CN218226749U - 一种协作机器人用旋转式固定座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种协作机器人用旋转式固定座，包括圆柱筒壳，所述圆柱筒壳内部中间位置固定连接有隔板，所述隔板底部中间位置固定连接有电池，所述隔板顶部中间位置固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有电机轴，所述电机轴顶部固定连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮外壁啮合连接有四个均匀分布的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮远离主动锥齿轮的一侧均固定连接有螺纹丝杠，且螺纹丝杠均与圆柱筒壳内壁转动连接，所述螺纹丝杠中间位置均贯穿并螺纹连接有夹板。本实用新型中，提高了固定座在固定和移动时的稳定性，提高了固定座的灵活性，同时提高了固定座对不同大小协作机器人的适应性，且结构简单，操作简单。

Description

一种协作机器人用旋转式固定座

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种协作机器人用旋转式固定座。

背景技术

协作机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的协作机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。随着社会的不断发展以及科技的不断进步，在工业领域中越来越多的协作机器人开始取代人工，工作效率也比人工大大提高。

在协作机器人的使用过程中，一般会使用旋转固定座用于协作机器人的支撑。但是，现有的协作机器人用旋转固定座在使用时，无法根据不同协作机器人底盘的大小进行调节，导致旋转固定座适用范围较小，使用条件过于单一；且现有的旋转固定座需要连接外部电源，无法实现旋转固定座的灵活移动，旋转固定座在移动时稳定性不高，容易产生侧翻，导致设备损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种协作机器人用旋转式固定座。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种协作机器人用旋转式固定座，包括圆柱筒壳，所述圆柱筒壳内部中间位置固定连接有隔板，所述隔板底部中间位置固定连接有电池，所述隔板顶部中间位置固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端固定连接有电机轴，所述电机轴顶部固定连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮外壁啮合连接有四个均匀分布的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮远离主动锥齿轮的一侧均固定连接有螺纹丝杠，且螺纹丝杠均与圆柱筒壳内壁转动连接，所述螺纹丝杠中间位置均贯穿并螺纹连接有夹板，所述夹板顶部中间位置均贯穿闭关螺纹连接有固定螺栓，所述固定螺栓底部均固定连接有压板，所述圆柱筒壳内壁前后两端底部均滑动连接有U形连接板，所述U形连接板左右两侧中间位置贯穿闭关固定连接有固定轴，所述固定轴中间左右两侧位置均贯穿并转动连接有转轮，所述U形连接板顶部中间位置均固定连接有电动千斤顶，所述电池底部中间位置固定连接有气泵，所述气泵输入端固定连接有导气管，所述导气管前端顶部位置贯穿并固定连接有进气管，所述进气管外壁后端位置贯穿并固定连接有电磁阀，所述导气管底部贯穿并固定连接有吸盘，所述吸盘顶部固定连接有三个均匀分布的限位柱。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述隔板顶部设置有四个均匀分布的配重块。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动电机、电动千斤顶、气泵与电磁阀均与电池电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述圆柱筒壳顶部中间位置设置有四个均匀分布的滑槽，且夹板底部均穿过滑槽与螺纹丝杠螺纹连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述电动千斤顶顶部均与隔板的底部固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述圆柱筒壳内壁左右两侧位置均设置有滑槽，且固定轴滑动连接在滑槽内。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述圆柱筒壳前后两端底部中间位置均设置有通孔。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，由驱动电机带动主动锥齿轮转动，使与主动锥齿轮啮合连接的多个从动锥齿轮转动，从动锥齿轮固定连接的螺纹丝杠转动，使夹板在螺纹丝杠上移动，实现根据协作机器人底盘的大小调整夹板的位置，通过拧紧夹板上的固定螺栓带动压板向下移动，使得压板与圆柱筒壳的相互作用将协作机器人固定，通过通孔启动电动千斤顶伸长，通过电动千斤顶伸长将转轮从圆柱筒壳底部伸出，通过四个转轮实现对固定座的移动，当固定座移动到合适位置时，通过通孔控制电动千斤顶缩短，带动转轮收回至圆柱筒壳的内部，当转轮收回至圆柱筒壳内部后，启动气泵，通过气泵将吸盘中的空气沿着导气管不断抽出，使吸盘内部气压降低，可以使固定座吸附在指定位置上，完成对固定座的固定，新型旋转固定座在圆柱筒壳的内部设置隔板，通过隔板底部的电池对固定座供电，实现固定座的灵活移动，通过隔板顶部的配重块使固定座与协作机器人的重心靠下，提高了固定座在固定和移动时的稳定性，提高了固定座的灵活性，同时提高了固定座对不同大小协作机器人的适应性，且结构简单，操作简单。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种协作机器人用旋转式固定座的立体图；

图2为本实用新型提出的一种协作机器人用旋转式固定座的正视图；

图3为本实用新型提出的一种协作机器人用旋转式固定座的俯视图；

图4为本实用新型提出的一种协作机器人用旋转式固定座的侧视图；

图5为本实用新型提出的一种协作机器人用旋转式固定座的移动结构示意图；

图6为本实用新型提出的一种协作机器人用旋转式固定座的固定结构示意图。

图例说明：

1、圆柱筒壳；2、隔板；3、配重块；4、电池；5、驱动电机；6、电机轴；7、主动锥齿轮；8、从动锥齿轮；9、螺纹丝杠；10、夹板；11、固定螺栓；12、压板；13、U形连接板；14、固定轴；15、转轮；16、电动千斤顶；17、吸盘；18、限位柱；19、导气管；20、气泵；21、电磁阀；22、进气管；23、滑槽；24、通孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-6，本实用新型提供的一种实施例：一种协作机器人用旋转式固定座，包括圆柱筒壳1，圆柱筒壳1内部中间位置固定连接有隔板2，隔板2底部中间位置固定连接有电池4，通过隔板2底部的电池4对固定座供电，实现固定座的灵活移动，隔板2顶部中间位置固定连接有驱动电机5，驱动电机5输出端固定连接有电机轴6，启动驱动电机5，由驱动电机5带动电机轴6转动从而使主动锥齿轮7转动，电机轴6顶部固定连接有主动锥齿轮7，主动锥齿轮7外壁啮合连接有四个均匀分布的从动锥齿轮8，从动锥齿轮8远离主动锥齿轮7的一侧均固定连接有螺纹丝杠9，且螺纹丝杠9均与圆柱筒壳1内壁转动连接，通过主动锥齿轮7转动带动与主动锥齿轮7啮合连接的多个从动锥齿轮8转动，使与从动锥齿轮8固定连接的螺纹丝杠9转动，螺纹丝杠9中间位置均贯穿并螺纹连接有夹板10，通过螺纹丝杠9转动带动与螺纹丝杠9螺纹连接的夹板10移动，可以根据协作机器人底盘的大小调整夹板10的位置，夹板10顶部中间位置均贯穿闭关螺纹连接有固定螺栓11，固定螺栓11底部均固定连接有压板12，通过拧紧夹板10上的固定螺栓11带动压板12向下移动，使得压板12与圆柱筒壳1的相互作用将协作机器人固定，圆柱筒壳1内壁前后两端底部均滑动连接有U形连接板13，U形连接板13左右两侧中间位置贯穿闭关固定连接有固定轴14，固定轴14中间左右两侧位置均贯穿并转动连接有转轮15，U形连接板13顶部中间位置均固定连接有电动千斤顶16，通过通孔24启动电动千斤顶16伸长，通过电动千斤顶16伸长将转轮15从圆柱筒壳1底部伸出，通过四个转轮15实现对固定座的移动，当固定座移动到合适位置时，通过通孔24控制电动千斤顶16缩短，带动转轮15收回至圆柱筒壳1的内部，电池4底部中间位置固定连接有气泵20，气泵20输入端固定连接有导气管19，启动气泵20，通过气泵20将吸盘17中的空气沿着导气管19不断抽出，使吸盘17内部气压降低，可以使固定座吸附在指定位置上，完成对固定座的固定，导气管19前端顶部位置贯穿并固定连接有进气管22，进气管22外壁后端位置贯穿并固定连接有电磁阀21，导气管19底部贯穿并固定连接有吸盘17，吸盘17顶部固定连接有三个均匀分布的限位柱18。

隔板2顶部设置有四个均匀分布的配重块3，通过隔板2顶部的配重块3使固定座与协作机器人的重心靠下，提高固定座在固定和移动时的稳定性，驱动电机5、电动千斤顶16、气泵20与电磁阀21均与电池4电性连接，通过隔板2底部的电池4对固定座供电，实现固定座的灵活移动，圆柱筒壳1顶部中间位置设置有四个均匀分布的滑槽23，且夹板10底部均穿过滑槽23与螺纹丝杠9螺纹连接，电动千斤顶16顶部均与隔板2的底部固定连接，通过电动千斤顶16伸长将转轮15从圆柱筒壳1底部伸出，通过四个转轮15实现对固定座的移动，圆柱筒壳1内壁左右两侧位置均设置有滑槽，且固定轴14滑动连接在滑槽内，圆柱筒壳1前后两端底部中间位置均设置有通孔24。

工作原理：新型旋转固定座工作时，首先启动驱动电机5，由驱动电机5带动电机轴6转动从而使主动锥齿轮7转动，通过主动锥齿轮7转动带动与主动锥齿轮7啮合连接的多个从动锥齿轮8转动，使与从动锥齿轮8固定连接的螺纹丝杠9转动，通过螺纹丝杠9转动带动与螺纹丝杠9螺纹连接的夹板10移动，可以根据协作机器人底盘的大小调整夹板10的位置，通过拧紧夹板10上的固定螺栓11带动压板12向下移动，使得压板12与圆柱筒壳1的相互作用将协作机器人固定，通过通孔24启动电动千斤顶16伸长，通过电动千斤顶16伸长将转轮15从圆柱筒壳1底部伸出，通过四个转轮15实现对固定座的移动，当固定座移动到合适位置时，通过通孔24控制电动千斤顶16缩短，带动转轮15收回至圆柱筒壳1的内部，当转轮15收回至圆柱筒壳1内部后，启动气泵20，通过气泵20将吸盘17中的空气沿着导气管19不断抽出，使吸盘17内部气压降低，可以使固定座吸附在指定位置上，完成对固定座的固定，新型旋转固定座在圆柱筒壳1的内部设置隔板2，通过隔板2底部的电池4对固定座供电，实现固定座的灵活移动，通过隔板2顶部的配重块3使固定座与协作机器人的重心靠下，提高固定座在固定和移动时的稳定性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种协作机器人用旋转式固定座，包括圆柱筒壳(1)，其特征在于：所述圆柱筒壳(1)内部中间位置固定连接有隔板(2)，所述隔板(2)底部中间位置固定连接有电池(4)，所述隔板(2)顶部中间位置固定连接有驱动电机(5)，所述驱动电机(5)输出端固定连接有电机轴(6)，所述电机轴(6)顶部固定连接有主动锥齿轮(7)，所述主动锥齿轮(7)外壁啮合连接有四个均匀分布的从动锥齿轮(8)，所述从动锥齿轮(8)远离主动锥齿轮(7)的一侧均固定连接有螺纹丝杠(9)，且螺纹丝杠(9)均与圆柱筒壳(1)内壁转动连接，所述螺纹丝杠(9)中间位置均贯穿并螺纹连接有夹板(10)，所述夹板(10)顶部中间位置均贯穿闭关螺纹连接有固定螺栓(11)，所述固定螺栓(11)底部均固定连接有压板(12)，所述圆柱筒壳(1)内壁前后两端底部均滑动连接有U形连接板(13)，所述U形连接板(13)左右两侧中间位置贯穿闭关固定连接有固定轴(14)，所述固定轴(14)中间左右两侧位置均贯穿并转动连接有转轮(15)，所述U形连接板(13)顶部中间位置均固定连接有电动千斤顶(16)，所述电池(4)底部中间位置固定连接有气泵(20)，所述气泵(20)输入端固定连接有导气管(19)，所述导气管(19)前端顶部位置贯穿并固定连接有进气管(22)，所述进气管(22)外壁后端位置贯穿并固定连接有电磁阀(21)，所述导气管(19)底部贯穿并固定连接有吸盘(17)，所述吸盘(17)顶部固定连接有三个均匀分布的限位柱(18)。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人用旋转式固定座，其特征在于：所述隔板(2)顶部设置有四个均匀分布的配重块(3)。

3.根据权利要求1所述的一种协作机器人用旋转式固定座，其特征在于：所述驱动电机(5)、电动千斤顶(16)、气泵(20)与电磁阀(21)均与电池(4)电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种协作机器人用旋转式固定座，其特征在于：所述圆柱筒壳(1)顶部中间位置设置有四个均匀分布的滑槽(23)，且夹板(10)底部均穿过滑槽(23)与螺纹丝杠(9)螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种协作机器人用旋转式固定座，其特征在于：所述电动千斤顶(16)顶部均与隔板(2)的底部固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种协作机器人用旋转式固定座，其特征在于：所述圆柱筒壳(1)内壁左右两侧位置均设置有滑槽，且固定轴(14)滑动连接在滑槽内。

7.根据权利要求1所述的一种协作机器人用旋转式固定座，其特征在于：所述圆柱筒壳(1)前后两端底部中间位置均设置有通孔(24)。

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