CN218260517U - 一种自动摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其是指一种自动摆盘机，包括机体、均设置于机体的上料机构、振动机构、识别机构、拾料机构以及放盘工位，上料机构用于把工件上料至振动机构，振动机构用于承载工件并通过振动的方式使得工件的端面朝上，识别机构用于识别端面朝上的工件，放盘工位用于容置载盘，拾料机构用于根据识别机构的识别结果拾起端面朝上的工件并把工件于载盘进行摆盘。本实用新型通过识别工件在振动机构的振动下的姿态，从而让拾料机构能够把端面朝上的工件拾取至载盘进行摆盘，实现了自动化摆盘的效果。

Description

一种自动摆盘机

技术领域

本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其是指一种自动摆盘机。

背景技术

在工件进行加工生产完毕后，一般需要组装至其他产品中进行使用。目前的工件需要进行摆盘以后，通过载盘移送至设备内而用于自动化组装，但由于工件的结构通常是不规则的，现有技术中并未针对工件的摆盘提供自动化的方案，导致摆盘动作还需要人工进行，显然效率较低。

发明内容

本实用新型针对现有技术的问题提供一种自动摆盘机，能够实现工件的自动化摆盘动作，提升了效率。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供的一种自动摆盘机，包括机体、均设置于机体的上料机构、振动机构、识别机构、拾料机构以及放盘工位，上料机构用于把工件上料至振动机构，振动机构用于承载工件并通过振动的方式使得工件的端面朝上，识别机构用于识别端面朝上的工件，放盘工位用于容置载盘，拾料机构用于根据识别机构的识别结果拾起端面朝上的工件并把工件于载盘进行摆盘。

进一步的，所述上料机构包括上料漏斗、挡料件以及挡料驱动件，上料漏斗安装于机体，上料漏斗的底部一侧设置有上料通道，上料通道倾斜设置并用于引导工件落入振动机构，挡料件用于阻挡工件脱离上料通道，挡料驱动件用于驱动挡料件来回移动。

进一步的，所述识别机构包括摄像装置和限位板，摄像装置安装于机体的顶部且位于振动机构的正上方，摄像装置与拾料机构电连接；限位板位于摄像装置与振动机构之间，限位板设置有限位孔，摄像装置经限位孔对振动机构内进行拍摄。

进一步的，所述振动机构包括振动容器、安装座以及振动装置，安装座安装于机体，安装座与振动容器均为顶部开口的中空结构，振动装置装设于安装座内，振动容器安装于安装座并遮盖安装座的开口，振动容器用于容置工件，振动装置用于驱动振动容器振动。

更进一步的，所述振动装置包括驱动电机以及偏心件，驱动电机安装于安装座，驱动电机用于驱动偏心件转动，偏心件用于转动以间隔性地驱动振动容器底部进行振动。

更进一步的，所述安装座的内侧壁设置有卡槽，振动容器的外侧壁设置有卡板，卡板装设于卡槽内并于卡槽内上下振动。

进一步的，所述拾料机构包括拾料平移件、基座以及至少一个拾料结构，拾料平移件用于驱动基座在水平空间上移动，拾料结构包括升降驱动件、升降件以及负压吸嘴，升降件可升降地设置于基座，升降驱动件用于驱动升降件升降，负压吸嘴安装于升降件并随升降件一并升降，负压吸嘴外接负压气源，负压吸嘴用于自振动机构中拾取工件。

更进一步的，所述拾料机构的数量为多个，多个拾料机构并排设置于基座，多个拾料机构彼此独立动作；

拾料机构还包括气压检测器，气压检测器用于检测负压吸嘴内的气压。

更进一步的，所述拾料平移件包括龙门架、第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件安装于机体，第一驱动件用于驱动龙门架沿第一方向移动，第二驱动件设置于龙门架，基座滑动设置于龙门架，第二驱动件用于驱动基座沿着龙门架于第二方向来回移动，第一方向与第二方向彼此非平行设置。

进一步的，所述放盘工位包括载物台以及设置于载物台顶部的多个限位结构，载物台设置于机体，限位结构用于对载盘进行限位。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过识别工件在振动机构的振动下的姿态，从而让拾料机构能够把端面朝上的工件拾取至载盘进行摆盘，实现了自动化摆盘的效果。

附图说明

图1为本实用新型的示意图。

图2为本实用新型的振动机构的内部示意图。

图3为本实用新型的拾料机构的示意图。

图4为本实用新型的放盘工位的示意图。

附图标记：1—机体，2—上料机构，3—振动机构，4—识别机构，5—拾料机构，6—放盘工位，7—主控机，21—上料漏斗，22—挡料件，23—挡料驱动件，24—上料通道，31—振动容器，32—安装座，33—振动装置，34—驱动电机，35—偏心件，41—摄像装置，42—限位板，51—拾料平移件，52—基座，53—拾料结构，54—龙门架，55—第一驱动件，56—第二驱动件，61—载物台，62—限位结构，311—卡板，321—卡槽，531—升降驱动件，532—升降件，533—负压吸嘴，534—气压检测器，551—第一驱动装置，552—导向滑轨。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图1至图4所示，本实用新型提供的一种自动摆盘机，包括机体1、均设置于机体1的上料机构2、振动机构3、识别机构4、拾料机构5以及放盘工位6，上料机构2用于把工件上料至振动机构3，振动机构3用于承载工件并通过振动的方式使得工件的端面朝上，识别机构4用于识别端面朝上的工件，放盘工位6用于容置载盘，拾料机构5用于根据识别机构4的识别结果拾起端面朝上的工件并把工件于载盘进行摆盘。具体的，本实用新型由一主控机7进行控制。

工作时，上料机构2把工件传输至振动机构3，由振动机构3振动而使得工件进行跳动，当振动一定时间后，振动机构3停止动作，识别机构4识别振动机构3上端面朝上姿态的工件位置，并把位置信息发送至主控机7，经由主控机7控制拾料机构5移动至上述端面朝上的工件处并进行拾起，然后把工件于放盘工位6上的载盘中进行摆盘，从而完成了自动化摆盘的动作。

具体的，上述动作中识别机构4对于工件的识别可通过深度学习的方式实现，以使得识别机构4拍摄的图像传递至主控机7后，主控机7能够自行识别工件的姿态并选择对应的工件通过拾料机构5进行拾起，此时工件处于可直接摆盘的姿态，因此拾料机构5无需其他调整而把工件摆放至载盘的对应位置即可。

在本实施例中，所述上料机构2包括上料漏斗21、挡料件22以及挡料驱动件23，上料漏斗21安装于机体1，上料漏斗21的底部一侧设置有上料通道24，上料通道24倾斜设置并用于引导工件落入振动机构3，挡料件22用于阻挡工件脱离上料通道24，挡料驱动件23用于驱动挡料件22来回移动。而在振动机构3中工件的数量少于一定值(而非全部被拾取)时，上料机构2会往振动机构3传输工件，从而让工件数量保持在一定值以上，从而保证在振动机构3驱动工件跳动后工件会彼此发生碰撞而增加端面朝上的工件数量。

具体的，该挡料驱动件23为气缸，在振动机构3上的工件数量足够时，挡料驱动件23驱动挡料件22前伸，此时上料漏斗21处于停止状态；而在需要上料工件时，挡料驱动件23驱动挡料件22后退而使得上料漏斗21的输出端打开，然后上料漏斗21内的工件由重力作用而经上料通道24往振动机构3下落，让上料机构2仅在需要时输送振动机构3，保证了工件数量足够。

在本实施例中，所述识别机构4包括摄像装置41和限位板42，摄像装置41安装于机体1的顶部且位于振动机构3的正上方，摄像装置41与拾料机构5电连接，具体为两者经主控机7电连接；限位板42设置在摄像装置41与振动机构3之间，限位板42设置有限位孔(图中未视出)，摄像装置41的拍摄端经限位孔后对振动机构3进行拍摄，从而对摄像装置41拍摄的范围进行限制以避免其拍摄到上料机构2而造成误差。

该摄像装置可为CCD相机等常用的工业设备，用于正对振动机构3而清晰地拍摄振动机构3内的各工件姿态，以达到捕捉姿态合适的工件的效果。

在本实施例中，所述振动机构3包括振动容器31、安装座32以及振动装置33，安装座32安装于机体1，安装座32与振动容器31均为顶部开口的中空结构，振动装置33装设于安装座32内，振动容器31安装于安装座32并遮盖安装座32的开口，振动容器31用于容置工件，振动装置33用于驱动振动容器31振动。

具体的，所述振动装置33包括驱动电机34以及偏心件35，驱动电机34安装于安装座32，驱动电机34用于驱动偏心件35转动，偏心件35用于转动以间隔性地驱动振动容器31底部进行振动。即通过驱动电机34驱动偏心件35进行转动，通过偏心件35高频率地撞击振动容器31的底部而实现让振动容器31内的工件在振动容器31内跳动而调整姿态的效果。

而本实施例中偏心件35可通过撞击的方式使得振动容器31振动，或者采用以下结构：振动容器31的底部设置有联动件，联动件与偏心件35转动连接，经偏心件35转动而带动联动件升降以使得振动容器31振动。

具体的，所述安装座32的内侧壁设置有卡槽321，振动容器31的外侧壁设置有卡板311，卡板311装设于卡槽321内并于卡槽321内上下振动，以实现对于振动容器31限位的效果，避免其振动幅度过大而导致工件飞出。

在本实施例中，所述拾料机构5包括拾料平移件51、基座52以及至少一个拾料结构53，拾料平移件51用于驱动基座52在水平空间上移动，拾料结构53包括升降驱动件531、升降件532以及负压吸嘴533，升降件532可升降地设置于基座52，升降驱动件531用于驱动升降件532升降，负压吸嘴533安装于升降件532并随升降件532一并升降，负压吸嘴533外接负压气源，负压吸嘴533用于自振动机构3中拾取工件。实际使用时，该拾料升降件532优选为气缸。

当拾取工件时，拾料平移件51驱动基座52移动至姿态适合的工件上方，然后由升降驱动件531驱动升降件532下降以使得负压吸嘴533吸住工件，随后升降驱动件531控制升降件532复位，再由拾料平移件51驱动基座52移动至放盘工位6处，由升降驱动件531驱动升降件532下降而使得负压吸嘴533能够把工件放入载盘然后松开，达到了自动摆盘的效果。

具体的，所述拾料机构5的数量为多个，多个拾料机构5并排设置于基座52，多个拾料机构5彼此独立动作。如本实施例中拾料机构5的数量为四个，即四个拾料机构5分别可拾起不同的工件，当对应的拾料机构5进行工件拾起时，仅该工件的升降件532下降即可，使得各拾料机构5彼此独立工作，以便于拾料时不发生干涉以及摆盘时逐个摆盘保证稳定。

具体的，拾料机构5还包括气压检测器534，气压检测器534用于检测负压吸嘴533内的气压。该气压检测器534可由传感器与数显屏构成，以使得在负压吸嘴533发生漏气时，可通过气压检测器534直接视出气压异常，从而便于工作人员及时发现并进行处理。

具体的，所述拾料平移件51包括龙门架54、第一驱动件55和第二驱动件56，第一驱动件55安装于机体1，第一驱动件55用于驱动龙门架54沿第一方向移动，第二驱动件56设置于龙门架54，基座52滑动设置于龙门架54，第二驱动件56用于驱动基座52沿着龙门架54于第二方向来回移动，第一方向与第二方向彼此非平行设置，优选为两者垂直。

该第一驱动件55包括第一驱动装置551和导向滑轨552，龙门架54的两端分别滑动设置于第一驱动装置551和导向滑轨552；第一驱动装置551和第二驱动件56结构大致相同：至少由电机与丝杆构成。通过拾料平移件51的设置，使得本实用新型的动作更为平稳和准确，保证了拾料以及摆盘动作的可靠与稳定。

在本实施例中，所述放盘工位6包括载物台61以及设置于载物台61顶部的多个限位结构62，载物台61设置于机体1，限位结构62用于对载盘进行限位。具体的，限位结构62用于把载物台61内围设形成用于承载载盘的空间，使得多个载盘可呈矩形阵列分布于载物台61上，由本实用新型进行逐个地摆盘，减少了更换载盘的次数而提升效率。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种自动摆盘机，其特征在于：包括机体、均设置于机体的上料机构、振动机构、识别机构、拾料机构以及放盘工位，上料机构用于把工件上料至振动机构，振动机构用于承载工件并通过振动的方式使得工件的端面朝上，识别机构用于识别端面朝上的工件，放盘工位用于容置载盘，拾料机构用于根据识别机构的识别结果拾起端面朝上的工件并把工件于载盘进行摆盘。

2.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述上料机构包括上料漏斗、挡料件以及挡料驱动件，上料漏斗安装于机体，上料漏斗的底部一侧设置有上料通道，上料通道倾斜设置并用于引导工件落入振动机构，挡料件用于阻挡工件脱离上料通道，挡料驱动件用于驱动挡料件来回移动。

3.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述识别机构包括摄像装置和限位板，摄像装置安装于机体的顶部且位于振动机构的正上方，摄像装置与拾料机构电连接；限位板位于摄像装置与振动机构之间，限位板设置有限位孔，摄像装置经限位孔对振动机构内进行拍摄。

4.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述振动机构包括振动容器、安装座以及振动装置，安装座安装于机体，安装座与振动容器均为顶部开口的中空结构，振动装置装设于安装座内，振动容器安装于安装座并遮盖安装座的开口，振动容器用于容置工件，振动装置用于驱动振动容器振动。

5.根据权利要求4所述的自动摆盘机，其特征在于：所述振动装置包括驱动电机以及偏心件，驱动电机安装于安装座，驱动电机用于驱动偏心件转动，偏心件用于转动以间隔性地驱动振动容器底部进行振动。

6.根据权利要求4所述的自动摆盘机，其特征在于：所述安装座的内侧壁设置有卡槽，振动容器的外侧壁设置有卡板，卡板装设于卡槽内并于卡槽内上下振动。

7.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述拾料机构包括拾料平移件、基座以及至少一个拾料结构，拾料平移件用于驱动基座在水平空间上移动，拾料结构包括升降驱动件、升降件以及负压吸嘴，升降件可升降地设置于基座，升降驱动件用于驱动升降件升降，负压吸嘴安装于升降件并随升降件一并升降，负压吸嘴外接负压气源，负压吸嘴用于自振动机构中拾取工件。

8.根据权利要求7所述的自动摆盘机，其特征在于：所述拾料机构的数量为多个，多个拾料机构并排设置于基座，多个拾料机构彼此独立动作；

拾料机构还包括气压检测器，气压检测器用于检测负压吸嘴内的气压。

9.根据权利要求7所述的自动摆盘机，其特征在于：所述拾料平移件包括龙门架、第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件安装于机体，第一驱动件用于驱动龙门架沿第一方向移动，第二驱动件设置于龙门架，基座滑动设置于龙门架，第二驱动件用于驱动基座沿着龙门架于第二方向来回移动，第一方向与第二方向彼此非平行设置。

10.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述放盘工位包括载物台以及设置于载物台顶部的多个限位结构，载物台设置于机体，限位结构用于对载盘进行限位。

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