CN218255202U - 一种报废汽车转运重载机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种报废汽车转运重载机械手，其包括机械臂和抓取组件，所述抓取组件包括抓取架、两个夹板以及与两个夹板一一对应的两个旋转件，所述抓取架与所述机械臂连接，两个所述夹板相对设置于所述抓取架的两侧，两个所述夹板均与所述抓取架转动连接，两个所述夹板之间形成一夹角可调的抓取间隙，两个所述旋转件均与所述抓取架连接、且均与对应的所述夹板连接，用以驱动所述夹板转动；解决目前的机械手的抓取端大多为夹板或吸盘式结构，无法稳定抓取整车等质量较大的负载的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种报废汽车转运重载机械手。
背景技术
随着科技发展和人力成本升高，繁重且重复的物品的转运工作逐渐被机器替代。其中，机械手的应用在工业生产中较为常见，其能根据物品形状和大小，以类似于人手臂一样的结构进行抓取和转运等动作。
尤其是在汽车行业中，机械手应用广泛，能够有效的提高汽车的生产效率，例如，申请号为CN202122632447.9的实用新型专利所提出的一种汽车零件存放搬运机械手，其中，通过机械手夹紧输出结构的设计，使得装置便于完成对汽车零件的自动化高和宽的大距离适应性夹紧，大大提高了装置在搬运汽车零件过程中的搬运定位性。通过不同的机械手可以有效提高汽车的生产效率。
在应用于报废汽车的处置过程中，需要对整车进行转运，以送至不同的拆解工位处，目前，大多通过行吊来实现整车的转运工作。未采用机械手来搬运整车的主要因素在于，目前的机械手的抓取端大多为夹板或吸盘式结构，无法稳定抓取整车等质量较大的负载。
实用新型内容
有鉴于此，有必要提供一种报废汽车转运重载机械手，用以解决目前的机械手的抓取端大多为夹板或吸盘式结构，无法稳定抓取整车等质量较大的负载的问题。
本实用新型提供一种报废汽车转运重载机械手，包括机械臂和抓取组件，所述抓取组件包括抓取架、两个夹板以及与两个夹板一一对应的两个旋转件，所述抓取架与所述机械臂连接，两个所述夹板相对设置于所述抓取架的两侧，两个所述夹板均与所述抓取架转动连接，两个所述夹板之间形成一夹角可调的抓取间隙，两个所述旋转件均与所述抓取架连接、且均与对应的所述夹板连接，用以驱动所述夹板转动。
进一步的，所述旋转件为旋转油缸，所述旋转油缸与所述抓取架铰接，所述旋转油缸的输出端与对应的所述夹板铰接。
进一步的，两个所述夹板相对的一侧均设置有卡齿。
进一步的，所述抓取架包括固定架和两个连接块，所述固定架与所述机械臂连接，两个所述连接块沿两个所述夹板的连线方向与所述固定架滑动连接，两个所述夹板分别与两个所述连接块转动连接，经由两个所述连接块之间的相对滑动用以调节两个所述夹板之间的距离。
进一步的，还包括与两个所述连接块一一对应的两个推拉件，两个所述推拉件均与所述固定架固定连接，两个所述推拉件的输出端与对应的所述连接块连接，用以驱动两个所述连接块滑动。
进一步的，还包括一调节组件，所述调节组件与机械臂连接，所述调节组件的调节端与所述抓取架铰接，所述抓取架与所述机械臂转动连接，经由所述调节端的伸缩用以驱动所述抓取架转动。
进一步的，所述调节组件包括伸缩件，所述伸缩件与所述机械臂铰接，所述伸缩件的输出端与所述抓取架铰接。
进一步的，所述调节组件还包括拉板和弯臂块，所述拉板的一侧与所述伸缩件的输出端铰接，所述拉板的另一侧与所述抓取架铰接，所述弯臂块的一侧与所述机械臂铰接，所述弯臂块的另一侧与所述拉板铰接。
进一步的，所述机械臂包括旋转臂、驱动臂和驱动件，所述驱动臂的一端与所述旋转臂铰接，所述驱动臂的另一端与所述抓取架连接，所述驱动件与所述旋转臂铰接，所述驱动件的输出端与所述驱动臂铰接，经由所述驱动件的伸缩用以驱动所述驱动臂转动。
进一步的，所述旋转臂包括底座和旋转架，所述旋转架的底部与所述底座转动连接，所述旋转架的顶部与所述驱动臂铰接，所述驱动件与所述旋转架铰接；
所述旋转臂还包括电机、齿轮和环形齿条，所述电机与所述旋转架固定连接，所述电机的输出轴与所述齿轮连接，所述环形齿条与所述底座固定连接，所述电机与所述环形齿条啮合连接。
与现有技术相比，机械臂为带动抓取组件移动的结构，可带动抓取组件移动至抓取位置或堆码位置，以实现抓取或放置报废汽车的功能，通过设置抓取组件包括抓取架、两个夹板以及与两个夹板一一对应的两个旋转件，抓取架与机械臂连接，两个夹板相对设置于抓取架的两侧，两个夹板均与抓取架转动连接，两个夹板之间形成一夹角可调的抓取间隙，在抓取整车等质量较大的重载物件时，两个夹板相对转动，在转动的过程中，抓取间隙逐渐减小，且两个夹板之间形成的夹角逐渐减小，首先，两个夹板与重载物件的两侧接触，直至两个夹板抓紧重载物件，此时，重载物件的两侧与夹板抵接，除重载物件与夹板之间的摩擦力外，两个夹板还能够承接重载物件，从而实现稳定抓取重载物件的功能，同时，通过设置两个旋转件均与抓取架连接、且均与对应的夹板连接，用以驱动夹板转动，使用更加方便。
附图说明
图1为本实用新型提供的报废汽车转运重载机械手一实施例中整体的结构示意图；
图2为本实用新型提供的报废汽车转运重载机械手一实施例中抓取组件的结构示意图；
图3为本实用新型提供的报废汽车转运重载机械手一实施例中机械臂的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本实用新型的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本实用新型的实施例一起用于阐释本实用新型的原理，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1所示，本实施例中的一种报废汽车转运重载机械手，包括机械臂100和抓取组件200，抓取组件200包括抓取架210、两个夹板220以及与两个夹板220一一对应的两个旋转件230，抓取架210与机械臂100连接，两个夹板220相对设置于抓取架210的两侧，两个夹板220均与抓取架210转动连接，两个夹板220之间形成一夹角可调的抓取间隙，两个旋转件230均与抓取架210连接、且均与对应的夹板220连接，用以驱动夹板220转动。
其中，机械臂100为带动抓取组件200移动的结构，可带动抓取组件200移动至抓取位置或堆码位置，以实现抓取或放置报废汽车的功能，通过设置抓取组件200包括抓取架210、两个夹板220以及与两个夹板220一一对应的两个旋转件230，抓取架210与机械臂100连接，两个夹板220相对设置于抓取架210的两侧，两个夹板220均与抓取架210转动连接，两个夹板220之间形成一夹角可调的抓取间隙，在抓取整车等质量较大的重载物件时，两个夹板220相对转动，在转动的过程中，抓取间隙逐渐减小，且两个夹板220之间形成的夹角逐渐减小，首先，两个夹板220与重载物件的两侧接触，直至两个夹板220抓紧重载物件，此时，重载物件的两侧与夹板220抵接，除重载物件与夹板220之间的摩擦力外，两个夹板220还能够承接重载物件，从而实现稳定抓取重载物件的功能，同时，通过设置两个旋转件230均与抓取架210连接、且均与对应的夹板220连接，用以驱动夹板220转动，使用更加方便。
如图1和图3所示，本实施方案中的机械臂100为带动抓取组件200移动的结构，可带动抓取组件200移动至抓取位置或堆码位置，以实现抓取或放置报废汽车的功能。
在一个优选的实施例中，机械臂100包括旋转臂110、驱动臂120和驱动件，驱动臂120的一端与旋转臂110铰接，驱动臂120的另一端与抓取架210连接，驱动件与旋转臂110铰接，驱动件的输出端与驱动臂120铰接，经由驱动件的伸缩用以驱动驱动臂120转动。
其中，旋转臂110可带动驱动臂120做周向运动，用以调整抓取或放置的周向位置，驱动臂120在驱动件的作用下可带动与其相连接的抓取架210沿竖直方向移动，用以调整抓取或放置的高度。可以理解的是，驱动件可以采用伸缩油缸等结构。
在一个优选的实施例中，旋转臂110包括底座111和旋转架112，旋转架112的底部与底座111转动连接，旋转架112的顶部与驱动臂120铰接，驱动件与旋转架112铰接。
为了便于驱动旋转架112相对于底座111转动，在一个优选的实施例中，旋转臂110还包括电机113、齿轮114和环形齿条115，电机113与旋转架112固定连接，电机113的输出轴与齿轮114连接，环形齿条115与底座111固定连接，电机113与环形齿条115啮合连接。
如图2所示，本实施方案中的抓取组件200为抓取或放置重载物件的结构，具体的，抓取组件200包括抓取架210、两个夹板220以及与两个夹板220一一对应的两个旋转件230，抓取架210与机械臂100连接，两个夹板220相对设置于抓取架210的两侧，两个夹板220均与抓取架210转动连接，两个夹板220之间形成一夹角可调的抓取间隙，两个旋转件230均与抓取架210连接、且均与对应的夹板220连接，用以驱动夹板220转动。
在一个优选的实施例中，旋转件230为旋转油缸，旋转油缸与抓取架210铰接，旋转油缸的输出端与对应的夹板220铰接。
为了增大夹板220与重载物件之间的摩擦力，在一个优选的实施例中，两个夹板220相对的一侧均设置有卡齿。
为了便于调节抓取间隙的范围，以适应不同车型大小的需求，在一个优选的实施例中，抓取架210包括固定架211和两个连接块212，固定架211与机械臂100连接，两个连接块212沿两个夹板220的连线方向与固定架211滑动连接，两个夹板220分别与两个连接块212转动连接，经由两个连接块212之间的相对滑动用以调节两个夹板220之间的距离。
为了便于控制两个连接块212的滑动，在一个优选的实施例中，还包括与两个连接块212一一对应的两个推拉件240，两个推拉件240均与固定架211固定连接，两个推拉件240的输出端与对应的连接块212连接，用以驱动两个连接块212滑动。其中，推拉件240可以采用油缸等结构来实现。通过两个连接块212之间的相对或相背滑动，来调节两个夹板220之间距离。
为了便于调节抓取角度，以适应不同形状的整车的抓取需求，本实施方案中还包括一调节组件300，调节组件300与机械臂100连接，调节组件300的调节端与抓取架210铰接，抓取架210与机械臂100转动连接，经由调节端的伸缩用以驱动抓取架210转动。其中，调节组件300包括伸缩件310，伸缩件310与机械臂100铰接，伸缩件310的输出端与抓取架210铰接。可以理解的是，伸缩件310可以采用伸缩油缸等结构来实现上述功能。
为了使调节件的调节过程更加稳定，在一个优选的实施例中，调节组件300还包括拉板320和弯臂块330，拉板320的一侧与伸缩件310的输出端铰接，拉板320的另一侧与抓取架210铰接，弯臂块330的一侧与机械臂100铰接，弯臂块330的另一侧与拉板320铰接。
与现有技术相比：机械臂100为带动抓取组件200移动的结构，可带动抓取组件200移动至抓取位置或堆码位置，以实现抓取或放置报废汽车的功能，通过设置抓取组件200包括抓取架210、两个夹板220以及与两个夹板220一一对应的两个旋转件230，抓取架210与机械臂100连接，两个夹板220相对设置于抓取架210的两侧，两个夹板220均与抓取架210转动连接，两个夹板220之间形成一夹角可调的抓取间隙，在抓取整车等质量较大的重载物件时，两个夹板220相对转动，在转动的过程中，抓取间隙逐渐减小，且两个夹板220之间形成的夹角逐渐减小，首先，两个夹板220与重载物件的两侧接触，直至两个夹板220抓紧重载物件，此时，重载物件的两侧与夹板220抵接，除重载物件与夹板220之间的摩擦力外，两个夹板220还能够承接重载物件，从而实现稳定抓取重载物件的功能，同时，通过设置两个旋转件230均与抓取架210连接、且均与对应的夹板220连接，用以驱动夹板220转动，使用更加方便。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种报废汽车转运重载机械手，其特征在于，包括机械臂和抓取组件；
所述抓取组件包括抓取架、两个夹板以及与两个夹板一一对应的两个旋转件，所述抓取架与所述机械臂连接，两个所述夹板相对设置于所述抓取架的两侧，两个所述夹板均与所述抓取架转动连接，两个所述夹板之间形成一夹角可调的抓取间隙，两个所述旋转件均与所述抓取架连接、且均与对应的所述夹板连接，用以驱动所述夹板转动。
2.根据权利要求1所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，所述旋转件为旋转油缸，所述旋转油缸与所述抓取架铰接，所述旋转油缸的输出端与对应的所述夹板铰接。
3.根据权利要求1所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，两个所述夹板相对的一侧均设置有卡齿。
4.根据权利要求1所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，所述抓取架包括固定架和两个连接块，所述固定架与所述机械臂连接，两个所述连接块沿两个所述夹板的连线方向与所述固定架滑动连接，两个所述夹板分别与两个所述连接块转动连接，经由两个所述连接块之间的相对滑动用以调节两个所述夹板之间的距离。
5.根据权利要求4所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，还包括与两个所述连接块一一对应的两个推拉件，两个所述推拉件均与所述固定架固定连接，两个所述推拉件的输出端与对应的所述连接块连接，用以驱动两个所述连接块滑动。
6.根据权利要求1所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，还包括一调节组件，所述调节组件与机械臂连接，所述调节组件的调节端与所述抓取架铰接，所述抓取架与所述机械臂转动连接，经由所述调节端的伸缩用以驱动所述抓取架转动。
7.根据权利要求6所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，所述调节组件包括伸缩件，所述伸缩件与所述机械臂铰接，所述伸缩件的输出端与所述抓取架铰接。
8.根据权利要求7所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，所述调节组件还包括拉板和弯臂块，所述拉板的一侧与所述伸缩件的输出端铰接，所述拉板的另一侧与所述抓取架铰接，所述弯臂块的一侧与所述机械臂铰接，所述弯臂块的另一侧与所述拉板铰接。
9.根据权利要求1所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，所述机械臂包括旋转臂、驱动臂和驱动件，所述驱动臂的一端与所述旋转臂铰接，所述驱动臂的另一端与所述抓取架连接，所述驱动件与所述旋转臂铰接，所述驱动件的输出端与所述驱动臂铰接，经由所述驱动件的伸缩用以驱动所述驱动臂转动。
10.根据权利要求9所述的报废汽车转运重载机械手，其特征在于，所述旋转臂包括底座和旋转架，所述旋转架的底部与所述底座转动连接，所述旋转架的顶部与所述驱动臂铰接，所述驱动件与所述旋转架铰接；
所述旋转臂还包括电机、齿轮和环形齿条，所述电机与所述旋转架固定连接，所述电机的输出轴与所述齿轮连接，所述环形齿条与所述底座固定连接，所述电机与所述环形齿条啮合连接。
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| CN202222015106.1U CN218255202U (zh) | 2022-08-01 | 2022-08-01 | 一种报废汽车转运重载机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202222015106.1U CN218255202U (zh) | 2022-08-01 | 2022-08-01 | 一种报废汽车转运重载机械手 |
Publications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117103320A (zh) * | 2023-10-25 | 2023-11-24 | 哈尔滨学院 | 一种小提琴自动抓取机械手 |
| CN118372226A (zh) * | 2024-05-28 | 2024-07-23 | 佛山市新豪轩智能家居科技有限公司 | 一种节能门窗加工机械手装置 |
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2022
- 2022-08-01 CN CN202222015106.1U patent/CN218255202U/zh active Active
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| CN117103320A (zh) * | 2023-10-25 | 2023-11-24 | 哈尔滨学院 | 一种小提琴自动抓取机械手 |
| CN117103320B (zh) * | 2023-10-25 | 2024-01-16 | 哈尔滨学院 | 一种小提琴自动抓取机械手 |
| CN118372226A (zh) * | 2024-05-28 | 2024-07-23 | 佛山市新豪轩智能家居科技有限公司 | 一种节能门窗加工机械手装置 |
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