向件100均以第一端部110为中心向下旋转一定角度使得纵向转向件轨道130沿第一端部110向第二端部120向下延伸，横向转向件200与两个纵向转向件100的第二端部120连接，呈弧形的横向转向件轨道210与两个第二端部120处的所述纵向转向件轨道130连接。基于这样的设置，巡检机器人30在第一个纵向转向件轨道130上移动时其高度逐渐降低，从而绕开位于钢丝绳轨道20的上方的障碍物，在呈弧形的横向转向件轨道210移动从而绕开位于水平面内的障碍物。，此方案是对上一实施例的简单变形，此处不再赘述。

养殖场应用轨道式的巡检机器人30时需要考虑轨道铺设，受限于养殖场复杂多变的空间环境及水线、料线等障碍物的存在，传统刚性轨道有诸多问题。以工字钢轨道为例，首先，单根工字钢的重量在15-20公斤以上，把轨道架在牲畜栏位的上空进行安装固定，对安装人员体力、耐力都是极大的考验，同时也存在跌落风险，难以保证安装人员的安全。其次，工字钢轨道存在避开障碍物困难、转弯困难的问题。一般工字钢轨道的连接采用多段式头尾相连的连接结构，在转弯处需要大跨度的工字钢弯折件，连接安装都非常复杂笨重，对于养殖场中的常见的料线、水线等障碍物，没有越障能力。使用刚性轨道无论是物料成本、运输成本、安装成本、维护成本的花费都是巨大的，整体使用效果上也存在极大的不足。相比于刚性轨道，本申请的钢丝绳轨道有诸多优势：

1、轨道整体重量轻便。钢丝绳轨道采用钢丝绳时，一百米的钢丝绳重量只有20kg，不到硬性轨道的1/10。并且使用钢丝绳时所需配件更少。

2、安装方便。钢丝绳轨道只需要在起点、终点和拐点找到受力支点，通过紧线器或手摇绞盘拉紧即完成了轨道的搭建，在轨道铺设效率上极大的优先于刚性轨道。

3、显著减少吊点数量。6m工字钢至少需要3个以上的吊点支撑，而钢丝绳轨道可以做到10—15米一个吊点，即本申请中的吊钩件500，钢丝绳轨道所用吊点大卫减少。

4、适应复杂空间环境能力更强。使用钢丝绳轨道，在空间上出现横向的障碍物时，可以通过吊点改变钢丝绳轨道高度，通过上坡或下坡的方式越过障碍物；在空间上出现竖直方向的障碍物时，可以转弯绕开障碍物。

5、物料运输方便。相比刚性轨道长达6米的工字钢，钢丝绳轨道转向装置10对运输车辆要求较低，小型车辆也可运输，并且本申请中纵向转向件100与横向转向件200的可拆卸式设计也降低了运输难度。

6、成本更低。例如钢丝绳轨道20在整体物料成本、运输成本、安装成本、维护成本、安装效率上都有很大优势。

横向固定件51以及竖向固定件52并不构成本申请钢丝绳轨道转向装置10的任何组成部分，仅仅是为了更全面地公开本申请和/或声明本申请的权利的目的而予以讨论。

基于同一构思，本申请的第二方面的实施例还提供一种巡检机器人钢丝绳轨道系统，该巡检机器人钢丝绳轨道系统包括钢丝绳轨道20，以及包括第一方面任一技术方案钢丝绳轨道转向装置10。该巡检机器人钢丝绳轨道系统同样具有第一方面任一技术方案钢丝绳轨道转向装置10的技术效果，此处不再赘述。

在一些实施例中，钢丝绳轨道20整体呈横拉式轨道，例如在养殖场中布置巡检机器人钢丝绳轨道系统时，可以将钢丝绳横拉固定在牲畜栏位上方搭建成为一条横向的运动轨道，供吊装式的巡检机器人30实施养殖场的巡检任务。

至此，已经结合附图对本申请实施例进行了详细描述。需要说明的是，在附图或说明书正文中，未绘示或描述的实现方式，均为所属技术领域中普通技术人员所知的形式，并未进行详细说明。

以上描述仅为本申请的部分实施例以及对所运用技术原理的说明，并非对本申请作任何形式上的限制。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案，也在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，包括

纵向转向件(100)，所述纵向转向件(100)上表面形成有供巡检机器人(30)移动的纵向转向件轨道(130)，所述纵向转向件轨道(130)用于与钢丝绳轨道(20)相连接；

所述纵向转向件(100)包括第一端部(110)和第二端部(120)，所述第一端部(110)低于所述第二端部(120)，所述纵向转向件轨道(130)沿所述第一端部(110)向所述第二端部(120)倾斜延伸；

所述纵向转向件(100)与所述钢丝绳轨道(20)间隙配合以供所述钢丝绳轨道(20)移动；

所述纵向转向件(100)由下向上凹入形成凹入区域(150)，所述第一端部(110)低于所述凹入区域(150)，所述凹入区域(150)内设置有管夹卡箍(40)，所述管夹卡箍(40)与所述纵向转向件(100)固定。

2.根据权利要求1所述的钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，还包括

横向转向件(200)，所述横向转向件(200)形成有供所述巡检机器人(30)移动的横向转向件轨道(210)，所述横向转向件(200)用于与所述纵向转向件(100)的所述第二端部(120)可拆卸地连接，且所述横向转向件轨道(210)用于与所述第二端部(120)处的所述纵向转向件轨道(130)连接。

3.根据权利要求2所述的钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，所述横向转向件(200)形成有供所述巡检机器人(30)移动的横向转向件轨道(210)，包括，

所述横向转向件(200)形成有供所述巡检机器人(30)移动的呈弧形的横向转向件轨道(210)；以及

两个所述纵向转向件(100)左右对称设置，所述横向转向件轨道(210)分别与两个所述纵向转向件轨道(130)连接。

4.根据权利要求1所述的钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，还包括

理线件(300)，用于与所述纵向转向件(100)的所述第一端部(110)连接；所述理线件(300)形成有供所述巡检机器人(30)移动的理线件轨道(310)，所述理线件轨道(310)沿所述理线件(300)延伸并与所述第一端部(110)处的所述纵向转向件轨道(130)相连；

所述理线件(300)与所述钢丝绳轨道(20)间隙配合以供所述钢丝绳轨道(20)移动。

5.根据权利要求4所述的钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，

所述理线件(300)表面开设有通槽(320)，所述通槽(320)配合有管夹卡箍(40)，所述通槽(320)用于容纳所述钢丝绳轨道(20)，所述管夹卡箍(40)套设于所述通槽(320)和所述钢丝绳轨道(20)上用于将所述钢丝绳轨道(20)与所述通槽(320)固定，以与所述钢丝绳轨道(20)间隙配合以供所述钢丝绳轨道(20)移动。

6.根据权利要求2所述的钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，还包括

吊钩件(500)，包括竖向设置的第一连接部(510)和第三连接部(530)，所述第一连接部(510)的底端和所述第三连接部(530)的底端之间连接有横向的第二连接部(520)，所述第三连接部(530)的顶端连接有横向的第四连接部(540)；

其中，所述第三连接部(530)、所述第四连接部(540)均用于与固定件连接以被所述固定件固定；所述第一连接部(510)用于与所述钢丝绳轨道(20)间隙配合，或/和与横向转向件(200)连接以将所述横向转向件(200)固定；

所述第二连接部(520)的距离大于所述钢丝绳轨道(20)与所述巡检机器人(30)的侧壁(31)之间的距离，所述第二连接部(520)与所述第四连接部(540)的距离大于所述侧壁(31)的高度，以允许所述巡检机器人(30)穿过所述吊钩件(500)。

7.根据权利要求6所述的钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，还包括

定滑轮(400)，所述定滑轮(400)的数量为一个，所述定滑轮(400)用于与所述横向转向件(200)范围内的所述钢丝绳轨道(20)连接以调整所述横向转向件(200)范围内的所述钢丝绳轨道(20)的延伸方向；

所述定滑轮(400)与竖向固定件(52)固定，两个所述吊钩件(500)的所述第四连接部(540)均与同一横向固定件(51)连接以将两个所述吊钩件(500)固定，两个所述吊钩件(500)的所述第一连接部(510)均与所述横向转向件(200)的外侧面(230)连接以将所述横向转向件(200)固定，所述横向固定件(51)与另外两个竖向固定件(52)固定，各所述竖向固定件(52)与屋顶或棚顶连接以被固定。

8.根据权利要求6所述的钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，还包括

定滑轮(400)，所述定滑轮(400)的数量为两个，所述定滑轮(400)用于与所述横向转向件(200)范围内的所述钢丝绳轨道(20)连接以调整所述横向转向件(200)范围内的所述钢丝绳轨道(20)的延伸方向；

两个所述定滑轮(400)被同一横向固定件(51)固定，所述横向固定件(51)设置有通孔，所述钢丝绳轨道(20)绕过两个所述定滑轮(400)后从所述通孔穿过；两个所述吊钩件(500)的所述第四连接部(540)均与另一横向固定件(51)连接以将两个所述吊钩件(500)固定；两个所述吊钩件(500)的所述第一连接部(510)均与所述横向转向件(200)的内侧面(220)连接以将所述横向转向件(200)固定；各所述横向固定件(51)均与一竖向固定件(52)固定，所述竖向固定件(52)与屋顶或棚顶连接以被固定。

9.根据权利要求1所述的钢丝绳轨道转向装置，其特征在于，

所述第一端部(110)开设有用于容纳所述钢丝绳轨道(20)的限位槽(140)以及固定连接有与所述限位槽(140)配合的管夹卡箍(40)，所述管夹卡箍(40)套设于穿过所述限位槽(140)的所述钢丝绳轨道(20)上，形成所述纵向转向件(100)与所述钢丝绳轨道(20)的间隙配合以供所述钢丝绳轨道(20)移动。

10.一种巡检机器人钢丝绳轨道系统，其特征在于，包括

钢丝绳轨道(20)；以及

前述权利要求1-9中任一项所述的钢丝绳轨道转向装置。

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