CN218225400U - 一种自动化阀座、工装轴配合拧紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工装加工设备技术领域，公开了一种自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，包括设置于机架上的输送线机构，输送线机构上设置有拧紧机构，拧紧机构一侧还设置有用于夹持、移动工装轴的横移机构；拧紧机构包括拧紧枪以及驱动所述拧紧枪上下的调节气缸；输送线机构驱动阀座向拧紧机构移动，横移机构）包括气动抓手、设置于气动抓手上的抓手手指以及用于调节气动抓手上下、左右移动的抓手驱动机构；横移机构夹持工装轴移动至拧紧机构下方且与阀座位置正对，拧紧机构将阀座与工装轴拧紧。与现有技术相比，本实用新型实现全自动化阀座与工装轴的拧紧操作流水线，节省人力成本，提高生产效率。

Description

一种自动化阀座、工装轴配合拧紧装置

技术领域

本实用新型涉及工装加工设备技术领域，具体涉及一种自动化阀座、工装轴配合拧紧装置。

背景技术

随着工业的发展和技术的进步，在生产中必不可少的工装轴、阀座的用量也在不断加大，在工装轴、阀座生产完成后，需要人为的将阀座运输到另一个设备上，与配套的工装轴拧紧，对工装轴与阀座配合拧紧过程中，往往会用到阀座拧紧装置。

传统的工装轴、阀座生产完成后，需要经过人工或者半自动方式对工装轴、阀座进行配合拧紧。由于现有的阀座拧紧装置受其设备结构的限制，一般需要多名操作人员分别对阀座、工装轴进行放置定位，有时还需要额外人员进行阀座、工装轴拧紧操作，拧紧操作无法实现自动化，重复性动作过多，浪费人力，增加生产成本且降低生产效率。

实用新型内容

实用新型目的：针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，将阀座与工装轴的拧紧操作实现全自动化，节省人力成本，提高生产效率。

技术方案：本实用新型提供了一种自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，包括设置于机架上的输送线机构，所述输送线机构上设置拧紧机构，所述拧紧机构一侧还设置有用于夹持、移动工装轴的横移机构；

所述拧紧机构包括枪头与工装轴顶端匹配的拧紧枪以及驱动所述拧紧枪上下的调节气缸；

所述横移机构包括气动抓手、设置于气动抓手上的抓手手指以及用于调节气动抓手上下、左右移动的抓手驱动机构，所述抓手手指与所述工装轴匹配；

阀座依次放置在所述输送线机构上，所述输送线机构驱动所述阀座向拧紧机构移动，所述横移机构夹持所述工装轴移动至拧紧机构正下方且与当前拧紧机构下方所述阀座8位置正对，所述拧紧机构将所述阀座与所述工装轴拧紧。

进一步地，所述输送线机构包括驱动电机、联轴器、一对主动轮、一对从动轮以及同步带，所述驱动电机通过联轴器连接有一对主动轮，一对主动轮与其对应的从动轮之间设置有同步带，一对同步带对称设置，所述阀座设置于一对同步带之上。

进一步地，所述输送线机构还包括涨紧机构，所述涨紧机构包括螺栓、固定块，所述从动轮转动连接于支撑板，所述支撑板上固定有固定块，所述固定块与所述螺栓螺纹连接，所述螺栓末端与机架接触。

进一步地，所述一对同步带上方还设置有成对的挡板条，所述挡板条之间的间距与所述阀座尺寸匹配。

进一步地，所述输送线机构上还设置有自动化阀座供料机构，所述阀座供料机构包括阀座底板、阀座支撑柱、阀座支撑板以及设置于阀座支撑板上的若干导柱，所述阀座底板上设置有阀座气缸，所述阀座气缸执行端设置有阀座推板，所述阀座支撑柱设置于阀座底板、阀座支撑板之间且所述阀座支撑板上设置有贯穿的通孔，所述通孔与所述阀座尺寸匹配且所述阀座推板正对所述通孔位置；所述阀座底板前端设置有缺口，所述缺口位于所述输送线机构正上方，所述缺口尺寸小于所述阀座上端外部尺寸且大于阀座下端外部尺寸，所述通孔位于所述缺口后端；若干导柱竖直设置形成一个竖直空间，所述阀座堆叠设置于所述竖直空间内。

进一步地，所述阀座底板上且位于缺口两侧还设置有一对阀座挡板，一对阀座挡板之间的间距与所述阀座尺寸匹配。

进一步地，所述阀座支撑板上还设置有支撑架，所述支撑架上设置有感应器，所述感应器正对若干导柱竖直设置形成的竖直空间。

进一步地，所述拧紧枪设置于拧紧枪固定板上，所述调节气缸执行端与所述拧紧枪固定板固定连接；所述调节气缸两端还设置有一对导向杆，所述导向杆竖直设置于拧紧枪固定板上且所述导向杆贯穿导向块，所述导向块通过气缸调节板固定于气缸固定板上。

进一步地，所述抓手驱动机构包括横向导轨、纵向导轨，所述横向导轨上设置有第一导轨滑块，所述第一导轨滑块上固定有纵向调节支架，所述纵向调节支架上设置有纵向导轨，所述纵向导轨上设置有第二导轨滑块，所述第二导轨滑块上固定有所述气动抓手，所述横向导轨一侧还设置有横移气缸，所述横移气缸执行端固定于纵向调节支架上，所述纵向调节支架上端竖直设置有提升气缸，所述提升气缸末端通过浮动接头固定于所述第二导轨滑块上。

进一步地，所述拧紧机构下方的输送线机构上还设置有侧推定位机构，与所述侧推定位机构正对的输送线机构正下方还设置有感应光电开关；所述侧推定位机构包括定位气缸、定位卡爪，所述定位气缸执行端固定有定位固定板，所述定位固定板上固定有定位卡爪，所述定位卡爪正对经过输送线机构拧紧机构下方的阀座且其端面与所述阀座外部形状匹配。

有益效果：

1、本实用新型将阀座与工装轴拧紧的过程实现自动化操作中，通过输送线机构自动化的输送阀座到拧紧机构处，再利用拧紧机构实现阀座与工装轴的拧紧操作。实现了拧紧的全自动化，不需要人员值守在拧紧位置，相比于人为的进行拧紧阀座和工装轴，可以大大节省人力成本，提供了工作效率。利用横移机构实现工装轴的自动抓取、左右、上下移动，自动化的实现工装轴的定位。

2、本实用新型通过驱动电机驱动主动轮转动，主动轮通过同步带实现带动从动轮转动，实现同步带向同一个方向转动，一对同步带带动其上的阀座经过拧紧机构下方，实现拧紧的自动化流水线。另外，设置的涨紧机构通过螺栓调节可以使支撑板带动从动轮移动，实现主动轮、从动轮之间同步带的涨紧，在装置长时间使用出现同步带不紧的情况下，通过涨紧机构再次实现同步带绷紧，防止阀座在传输过程中掉落，影响后期的拧紧操作。最后，在同步带的两侧设置挡板条，阀座在同步带上传输过程中，同步带在两侧挡板条作用下不会出现移位。拧紧机构下方设置感应光电开关，当该感应光电开关感应到有阀座经过，同步带暂停运动，侧推定位机构工作，将阀座定位住，便于拧紧。

3、本实用新型在输送线机构上设计得的阀座供料机构通过若干导柱竖直设置形成的竖直空间盛放叠起来的阀座，这样阀座通过下方设置的通孔依次掉落到阀座底板上，再通过阀座气缸、阀座推板将阀座推到阀座底板的缺口位置，阀座底部尺寸小，上部尺寸大，这样通过缺口位置，阀座底部陷在缺口中间，阀座上端被缺口两侧挡住，陷在缺口中间的阀座底部与同步带接触，在同步带的带动下慢慢向拧紧机构移动。在当前阀座在同步带上移动后，叠放的阀座向下跌落，跌落到阀座底板上，再通过阀座气缸、阀座推板将阀座推到阀座底板的缺口位置，依次类推，实现自动化阀座供料。另外，在缺口两侧设置的阀座挡板可以起到阀座限位作用，防止在阀座推板向前推动阀座过程中，阀座出现位置偏移。最后，通过设置感应器，当感应器感应到阀座物料空时，可以人工将阀座放入导柱限位内，当收到供料信号，气缸动作将阀座推出推至输送线上完成供料。

4、在拧紧机构下方的输送线机构上设置侧推定位机构，这样当同步带带动阀座移动到对应工位时，利用侧推定位机构将阀座定位住，防止在拧紧过程中，因为工装轴旋转从而出现阀座脱离出工位，影响拧紧操作。

5、本实用新型在拧紧枪上设置调节气缸，通过调节气缸实现拧紧枪的上下调节，当工装轴与阀座到位后，调节气缸伸出拧紧枪，与工装轴上部套合，拧紧枪动作将工装轴与阀座拧紧。在工装轴在横移机构作用下移动到目的位置时，为了防止拧紧枪影响工装轴的定位，在工装轴移动过程中，可以将拧紧枪向上移动，使其不影响拧紧枪到位，在真的需要拧紧时，再利用调节气缸将拧紧枪下移至目的位置。另外，在调节气缸两侧设置导向杆，在调节气缸驱动拧紧枪向下移动过程中，可以起到平衡拧紧枪的作用，保证拧紧枪竖直向下移动，方便对准下方的工装轴顶端。

6、本实用新型利用横移机构实现工装轴的抓取、定位，横向导轨、横移气缸配合使用，通过横移气缸带动纵向调节支架、整个气动抓手左右移动，纵向导轨、提升气缸配合使用，通过提升气缸带动整个气动抓手上下移动。当机械手将工装轴放到具体位置时，气动抓手夹紧工装轴，提升气缸提升，防止工装轴与输送线机构干涉。横移气缸动作，气动抓手带动工装轴到拧紧工位，提升气缸下降到位置，气动抓手松开，拧紧机构动作。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型输送线机构结构示意图；

图3为本实用新型阀座供料机构结构示意图；

图4为本实用新型供料机构阀座底板结构示意图；

图5为本实用新型侧推定位机构结构示意图；

图6为本实用新型拧紧机构结构示意图；

图7为本实用新型横移机构结构示意图。

其中，1-机架，2-输送线机构，201-驱动电机，202-联轴器，203-主动轮，204-从动轮，205-同步带，206-螺栓，207-固定块，208-支撑板，209-挡板条，210-感应光电开关，3-阀座供料机构，301-阀座底板，302-阀座支撑柱，303-阀座支撑板，304-导柱，305-阀座气缸，306-阀座推板，307-通孔，308-缺口，309-阀座挡板，310-支撑架，311-感应器，5-侧推定位机构，501-定位气缸，502-定位卡爪，503-定位固定板，6-拧紧机构，601-拧紧枪，602-调节气缸，603-拧紧枪固定板，604-导向杆，605-导向块，606-气缸调节板，607-气缸固定板，7-横移机构，701-气动抓手，702-抓手手指，703-横向导轨，704-纵向导轨，705-第一导轨滑块，706-纵向调节支架，707-第二导轨滑块，708-横移气缸，709-提升气缸，710-浮动接头，711-限位板，712-限位柱，713-防撞块，8-阀座，9-工装轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

本实用新型公开了一种自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，主要用于工装轴9和阀座8的拧紧工作，参见附图1至附图7，该装置主要包括设置于机架1上的输送线机构2，输送线机构2上设置有阀座供料机构3、拧紧机构6，拧紧机构6一侧还设置有用于夹持、移动工装轴9的横移机构7。

阀座供料机构3将阀座8依次放置在输送线机构2上，输送线机构2驱动阀座8向拧紧机构6移动；横移机构7夹持工装轴9移动至拧紧机构6正下方且与当前拧紧机构6正下方的阀座8位置正对，拧紧机构6将阀座8与工装轴9拧紧。

参见图2，输送线机构2包括驱动电机201、联轴器202、一对主动轮203、一对从动轮204以及同步带205，驱动电机201通过联轴器202连接有一对主动轮203，一对主动轮203与其对应的从动轮204之间设置有同步带205，一对同步带205对称设置，阀座8设置于一对同步带205之上。输送线机构2工作时，驱动电机201工作，带动主动轮203转动，主动轮203通过同步带205带动从动轮204转动，两条同步带205同时向一个方向移动，带动其上的阀座8向前移动。

另外，输送线机构2还包括涨紧机构，涨紧机构包括螺栓206、固定块207，从动轮104转动连接于支撑板208，支撑板208上固定有固定块207，固定块207与螺栓206螺纹连接，螺栓206末端与机架1接触。当通过旋转螺栓206时，因为螺栓206是与机架1接触的，在机架1作用下，固定块207带动支撑板208左右移动，从而带动从动轮204移动，进而实现同步带205涨紧或者松开。长时间使用情况下，同步带205容易不紧的情况，通过涨紧机构再次实现同步带205绷紧，防止阀座8在传输过程中掉落，影响后面与工装轴9的拧紧操作。

在一对同步带205上方还设置有成对的挡板条209，挡板条209之间的间距与阀座8尺寸匹配。在阀座8在同步带205上运动过程中，挡板条209可以起到左右限位作用，防止阀座8移动过程中位置偏移。

参见图3与图4，阀座供料机构3包括阀座底板301、阀座支撑柱302、阀座支撑板303以及设置于阀座支撑板303上的若干导柱304，阀座底板301上设置有阀座气缸305，阀座气缸305执行端设置有阀座推板306，阀座支撑柱302设置于阀座底板301、阀座支撑板303之间，阀座支撑柱302竖直设置，在阀座底板301、阀座支撑板303之间形成空间，阀座支撑板303上设置有贯穿的通孔307，通孔307与阀座8尺寸匹配且阀座推板306正对通孔307位置。阀座推板306向前推动阀座8离开通孔307。

若干导柱304竖直设置形成一个竖直空间，阀座8堆叠设置于竖直空间内。阀座8通过通孔307掉落到阀座底板301上，在阀座推板306推动下在阀座底板301上移动。

阀座底板301前端设置有缺口308，缺口308位于输送线机构2正上方，缺口308尺寸小于阀座8上端外部尺寸且大于阀座8下端外部尺寸，通孔307位于缺口308后端。本实用新型使用的阀座8结构下端尺寸小，上端尺寸大，当阀座8从导柱304内掉落到阀座底板301后，阀座气缸305带动阀座推板306推动阀座8，阀座从缺口308位置掉落，阀座8底端陷入缺口308内，阀座8上端尺寸大于缺口308，阀座8卡在缺口308内，且此时阀座8底端与同步带205接触。同步带205移动带动阀座8向前移动。

阀座底板301上且位于缺口308两侧还设置有一对阀座挡板309，一对阀座挡板309之间的间距与阀座8尺寸匹配。在阀座推板306推动阀座8过程中，阀座挡板309起到限位作用，防止阀座8位置偏移，无法准确掉落在缺口308位置。

进一步地，在阀座支撑板303上还设置有支撑架310，支撑架310上设置有感应器311，感应器311正对若干导柱304竖直设置形成的竖直空间。当感应器311感应到阀座空时，人工将阀座8放入导柱304限位内，当收到供料信号，阀座气缸305动作将阀座8推出推至输送线机构2上完成供料。

本实施方式中，拧紧机构6包括枪头与工装轴9顶端匹配的拧紧枪601以及驱动拧紧枪601上下的调节气缸602，拧紧枪601设置于拧紧枪固定板603上，所述调节气缸602执行端与拧紧枪固定板603固定连接。调节气缸602工作可以带动整个拧紧枪601上下移动，拧紧枪601的枪头和工装轴9顶端匹配，调节气缸602带动拧紧枪601的枪头与工装轴9配合，参见图7，本实施方式中，工装轴9顶端为六角螺母结构，所以拧紧枪601的枪头形状也是与六角螺母匹配的结构，其套在工装轴9上方后，拧紧枪601可以转动，带动整个工装轴9转动，从而完成工装轴9与阀座8的拧紧操作。

本实施方式中，调节气缸602两端还设置有一对导向杆604，导向杆604竖直设置于拧紧枪固定板603上且导向杆604贯穿一个导向块605，导向块605通过气缸调节板606固定于气缸固定板607上。调节气缸602带动拧紧枪601向下移动时，导向杆604在导向块605内滑动，起到左右限位作用。

本实施方式中，参见图7，横移机构7包括气动抓手701、设置于气动抓手701上的抓手手指702以及用于调节气动抓手701上下、左右移动的抓手驱动机构，所述抓手手指702与工装轴9匹配。

抓手驱动机构包括横向导轨703、纵向导轨704，横向导轨703上设置有第一导轨滑块705，第一导轨滑块705上固定有纵向调节支架706，纵向调节支架706上设置有纵向导轨704，纵向导轨704上设置第二导轨滑块707，第二导轨滑块707上固定有气动抓手701，横向导轨703一侧还设置有横移气缸708，横移气缸执708行端固定于纵向调节支架706上，纵向调节支架706上端竖直设置有提升气缸709，提升气缸709末端通过浮动接头710固定于第二导轨滑块707上。本实施方式中，浮动接头710为六角螺母结构，提升气缸709末端与六角螺母螺纹连接。在横移机构7工作时，气动抓手701工作带动抓手手指702夹持工装轴9，通过横移气缸708伸缩，带动纵向调节支架706在横向导轨703上左右滑动，再通过提升气缸709带动第二导轨滑块707上下移动，进一步实现气动抓手701带动工装轴9实现左右、上下移动。当机械手将工装轴9放到位置，气动抓手701控制抓手手指702夹紧工装轴9，提升气缸709提升，防止工装轴9与输送线机构2干涉。横移气缸708动作，到拧紧工位，提升气缸709下降到位置，气动抓手701松开，拧紧机构6动作。

另外，为了限位纵向调节支架706在横向导轨703上左右滑动的距离，在横向导轨703左右两侧设置一对限位板711，这样第一导轨滑块705在横向导轨703上左右滑动时受限位板71限位，在限位板711上设置限位柱712，在纵向调节支架706侧边、与限位柱712对应位置设置防撞块713，在纵向调节支架706在横向导轨703上左右滑动时，限位柱712会与防撞块713撞击，防止第一导轨滑块705带动纵向调节支架706直接撞击在限位板711上，起到稳定装置作用。

纵向导轨704的上下两端同理，也设置限位板711，第二导轨滑块707带动气动抓手701在两个限位板711之间移动。

拧紧机构6下方的输送线机构2上设置有侧推定位机构5，位于拧紧工位、与侧推定位机构5正对的同步带205正下方还设置有感应光电开关210，侧推定位机构5包括定位气缸501、定位卡爪502，定位气缸501执行端固定有定位固定板503，定位固定板503上固定有定位卡爪502，定位卡爪502正对经过输送线机构2拧紧机构6下方的阀座8且其端面与阀座8外部形状匹配。当该感应光电开关210感应到有阀座8经过，同步带205暂停运动，侧推定位机构5工作，定位气缸501带动定位卡爪502将阀座8定位住，便于拧紧。

工作原理：

首先，人为的将阀座8叠放在导柱304的空间内，启动驱动电机201，驱动电机201带动同步带205运动，阀座气缸305带动阀座推板306推动阀座8向前移动，阀座8跌落缺口308，在同步带205带动下向拧紧机构移动，当阀座8运动到拧紧机构6正下方时（感应光电开关210感应到阀座8），同步带205停止运动，侧推定位机构5将阀座8定位住，机械手将需拧紧的工装轴9放到横移机构7上，横移机构7抓取工装轴9移动至拧紧机构6下方位置，拧紧机构6的调节气缸602下将拧紧枪601将工装轴9与阀座8拧紧，拧紧完成机械手取走工装轴9与阀座8。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，包括设置于机架（1）上的输送线机构（2），所述输送线机构（2）上设置拧紧机构（6），所述拧紧机构（6）一侧还设置有用于夹持、移动工装轴（9）的横移机构（7）；

所述拧紧机构（6）包括枪头与工装轴（9）顶端匹配的拧紧枪（601）以及驱动所述拧紧枪（601）上下的调节气缸（602）；

所述横移机构（7）包括气动抓手（701）、设置于气动抓手（701）上的抓手手指（702）以及用于调节气动抓手（701）上下、左右移动的抓手驱动机构，所述抓手手指（702）与所述工装轴（9）匹配；

阀座（8）依次放置在所述输送线机构（2）上，所述输送线机构（2）驱动所述阀座（8）向拧紧机构（6）移动，所述横移机构（7）夹持所述工装轴（9）移动至拧紧机构（6）正下方且与当前拧紧机构（6）下方所述阀座（8）位置正对，所述拧紧机构（6）将所述阀座（8）与所述工装轴（9）拧紧。

2.根据权利要求1所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述输送线机构（2）包括驱动电机（201）、联轴器（202）、一对主动轮（203）、一对从动轮（204）以及同步带（205），所述驱动电机（201）通过联轴器（202）连接有一对主动轮（203），一对主动轮（203）与其对应的从动轮（204）之间设置有同步带（205），一对同步带（205）对称设置，所述阀座（8）设置于一对同步带（205）之上。

3.根据权利要求2所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述输送线机构（2）还包括涨紧机构，所述涨紧机构包括螺栓（206）、固定块（207），所述从动轮（204）转动连接于支撑板（208），所述支撑板（208）上固定有固定块（207），所述固定块（207）与所述螺栓（206）螺纹连接，所述螺栓（206）末端与机架（1）接触。

4.根据权利要求2所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述一对同步带（205）上方还设置有成对的挡板条（209），所述挡板条（209）之间的间距与所述阀座（8）尺寸匹配。

5.根据权利要求1所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述输送线机构（2）上还设置有自动化阀座供料机构（3），所述阀座供料机构（3）包括阀座底板（301）、阀座支撑柱（302）、阀座支撑板（303）以及设置于阀座支撑板（303）上的若干导柱（304），所述阀座底板（301）上设置有阀座气缸（305），所述阀座气缸（305）执行端设置有阀座推板（306），所述阀座支撑柱（302）设置于阀座底板（301）、阀座支撑板（303）之间且所述阀座支撑板（303）上设置有贯穿的通孔（307），所述通孔（307）与所述阀座（8）尺寸匹配且所述阀座推板（306）正对所述通孔（307）位置；所述阀座底板（301）前端设置有缺口（308），所述缺口（308）位于所述输送线机构（2）正上方，所述缺口（308）尺寸小于所述阀座（8）上端外部尺寸且大于阀座（8）下端外部尺寸，所述通孔（307）位于所述缺口（308）后端；若干导柱（304）竖直设置形成一个竖直空间，所述阀座（8）堆叠设置于所述竖直空间内。

6.根据权利要求5所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述阀座底板（301）上且位于缺口（308）两侧还设置有一对阀座挡板（309），一对阀座挡板（309）之间的间距与所述阀座（8）尺寸匹配。

7.根据权利要求5所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述阀座支撑板（303）上还设置有支撑架（310），所述支撑架（310）上设置有感应器（311），所述感应器（311）正对若干导柱（304）竖直设置形成的竖直空间。

8.根据权利要求1所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述拧紧枪（601）设置于拧紧枪固定板（603）上，所述调节气缸（602）执行端与所述拧紧枪固定板（603）固定连接；所述调节气缸（602）两端还设置有一对导向杆（604），所述导向杆（604）竖直设置于拧紧枪固定板（603）上且所述导向杆（604）贯穿导向块（605），所述导向块（605）通过气缸调节板（606）固定于气缸固定板（607）上。

9.根据权利要求1所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述抓手驱动机构包括横向导轨（703）、纵向导轨（704），所述横向导轨（703）上设置有第一导轨滑块（705），所述第一导轨滑块（705）上固定有纵向调节支架（706），所述纵向调节支架（706）上设置有纵向导轨（704），所述纵向导轨（704）上设置有第二导轨滑块（707），所述第二导轨滑块（707）上固定有所述气动抓手（701），所述横向导轨（703）一侧还设置有横移气缸（708），所述横移气缸（708）执行端固定于纵向调节支架（706）上，所述纵向调节支架（706）上端竖直设置有提升气缸（709），所述提升气缸（709）末端通过浮动接头（710）固定于所述第二导轨滑块（707）上。

10.根据权利要求1所述的自动化阀座、工装轴配合拧紧装置，其特征在于，所述拧紧机构（6）下方的输送线机构（2）上还设置有侧推定位机构（5），与所述侧推定位机构（5）正对的输送线机构（2）正下方还设置有感应光电开关（210）；所述侧推定位机构（5）包括定位气缸（501）、定位卡爪（502），所述定位气缸（501）执行端固定有定位固定板（503），所述定位固定板（503）上固定有定位卡爪（502），所述定位卡爪（502）正对经过输送线机构（2）拧紧机构（6）下方的阀座（8）且其端面与所述阀座（8）外部形状匹配。

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