CN218200878U - 上下料装置及包含其的转运系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种上下料装置及包含其的转运系统，上下料装置包括传动轴和多个输送机构，各输送机构包括用于与外部设备连接的连接基座、夹持组件及传动组件，连接基座与传动轴连接，并且传动轴可绕着自身轴线相对连接基座转动；夹持组件滑设于连接基座上，夹持组件包括至少一个用于夹持加工工件的第一夹持部；传动组件连接于连接基座，并与传动轴连接，以使得传动组件可相对连接基座沿着夹持组件的滑动方向移动；夹持组件连接于传动组件，并与传动组件联动。将多个输送机构的连接基座与传动轴连接，以通过传动轴的转动实现输送机构的多轴联动。使得通过一个传动轴就可实现多个输送机构中的夹持组件的移动，进而对多个加工工件进行转运提高工作效率。

Description

上下料装置及包含其的转运系统

技术领域

本申请涉及PCB加工设备技术领域，特别是涉及一种上下料装置及包含其的转运系统。

背景技术

PCB又称印刷电路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，也是电子元器件电气连接的载体。PCB板从单层发展到双面、多层和挠性，并且仍旧保持着各自的发展趋势。通常在PCB板生产过程中，需要对PCB板进行打孔，目前是采用人工把PCB板放置在钻孔机上进行加工，加工完毕后再通过人工下料，人工劳动强度大，加工效率完全依赖于工作人员，在工作人员疲劳后，必然会影响加工效率，如若采用多个工作人员轮流加工的方式，则人工成本非常高，同时人工操作也存在一定的安全隐患。

相应的随着技术的进步，用于将PCB待加工工件放到钻床平台上或者从钻床平台上拿下来的半自动上下料装置应用而生，但是现有技术中的半自动上下料装置一次只能对一块PCB进行操作，工作效率低。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中上下料装置工作效率低的问题，提供一种上下料装置及包含其的转运系统。

一种上下料装置，包括传动轴和多个输送机构，各所述输送机构包括：

连接基座，用于与外部设备连接，所述传动轴连接于所述连接基座，并可绕着自身轴线相对所述连接基座转动；

夹持组件，滑设于所述连接基座上，所述夹持组件包括至少一个用于夹持加工工件的第一夹持部；

传动组件，连接于所述连接基座，并与所述传动轴传动连接，所述传动组件能够在所述传动轴的带动下相对所述连接基座沿着所述夹持组件的滑动方向移动；

所述夹持组件连接于所述传动组件，并与所述传动组件联动。

在其中一个实施例中，所述夹持组件包括：

夹爪本体，可滑动地连接于所述连接基座，所述夹爪本体包括第一夹持面；

夹爪，活动连接于所述夹爪本体，所述夹爪包括与所述第一夹持面相对设置的第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面之间相互配合以限定出所述第一夹持部，所述夹爪能够向靠近或者远离所述夹爪本体的方向移动以改变所述第一夹持面和所述第二夹持面之间的距离。

在其中一个实施例中，所述夹爪本体上沿着其滑动方向的两端分别设置有至少一个所述夹爪。

在其中一个实施例中，

所述上下料装置还包括驱动电机，所述驱动电机固定于任意一个所述连接基座上，所述驱动电机的输出轴与所述传动轴连接；所述传动组件包括：固定于所述传动轴上的主动轮；

从动轮，可转动地连接于所述连接基座，并与所述主动轮相间隔；

传动带，张设于所述主动轮和所述从动轮上，所述主动轮带动所述传动带移动，所述夹持组件与所述传动带固定，以实现与所述传动带的联动。

在其中一个实施例中，所述上下料装置还包括一连接板，所述连接板的一端固定于所述连接基座，另一端向背离所述连接基座的方向延伸，所述连接板上设置有多个连接孔用于与所述加工设备连接，以对所述连接基座进行固定。

一种转运系统，所述转运系统包括如上所述的上下料装置，所述上下料装置连接于加工设备上，所述转运系统还包括物料缓存装置，所述物料缓存装置包括：

支撑架，设于所述加工设备的旁侧；

多个物料存放箱，与所述输送机构一一对应设置，各所述物料存放箱与所述支撑架可拆卸连接，并可相对所述支撑架移动，各所述物料存放箱内包括多个用于存放物料的物料存放区；以使得所述输送机构可将所述加工工件在所述物料存放区和所述加工设备之间转运。

在其中一个实施例中，所述转运系统还包括：

物料对准机构，连接于所述加工设备上，并可相对所述加工设备移动，所述物料对准机构用于施加作用力于所述物料上，以使所述物料可随所述物料对准机构移动至预设位置。

在其中一个实施例中，所述物料对准机构包括：

夹头组件，包括间隔设置的第一夹头和第二夹头，所述第一夹头和第二夹头之间构造成第二夹持部，所述第二夹持部的对称中心与所述预设位置相重合，所述第一夹头和所述第二夹头能够同时向靠近或者远离所述对称中心的方向移动，以使所述第二夹持部闭合或者打开。

在其中一个实施例中，所述转运系统还包括控制单元，所述物料对准机构还包括：

检测组件，连接于所述加工设备，所述检测组件用于对所述物料的边缘所在的位置进行检测；

所述控制单元与所述检测组件和所述夹头组件电连接，所述控制单元相应于所述检测组件的检测结果，以控制所述第二夹持部打开或者闭合。

在其中一个实施例中，所述加工设备包括用于支撑待加工的所述物料的平台，所述转运系统还包括：

顶升机构，可转动地连接于所述加工设备，所述顶升机构包括一顶升面，所述顶升面能够转动至与所述平台的表面平齐，所述顶升面还能够转动至高出于所述平台的表面。

本申请的有益效果：

本申请提供了一种上下料装置，通过夹持组件上的第一夹持部夹持加工工件，通过将夹持组件与连接基座滑动连接以实现夹持组件的移动，进而实现被夹持组件夹持的加工工件的移动，从而实现加工工件的转运。通过传动组件与传动轴连接，以使得通过传动轴的转动带动传动组件相对连接基座移动，通过将夹持组件与传动组件连接，以实现夹持组件的移动。而将多个输送机构中的连接基座连接在传动轴上，以通过传动轴的转动实现输送机构的多轴联动。进而使得通过一个传动轴就可实现多个输送机构中的夹持组件的移动，进而对多个加工工件进行转运，以提高工作效率。

本申请还提供了一种转运系统，通过在物料缓存装置中设置多个物料存放箱，并将输送机构与物料存放箱一一对应，以使得输送机构可将物料存放箱内的加工工件转运至加工设备上，还可将加工设备上的加工工件转运至物料存放箱内。而在一个物料存放箱内设置多个用于存放物料的物料存放区，并且通过将物料存放箱与支撑架可移动连接，使得物料存放箱内的物料存放区的位置是可相对支撑架移动的，进而实现物料存放区可移动至便于输送机构夹持相应的物料存放区内的加工工件。通过以上的结构形式，使得多个输送机构能对应设置一个物料存放箱，每个物料存放箱内可存放多个加工工件，以降低物料存放箱在物料存放站和物料缓存装置之间的搬运频次，进而降低加工设备待料时间，从而提高效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的转运系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的转运系统的局部结构示意图；

图3为本申请实施例提供的上下料装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的上下料装置中的输出机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的转运系统中的物料缓存装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的转运系统中的物料缓存装置的局部结构示意图；

图7为本申请实施例提供的转运系统中的物料对准机构的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的转运系统中的顶升机构与平台连接后的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的转运系统中的顶升机构的结构示意图。

钻床10；横梁101；平台102；

上下料装置20；传动轴201；连接基座202；耳板2021；夹持组件203；夹爪本体2031；夹爪2032；传动组件204；主动轮2041；从动轮2042；传动带 2043；导向轮2044；张紧轮2045；连接板205；固定组件206；第一固定板2061；第二固定板2062；

物料缓存装置30；支撑架301；物料存放箱302；物料存放区3021；底座 303；导向柱304；导向套305；升降组件306；传动链3061；主动齿轮3062；从动齿轮3063；

物料对准机构40；夹头组件401；第一夹头4011；第二夹头4012；检测组件402；

顶升机构50；顶升横梁501；顶升面5011；顶升气缸502；

PCB 60。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1和图2，本申请实施例提供了一种转运系统，该转运系统用于将加工工件在加工设备和加工工件存放位置之间进行转运。下面以加工设备为钻床 10进行说明，加工工件为PCB为例，对转运系统以及上下料装置20进行详细描述。本申请实施例提供的转运系统包括用于临时存放PCB的物料缓存装置30、用于将PCB 60在物料缓存装置30和钻床10的加工平台102之间进行转运的上下料装置20、用于对放置在加工平台102上的PCB进行位置矫正的物料对准机构40、以及用于将PCB板从加工平台102上顶起以便于上下料装置20对PCB夹持的顶升机构50。当然，本申请提供的转运系统不局限于使用于钻床10上，也不局限于对PCB进行转运，还可用于其他加工设备以及对其他加工工件进行转运。

参阅图3和图4，图3示出了本申请一实施例中的上下料装置20的结构示意图，本申请一实施例提供了一种上下料装置20，上下料装置20用于将PCB放在钻床10的加工平台102上，或者是将PCB从钻床10的加工平台102上拿下来。上下料装置20包括传动轴201和多个输送机构，各输送机构包括用于与外部设备连接的连接基座202、用于夹持PCB的夹持组件203以及用于带动夹持组件203相对连接基座202移动的传动组件204。其中，各连接基座202与传动轴 201连接，并且传动轴201可绕着自身轴线相对连接基座202转动；夹持组件 203滑设于连接基座202上，夹持组件203包括至少一个用于夹持加工工件的第一夹持部；传动组件204连接于连接基座202，并与传动轴201传动连接，传动组件204能够在传动轴的带动下相对连接基座202沿着夹持组件203的滑动方向移动；夹持组件203连接于传动组件204，并与传动组件204联动。

本技术方案提供了一种上下料装置20，通过夹持组件203上的第一夹持部夹持加工工件，通过将夹持组件203与连接基座202滑动连接以实现夹持组件 203的移动，进而实现被夹持组件203夹持的加工工件的移动，从而实现加工工件的转运。通过传动组件204与传动轴201连接，以使得通过传动轴201的转动带动传动组件204相对连接基座202移动，通过将夹持组件203与传动组件 204连接，以实现夹持组件203的移动。此外，还通过将多个输送机构中的连接基座202连接在传动轴201上，以通过传动轴201的转动实现输送机构的多轴联动，进而使得通过一个传动轴201就可实现多个输送机构中的夹持组件203 的移动，进而对多个加工工件进行转运，以提高工作效率。

在本实施例中，连接基座202用于与钻床10上用于连接钻轴的横梁101相连接，并设于钻床10的工作平台102的上方。对于一个上下料装置20中的输送机构的数量不做限制，可以是两个、三个或者更多。如图3所示，一个上下料装置20包括三个输送机构，因此，三个连接基座202与传动轴201相连接，并且传动轴201可绕着其自身轴线可相对各连接基座202转动。夹持组件203 与连接基座202的滑动连接方式，可以是在连接基座202上设置滑轨，在夹持组件203上设置另一滑轨，将两个滑轨相互配合来实现两者的滑动；也可以在连接基座202上设置滑槽，在夹持组件203上设置导轨，将导轨与滑槽滑动配合，来实现两者的相对滑动。对于夹持组件203的结构形式，可以是在一支撑本体上设置两个夹爪2032，两个夹爪2032间隔设置，两个夹爪2032相对的侧面以及它们之间形成的空间为第一夹持部，两个夹爪2032之间的距离可变化，以实现对PCB的夹持和松开；当然夹持组件203还可以是其他的结构形式。

传动组件204用于将传动轴201的转动转化成直线移动，进而实现对夹持组件203的传动。传动组件204可以是齿轮齿条传动的传动形式，也可以是涡轮蜗杆的传动形式，当然还可以是其他的将圆周运动转化成直线移动的形式。

在其中一个实施例中，夹持组件203包括夹爪本体2031和夹爪，夹爪本体 2031可滑动地连接于连接基座202，夹爪本体2031包括第一夹持面；夹爪活动连接于夹爪本体2031，夹爪包括与第一夹持面相对设置的第二夹持面，第一夹持面和第二夹持面相互配合以限定出第一夹持部，夹爪可向靠近或者远离夹爪本体2031的方向移动以改变第一夹持面和第二夹持面之间的距离。通过将夹爪本体2031与连接基座202滑动连接，以使得整个夹持组件203能相对连接基座 202移动；通过在夹爪本体2031上活动连接夹爪，使得在夹爪本体2031和夹爪之间形成用于夹持PCB的第一夹持部。具体地，如图4所示，夹爪本体2031为一长方体结构的结构件，在夹爪本体2031的一端的底部连接有一夹爪，夹爪本体2031的底面和夹爪的顶面之间形成第一夹持部，夹爪本体2031的内部具有空腔，在该空腔内设置有气缸，气缸与夹爪连接以驱动夹爪向靠近或者远离夹爪本体2031的方向移动，以实现对PCB的夹持和松开。在本实施例中，在夹爪本体2031的端部设置有两个相互间隔的夹爪，这两个夹爪同时向靠近夹爪本体 2031的方向移动，或者，同时向远离夹爪本体2031的方向移动，进而实现对 PCB的夹持和松开。通过在夹持本体的一端设置两个相互间隔的夹爪，使得两个夹爪同时对PCB进行夹持，可增大第一夹持部与PCB的接触面积，进而提高夹爪组件对PCB夹取的稳定性，同时可降低PCB的变形风险。

进一步地，在夹爪本体2031上沿着其滑动方向的两端分别设置有至少一个夹爪。在夹爪本体2031沿着其滑动方向的两端均设置夹爪，通过夹爪本体2031 两端的夹爪的配合，以使得在夹爪本体2031的短行程的运行下实现大跨度的物料的运输。具体地，在运输PCB的过程中，例如，当PCB的边缘距离前端(为了便于理解，将远离夹爪本体2031的一端称为前端，将靠近夹爪本体2031的一端称为后端)更近时，通过设置在前端的夹爪与夹爪本体2031来夹取PCB，此时，通过夹爪本体2031相对连接基座202的移动以拉动PCB移动；当PCB的边缘距离后端更近时，通过设置在后端的夹爪和夹爪本体2031来夹取PCB，此时，通过夹爪本体2031相对连接基座202的移动以推动PCB的移动，通过以上的结构形式，使得只需要将夹爪本体2031移动较短的距离即可实现对PCB的转运，从而简化了整个上下料装置20的结构，同时也减小了上下料装置20的占用空间，使得整个结构更加紧凑。

将夹持组件203设置成如上的结构形式，当夹持组件203将PCB转运至钻床10的平台102上的过程中，当夹爪松开PCB的时候，通过气缸驱动夹爪向下移动，此时向下移动的夹爪可对位于其下方的PCB进行向下压紧，以降低PCB 上拱的趋势，进而提高了对PCB进行钻孔的加工精度。而每一个输送装置上的夹持组件203又是独立运行的，这样就可使得各个输运机构上的夹持组件203 独立动作，进而实现多轴取放PCB的灵活性。在本实施例中，在夹爪本体2031 上还设置有具有寻板功能的光电开关，可精准的检测PCB的位置，进而提高夹爪取放PCB的灵活性，这种具有寻板功能的光电开关可以是光电传感器。

在其中一个实施例中，上下料装置20还包括用于驱动传动轴201转动的驱动电机，驱动电机固定于任意一个连接基座202上，驱动电机的输出轴与传动轴201连接，通过驱动电机的输出轴带动传动轴201转动；传动组件204包括主动轮2041、从动轮2042以及传动带2043。其中，主动轮2041固定于传动轴 201上，以使得主动轮2041能随着传动轴201的转动而转动；从动轮2042可转动地连接于连接基座202，并与主动轮2041相间隔；传动带2043张设于主动轮 2041和从动轮2042上，主动轮2041带动传动带2043移动，夹持组件203与传动带2043固定，以实现与传动带2043的联动。通过将传动带2043张设在主动轮2041和从动轮2042上以实现传动带2043的移动，进而使得通过传动带2043 带动与其固定的夹持组件203的移动。在本实施例中，在传动带2043上与主动轮2041和从动轮2042相接触的内侧面上设置有凹槽，在主动轮2041和从动轮 2042的外周面上设置有用于与传动带2043上的凹槽向啮合的凸齿。

具体地，如图4所示，在连接基座202的前端(如图所示的右侧)设置有向上凸出的耳板2021，在耳板2021上设置有通孔，传动轴201穿过通孔，主动轮2041设置在耳板2021的一侧并与传动轴201连接。从动轮2042设置在连接基座202的后端(如图4所示的左侧)，并且与连接基座202可转动连接。进一步地，继续参照图4予以理解，传动组件204还包括一张紧轮2045和一导向轮2044，其中，张紧轮2045设置在主动轮2041的下方，并且张紧轮2045的轮廓线的最低点与从动轮2042的轮廓线的最高点在同一水平面上，导向轮2044 设置在主动轮2041的旁侧，并且导向轮2044的轮廓线的最低点与从动轮2042 的轮廓线的最高点之间的距离刚好为传动带2043的凹槽的底部与其表面之间的距离，导向轮2044的轮廓线的最低点压在传动带2043的表面上，以使得传动带2043位于从动轮2042的上部一侧的部分始终在一水平线上，进而以减小传动带2043的占用空间，同时也可降低传动带2043与其他部件相互干涉的风险。需要说明的是，张紧轮2045在夹持组件203的移动方向上的位置是可以微调的，通过调节张紧轮2045的位置，来调节传动带2043的松紧程度。

需要说明的是，如图4所示，在夹爪本体2031上设置有一用于与传动带2043 相固定的固定组件206，该固定组件206包括第一固定板2061和第二固定板 2062，第一固定板2061固定在夹爪本体2031上，第二固定板2062活动连接在夹爪本体2031上，第二固定板2062可向靠近或者远离第一固定板2061的方向移动，第二固定板2062上朝向第一固定板2061的侧面上设置有与传动带2043 上的凹槽相啮合的凸齿，通过将传动带2043的外表面抵靠在第一固定板2061 上，通过将第二固定板2062向靠近第一固定板2061的方向移动，使得第二固定板2062上的凸齿与传动带2043内表面的凹槽相啮合，并将第二固定板2062 锁定以实现固定组件206与传动带2043的相对固定，进而实现夹持组件203相对传动带2043的固定。在连接基座202上还设置有一限位件，当固定组件206 移动到与限位件相抵靠时传动带2043不再移动，通过这种结构以对张紧轮2045 进行保护，以防止传动带2043上的固定组件206撞击到张紧轮2045，以损坏张紧轮2045。

在其中一个实施例中，如图3所示，上下料装置20还包括一连接板205，连接板205的一端固定于连接基座202，另一端向背离连接基座202的方向延伸，连接板205上设置有多个连接孔用于与加工设备连接，以对连接基座202进行固定。在本实施例中，连接板205可拆卸地连接于连接基座202，连接板205与钻床10上的外壳相连接，以对连接基座202进行进一步地支撑，进而提高整个上下料装置20与钻床10横梁101连接的稳定性以及平衡性。

参照图1至图9予以理解，本申请的实施例还提供一种转运系统，如图1 所示，转运系统包括如上的上下料装置20，上下料装置20连接于加工设备上，转运系统还包括暂时存放PCB的物料缓存装置30，物料缓存装置30包括支撑架 301和多个物料存放箱302，支撑架301设于加工设备的旁侧；多个物料存放箱 302与输送机构一一对应设置，各物料存放箱302与支撑架301可拆卸连接，并且物料存放箱302可相对支撑架301移动，支撑架301各物料存放箱302内包括多个用于存放物料的物料存放区3021；以使得输送机构可将加工工件在物料存放区3021和加工设备之间转运。

本技术方案提供的转运系统，通过在物料缓存装置30中设置多个物料存放箱302，并将输送机构与物料存放箱302一一对应，以使得输送机构可将物料存放箱302内的加工工件转运至加工设备上，还可将加工设备上的加工工件转运至物料存放箱302内。而在一个物料存放箱302内设置多个用于存放物料的物料存放区3021，并且通过将物料存放箱302与支撑架301可移动连接，使得物料存放箱302内的物料存放区3021的位置是可相对支撑架301移动的，进而实现物料存放区3021可移动至便于输送机构夹持相应的物料存放区3021内的加工工件。通过以上的结构形式，使得多个输送机构能对应设置一个物料存放箱 302，每个物料存放箱302内可存放多个加工工件，以降低物料存放箱302在物料存放站和物料缓存装置30之间的搬运频次，进而降低加工设备待料时间，从而提高效率。

具体地，如图5和图6所示，物料缓存装置30还包括底座303，底座303 的两端可移动地连接于支撑架301的两端，底座303可沿着支撑架301的高度方向上下移动；物料存放箱302可放置在底座303上，通过移动底座303即可实现物料存放箱302的上下移动。其中，在物料存放箱302的高度方向上间隔地设置有多层物料存放区3021，每层物料存放区3021上可放置待加工或者已加工完毕的PCB。物料存放箱302的前侧未设置侧壁，是敞口设置的，用于上下料装置20中的运输机构的进入和输出。在物料存放箱302的左右侧壁上设置多层用于支撑PCB的条状结构，当然为了便于PCB的进出，在条状结构上可设置滚轮，以减小PCB与条状结构的摩擦力，进而易于PCB的进出。

物料缓存装置30中物料存放箱302的数量不做限制，其数量与加工设备中的加工工位的数量相对应。例如，在本实施例中，钻床10的横梁101上安装有 6个钻轴，也就是具有6个钻孔工位，相应的每个钻孔工位对应一个平台102，每一平台102的上方对应设置有一个运输机构。在本实施例中，一个上下料装置20中包含三个运输机构，6个钻孔工位就需要设置两个上下料装置20，从而使得钻床10上安装有6个运输机构，相应地，一个物料缓存装置30中设置有6 个物料存放箱302，各运输机构用于将与其对应的物料存放箱302内的PCB转运至运输机构下方的平台102上，或者将平台102上加工完的PCB转运至物料存放箱302内。其中，每一物料存放箱内设置有8层用于存放PCB的物料存放区 3021。

在本实施例中，如图6所示，支撑架301沿着长度方向的两端各设置两个相互间隔设置的导向柱304，导向柱304的两端分别与支撑架301的底部和顶部固定。在底座303上设置有与导向柱304对应的导向套305，导向套305套设在导向柱304上，通过这种设置使得在底座303相对支撑架301上下移动时，起导向作用，进而提高底座303与支撑架301相对移动的稳定性。在两个导向柱 304之间设置有升降组件306，升降组件306包括传动链3061、主动齿轮3062 和从动齿轮3063，主动齿轮3062和从动齿轮3063分别设置在支撑架301的底部和顶部，传动链3061与主动齿轮3062和从动齿轮3063相啮合。主动齿轮3062 与电机轴相连接，通过电机驱动主动齿轮3062转动，底座303与传动链3061 固定，当电机带动主动齿轮3062转动时，传动链3061随着主动齿轮3062的转动而上下移动，从而带动底座303上下移动，以实现物料存放箱302的上下移动。

在其中一个实施例中，如图7所示，转运系统还包括物料对准机构40，物料对准机构40连接于加工设备上，并可相对加工设备移动，物料对准机构40 用于施加作用力于物料上，以使物料可随物料对准机构40移动至预设位置。通过对准机构40对放置在钻床10平台102上的PCB进行对位，以提高PCB的加工精度。

在其中一个实施例中，继续参照图7予以理解，物料对准机构40包括夹头组件401，夹头组件401包括间隔设置的第一夹头4011和第二夹头4012，第一夹头4011和第二夹头4012之间构造成第二夹持部，第二夹持部的对称中心与预设位置相重合，第一夹头4011和第二夹头4012能够同时向靠近或者远离对称中心的方向移动，以使第二夹持部闭合或者打开。在本实施例中，由于在PCB 上沿着夹持组件203滑动方向的两侧均设置有定位销，在钻床10的平台102上设置有气夹通槽，在将PCB放置在平台102上进行加工时，PCB上的定位销应进入到气夹通槽内，但是在输送机构对PCB进行转动的过程中，PCB上的定位销不一定能进入到气夹通槽内。需要通过物料对准机构40作用在定位销上，以移动 PCB，进而使得定位销的位置能刚好进入到气夹通槽内。

具体地，物料对准机构40还包括一固定耳板2021，夹头组件401连接在固定耳板2021上，固定耳板2021固定在钻床10上的平台102上，第一夹头4011 和第二夹头4012的之间的中心位置与气夹通槽的中心相重合，当PCB移动到定位销进入第二夹持部时，通过第一夹头4011和第二夹头4012的移动使得第二夹持部闭合，以使得定位销的位置刚好能进入气夹通槽内。

进一步地，转运系统还包括控制单元，如图7所示，物料对准机构40还包括检测组件402，检测组件402连接于加工设备，检测组件用于对物料的边缘所在的位置进行检测；控制单元与检测组件402和夹头组件401电连接，控制单元根据检测组件402的检测结果，以控制第二夹持部打开或者闭合。在本实施例中，检测组件402为一光电传感器，光电传感器固定在固定耳板2021上，并位于连接基座202的前端，当输送机构将PCB移动到平台102上的过程中，光电传感器对PCB的边缘进行检测，当控制单元接收到光电传感器检测到的位置信息时，对夹头组件401发出关闭或者打开的指令，以使得物料对准机构40能更加精准的对PCB进行位置的矫正。

在其中一个实施例中，如图8和图9所示，加工设备包括用于支撑待加工的物料的平台102，转运系统还包括顶升机构50，顶升机构50可转动地连接于加工设备，顶升机构50包括一顶升面5011，顶升面5011能够转动至与平台102 的表面平齐，顶升面5011还能够转动至高出于平台102的表面。具体地，顶升机构50包括顶升横梁501和用于驱动顶升横梁501转动的顶升气缸502，顶升面5011位于顶升横梁501上，顶升横梁501铰接于钻床10的平台102上，顶升横梁501的延伸方向与夹持组件203的滑动方向一致，当夹持组件203将PCB 转移到平台102上时，顶升横梁501旋转到顶升面5011与平台102的表面相平齐的位置，当需要将PCB移走时，需要将PCB板顶起才能使得输送机构上的夹爪将PCB夹住，此时通过顶升气缸502将顶升横梁501旋转至顶升面5011高于平台102表面的位置，使得PCB与平台102之间具有间隙，以便于夹爪能伸入至PCB的底部。

本申请提供的转运系统的工作原理如下：

当需要对PCB进行钻孔时，通过自动导引小车(英文Automated Guided Vehicl，简称AGV小车)将装有PCB的物料存放箱302从物料存放站转运至物料缓存装置30上的底座303上，通过上下移动底座303，使得物料存放箱302 中需要转运的那一层的PCB的高度刚好与输送机构中的夹持组件203的高度相匹配，通过驱动电机带动传动轴201转动，进而使得传动组件204带动夹持组件203朝向靠近物料存放箱302的方向移动，并打开夹爪，当需要转运的那层的PCB进入第一夹持部时，通过气缸驱动夹爪向靠近夹爪本体2031的方向移动，使得夹爪将PCB夹持住，然后通过传动组件204带动夹持组件203向平台102 的方向移动。当物料对准机构40中的光电传感器检测到PCB的边缘时，控制单元控制物料对准机构40中的夹头组件401打开，使得夹头组件401在设定的时间阈值内关闭，以通过夹头组件401作用力于定位销上以对PCB进行位置矫正。当运输机构将PCB转运至指定位置时，夹持组件203上的夹头向下移动，在这个过程中夹头会向下压下方的PCB，使得PCB与平台102更加服帖，进而对PCB进行钻孔时，可提高钻孔的位置精度，夹持组件203继续移动至完全与PCB脱离时，将夹头闭合。这样就完成了PCB从物料存放箱302到平台102的转运。

当加工完毕，将PCB从平台102上转运至物料存放箱302内时，通过顶升气缸502将顶升横梁501转动至顶升面5011高出平台102表面，进而将PCB顶起，然后通过运输机构中夹持组件203夹持PCB。然后通过运输机构的移动将 PCB转运至物料存放箱302中。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种上下料装置，其特征在于，包括传动轴和多个输送机构，各所述输送机构包括：

连接基座，用于与加工设备连接，所述连接基座与所述传动轴连接，并且所述传动轴可绕着自身轴线相对所述连接基座转动；

夹持组件，滑设于所述连接基座上，所述夹持组件包括至少一个用于夹持加工工件的第一夹持部；

传动组件，连接于所述连接基座，并与所述传动轴传动连接，所述传动组件能够在所述传动轴的带动下相对所述连接基座沿着所述夹持组件的滑动方向移动；

所述夹持组件连接于所述传动组件，并与所述传动组件联动。

2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述夹持组件包括：

夹爪本体，可滑动地连接于所述连接基座，所述夹爪本体包括第一夹持面；

夹爪，活动连接于所述夹爪本体，所述夹爪包括与所述第一夹持面相对设置的第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面相互配合以限定出所述第一夹持部，所述夹爪能够向靠近或者远离所述夹爪本体的方向移动以改变所述第一夹持面和所述第二夹持面之间的距离。

3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述夹爪本体上沿着其滑动方向的两端分别设置有至少一个所述夹爪。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括驱动电机，所述驱动电机固定于任意一个所述连接基座上，所述驱动电机的输出轴与所述传动轴连接；所述传动组件包括：固定于所述传动轴上的主动轮；

从动轮，可转动地连接于所述连接基座，并与所述主动轮相间隔；

传动带，张设于所述主动轮和所述从动轮上，所述主动轮带动所述传动带移动，所述夹持组件与所述传动带固定，以实现与所述传动带的联动。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括一连接板，所述连接板的一端固定于所述连接基座，另一端向背离所述连接基座的方向延伸，所述连接板上设置有多个连接孔用于与所述加工设备连接，以对所述连接基座进行固定。

6.一种转运系统，其特征在于，所述转运系统包括如权利要求1-5中任意一项所述的上下料装置，所述上下料装置连接于加工设备上，所述转运系统还包括物料缓存装置，所述物料缓存装置包括：

支撑架，设于所述加工设备的旁侧；

多个物料存放箱，与所述输送机构一一对应设置，各所述物料存放箱与所述支撑架可拆卸连接，并可相对所述支撑架移动，各所述物料存放箱内包括多个用于存放物料的物料存放区；以使得所述输送机构可将所述物料在所述物料存放区和所述加工设备之间转运。

7.根据权利要求6所述的转运系统，其特征在于，所述转运系统还包括：

物料对准机构，连接于所述加工设备上，并可相对所述加工设备移动，所述物料对准机构用于施加作用力于所述物料上，以使所述物料移动至预设位置。

8.根据权利要求7所述的转运系统，其特征在于，所述物料对准机构包括：

夹头组件，包括间隔设置的第一夹头和第二夹头，所述第一夹头和第二夹头之间构造成第二夹持部，所述第二夹持部的对称中心与所述预设位置相重合，所述第一夹头和所述第二夹头能够同时向靠近或者远离所述对称中心的方向移动，以使所述第二夹持部闭合或者打开。

9.根据权利要求8所述的转运系统，其特征在于，所述转运系统包括控制单元，所述物料对准机构还包括：

检测组件，连接于所述加工设备，所述检测组件用于对所述物料的边缘所在的位置进行检测；

所述控制单元与所述检测组件和所述夹头组件电连接，所述控制单元根据所述检测组件的检测结果控制所述第二夹持部打开或者闭合。

10.根据权利要求6-9中任意一项所述的转运系统，其特征在于，所述加工设备包括用于支撑待加工的所述物料的平台，所述转运系统还包括：

顶升机构，可转动地连接于所述加工设备，所述顶升机构包括一顶升面，所述顶升面能够转动至与所述平台的表面平齐，所述顶升面还能够转动至高出于所述平台的表面。

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